CN209209615U - 一种搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种搬运机器人，该搬运机器人包括：呈矩形的支撑框架，所述支撑框架底部设置有行走装置；所述支撑框架顶部设置有横跨在所述支撑框架上方的两个n形架，每个n形架包括垂直于所述支撑框架的两侧的竖架和平行于所述支撑框架的横架，所述横架的两个端部分别设置有在所述支撑框架内部竖向伸缩的电动伸缩杆，每个电动伸缩杆的底部设置有用于吸住货物的吸盘。本实用新型的有益效果是：本申请提出的搬运机器人，在搬运货物时，由于避障器装置设置在最顶部，不会被货物阻挡，有效降低避障器装置的误检测；本申请采用电动伸缩杆伸缩带动吸盘升降，可以满足对不同高度的货物的搬运；本申请的支撑框架可以有效保护货物。

Description

一种搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及到一种搬运机器人。

背景技术

随着电子商务的快速发展，在线交易越来越普及，在仓储物品运输过程中，经常需要机器人来搬运货品，以提高效率和节约人力成本。

因此，有必要设计一种用于仓储搬运的机器人，以降低成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型是通过以下技术方案实现：

本实用新型提供了一种搬运机器人，该搬运机器人包括：呈矩形的支撑框架，所述支撑框架底部设置有行走装置；所述支撑框架顶部设置有横跨在所述支撑框架上方的两个n形架，每个n形架包括垂直于所述支撑框架的两侧的竖架和平行于所述支撑框架的横架，所述横架的两个端部分别设置有在所述支撑框架内部竖向伸缩的电动伸缩杆，每个电动伸缩杆的底部设置有用于吸住货物的吸盘；

还包括固定设置在所述两个n形架顶部的箱体，所述箱体内设置有气泵，所述气泵的输出端连接有穿出所述箱体底部外的喷气头，所述喷气头喷出的气体流经每个吸盘的下方；还包括设置在箱体底部并用于采集所述吸盘下方图像信息的广角摄像头，所述广角摄像头位于所述喷气头一侧并位于所述喷气头下方；所述喷气头喷出的气体还流经所述广角摄像头；

所述箱体外部一侧设有控制器，所述控制器的输出端分别与所述每个电动伸缩杆及所述气泵的输入端连接，所述广角摄像头的输出端与所述控制器的输入端连接；所述控制器用于在所述广角摄像头采集到所述吸盘下方的货物时，控制所述电动伸缩杆伸缩至设定位置；并用于在所述广角摄像头采集货物表面具有尘杂物时，控制所述气泵开启，所述气泵吹出风经所述喷气头喷出并吹落货物表面的尘杂物。

优选的，所述箱体顶部设置有避障器装置，所述避障器装置的输出端与所述控制器的输入端连接，所述控制器的输出端还与所述行走装置的输入端连接；所述控制器还用于在所述避障器装置检测到前方障碍时，控制所述行走装置停止。

优选的，所述箱体内还设置有真空泵，所述真空泵通过软管分别与每个所述吸盘连接；所述控制器的输出端还与所述真空泵的输入端连接；所述控制器还用于在所述广角摄像头采集到所述吸盘下方的货物时，控制所述真空泵开启。

优选的，所述控制器为单片机。

优选的，所述支撑框架及所述n形架均为不锈钢金属架。

优选的，所述每个n形架的两侧的竖架的底端分别与所述支撑框架顶端一体连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本申请提出的搬运机器人，在搬运货物时，由于避障器装置设置在最顶部，不会被货物阻挡，有效降低避障器装置的误检测；

2、本申请采用电动伸缩杆伸缩带动吸盘升降，可以满足对不同高度的货物的搬运；

3、本申请的支撑框架可以有效保护货物。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的箱体的剖视图；

图3是本实用新型实施例提供的连接关系示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1-3，图1是本实用新型实施例提供的搬运机器人的结构示意图；图2是本实用新型实施例提供的箱体的剖视图；图3是本实用新型实施例提供的连接关系示意图。

本实用新型实施例提供了一种搬运机器人，该搬运机器人包括：呈矩形的支撑框架1，所述支撑框架1底部设置有行走装置2；所述支撑框架1顶部设置有横跨在所述支撑框架1上方的两个n形架3，每个n形架3包括垂直于所述支撑框架1的两侧的竖架31和平行于所述支撑框架1的横架32，所述横架32的两个端部分别设置有在所述支撑框架1内部竖向伸缩的电动伸缩杆4，每个电动伸缩杆4的底部设置有用于吸住货物的吸盘5；

还包括固定设置在所述两个n形架3顶部的箱体6，所述箱体6内设置有气泵7，所述气泵7的输出端连接有穿出所述箱体6底部外的喷气头8，所述喷气头8喷出的气体流经每个吸盘5的下方；还包括设置在箱体6底部并用于采集所述吸盘5下方图像信息的广角摄像头9，所述广角摄像头9位于所述喷气头8一侧并位于所述喷气头8下方；所述喷气头8喷出的气体还流经所述广角摄像头9；

所述箱体6外部一侧设有控制器10，所述控制器10的输出端分别与所述每个电动伸缩杆4及所述气泵7的输入端连接，所述广角摄像头9的输出端与所述控制器10的输入端连接；所述控制器10用于在所述广角摄像头9采集到所述吸盘5下方的货物时，控制所述电动伸缩杆4伸缩至设定位置；并用于在所述广角摄像头9采集货物表面具有尘杂物时，控制所述气泵7开启，所述气泵7吹出风经所述喷气头8喷出并吹落货物表面的尘杂物。

优选的，所述箱体6顶部设置有避障器装置11，所述避障器装置11的输出端与所述控制器10的输入端连接，所述控制器10的输出端还与所述行走装置2的输入端连接；所述控制器10还用于在所述避障器装置11检测到前方障碍时，控制所述行走装置2停止。

优选的，所述箱体6内还设置有真空泵12，所述真空泵12通过软管分别与每个所述吸盘5连接；所述控制器10的输出端还与所述真空泵12的输入端连接；所述控制器10还用于在所述广角摄像头9采集到所述吸盘5下方的货物时，控制所述真空泵12开启。

优选的，所述控制器10为单片机。

优选的，所述支撑框架1及所述n形架3均为不锈钢金属架。

优选的，所述每个n形架3的两侧的竖架31的底端分别与所述支撑框架1顶端一体连接。

在上述实施例中，本申请提出的搬运机器人，在搬运货物时，由于避障器装置11设置在最顶部，不会被货物阻挡，有效降低避障器装置11的误检测，同时，电动伸缩杆4伸缩带动吸盘5升降，可以满足对不同高度的货物的搬运，此外，支撑框架1可以有效保护货物不受损坏。

为了方便理解本实用新型实施例提供的搬运机器人，下面结合具体的实施例对其进行详细的描述。

继续参考图1-3，本实用新型实施例提供了一种搬运机器人，该搬运机器人包括呈矩形的支撑框架1，该支撑框架1底部设置有行走装置2。在支撑框架1的顶部设置有两个横跨在支撑框架1上方的n形架3，每个n形架3包括垂直于支撑框架1的两侧的竖架31和平行于支撑框架1的横架32，在横架32的两个端部分别设置有在支撑框架1内部竖向伸缩的电动伸缩杆4，每个电动伸缩杆4的底部设置有用于吸住货物的吸盘5。

在本实施例中，还包括一个固定设置在两个n形架3顶部的箱体6，箱体6内设置有气泵7，气泵7的输出端连接有穿出箱体6底部外的喷气头8，喷气头8喷出的气体可以流经每个吸盘5的下方，喷气头8的具体结构可根据需要设置成多个喷嘴样式，一个或几个喷嘴对应一个吸盘5设置，此外，还包括设置在箱体6底部并用于采集吸盘5下方图像信息的广角摄像头9，广角摄像头9位于喷气头8一侧并位于喷气头8下方，喷气头8喷出的气体还流经广角摄像头9，具体而言，将喷气头8设置成多个喷嘴结构，还可以有单独的喷嘴吹向广角摄像头9表面，这样可以避免广角摄像头9表面留下灰尘，影响到采集图像的效果。

进一步的，在箱体6外部一侧设有控制器10，控制器10为现有技术中的单片机。具体连接时，控制器10的输出端分别与每个电动伸缩杆4及气泵7的输入端连接，广角摄像头9的输出端与控制器10的输入端连接。控制器10用于在广角摄像头9采集到吸盘5下方的货物时，控制电动伸缩杆4伸缩至设定位置，以保证吸盘5能够吸住货物的上表面。当货物在搬运过程中落下尘杂物时，如不将尘杂吹掉，一旦吸盘5吸附货物表面时将尘杂吸入，会影响吸盘5的使用，甚至造成吸盘5损坏，因此，控制器10还用于在广角摄像头9采集货物表面具有尘杂物时，控制气泵7开启，气泵7吹出风经喷气头8喷出并吹落货物表面的尘杂物。

此外，在箱体6顶部设置有避障器装置11，避障器装置11为现有技术中机器人领域中经常使用的避障用装置，在此不再详细的赘述。具体设置时，避障器装置11的输出端与控制器10的输入端连接，控制器10的输出端还与行走装置2的输入端连接。控制器10还用于在避障器装置11检测到前方障碍时，控制行走装置2停止。

作为优选，在箱体6内还设置有一个真空泵12，真空泵12位于气泵7上方，具体可采用横向隔板相隔开，真空泵12通过软管分别与每个吸盘5连接，所述的软管在图中未示出，具体可采用外露式的从箱体1的箱壁穿出箱体1后与每个吸盘5连接，在具体连接时，控制器10的输出端还与真空泵12的输入端连接。控制器10还用于在广角摄像头9采集到吸盘5下方的货物时，控制真空泵12开启，这样，吸盘5在电动伸缩杆4的伸缩带动下与货物上表面接触，从而将货物吸住，吸住的货物位于支撑框架1的内部，然后通过行走装置2运送货物，运送过程中通过避障器装置11进行避障检测，遇到障碍可以通过控制器10控制行走装置2停止。

在具体实施例中，还在箱体1内安装一个蓄电池13，蓄电池13位于真空泵12上方，具体还可采用横向隔板相隔开，蓄电池13分别与行走装置2、电动伸缩杆4、气泵7、广角摄像头9、控制器10、避障器装置11以及真空泵12电性连接，并为之提供电力来源，其连接关系为现有技术中常用的连接关系，因此不再赘述。

更进一步的，支撑框架1及n形架3均为不锈钢金属架，并且每个n形架3的两侧的竖架31的底端分别与支撑框架1顶端一体连接，这样，在机器人搬运货物时，货物位于支撑框架1内，可以有效避免货物与外界发生碰撞，对货物保护更加到位。

在此需要再次特别说明的是，控制器10与电动伸缩杆4、气泵7、广角摄像头9、避障器装置11以及真空泵12的连接关系均为现有技术中公知的，因此不再详细赘述。此外，控制器10用于在广角摄像头9采集到吸盘5下方的货物时，控制电动伸缩杆4伸缩至设定位置；控制器10还用于在广角摄像头9采集货物表面具有尘杂物时，控制气泵7开启；控制器10还用于在避障器装置11检测到前方障碍时，控制行走装置2停止；以及控制器10还用于在广角摄像头9采集到吸盘5下方的货物时，控制真空泵12开启；以上均为现有技术中经常使用的控制关系，为本技术领域内技术人员所公知的，因此不再详细赘述。

在上述实施例中可以看出，本申请提出的搬运机器人，在搬运货物时，由于避障器装置11设置在最顶部，不会被货物阻挡，有效降低避障器装置11的误检测，同时，电动伸缩杆4伸缩带动吸盘5升降，可以满足对不同高度的货物的搬运，此外，支撑框架1可以有效保护货物。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：呈矩形的支撑框架，所述支撑框架底部设置有行走装置；所述支撑框架顶部设置有横跨在所述支撑框架上方的两个n形架，每个n形架包括垂直于所述支撑框架的两侧的竖架和平行于所述支撑框架的横架，所述横架的两个端部分别设置有在所述支撑框架内部竖向伸缩的电动伸缩杆，每个电动伸缩杆的底部设置有用于吸住货物的吸盘；

还包括固定设置在所述两个n形架顶部的箱体，所述箱体内设置有气泵，所述气泵的输出端连接有穿出所述箱体底部外的喷气头，所述喷气头喷出的气体流经每个吸盘的下方；还包括设置在箱体底部并用于采集所述吸盘下方图像信息的广角摄像头，所述广角摄像头位于所述喷气头一侧并位于所述喷气头下方；所述喷气头喷出的气体还流经所述广角摄像头；

所述箱体外部一侧设有控制器，所述控制器的输出端分别与所述每个电动伸缩杆及所述气泵的输入端连接，所述广角摄像头的输出端与所述控制器的输入端连接；所述控制器用于在所述广角摄像头采集到所述吸盘下方的货物时，控制所述电动伸缩杆伸缩至设定位置；并用于在所述广角摄像头采集货物表面具有尘杂物时，控制所述气泵开启，所述气泵吹出风经所述喷气头喷出并吹落货物表面的尘杂物。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述箱体顶部设置有避障器装置，所述避障器装置的输出端与所述控制器的输入端连接，所述控制器的输出端还与所述行走装置的输入端连接；所述控制器还用于在所述避障器装置检测到前方障碍时，控制所述行走装置停止。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述箱体内还设置有真空泵，所述真空泵通过软管分别与每个所述吸盘连接；所述控制器的输出端还与所述真空泵的输入端连接；所述控制器还用于在所述广角摄像头采集到所述吸盘下方的货物时，控制所述真空泵开启。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述控制器为单片机。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑框架及所述n形架均为不锈钢金属架。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述每个n形架的两侧的竖架的底端分别与所述支撑框架顶端一体连接。