CN106003096A - 一种基板冷却搬运机器人 - Google Patents

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汪金旺
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Suzhou Gaotong Machinery Technology Co Ltd
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
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    • B25J19/0054—Cooling means

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Abstract

本发明提供了一种基板冷却搬运机器人，包括主体支撑部，在所述主体支撑部下端连接工字形支架，所述工字形支架包括两根横支架和一根垂直于所述横支架的竖支架；所述主体支撑部连接所述竖支架的中点并向下延伸，并在其下端表面上设置温度传感器；所述工字形支架的四个端部下方设置伸缩缸，所述伸缩缸下方设置吸盘，所述工字形支架的四个端部内侧设置能够向下喷射冷却流体的喷嘴；所述温度传感器、所述喷嘴的开关和所述伸缩缸分别连接控制器。本发明的机械手在搬运玻璃基板之前以及搬运过程中持续释放冷却流体对玻璃基板进行冷却，防止基板发生形变进而成为残次品，在搬运之前与基板接触少，减少因为机械手的接触产生形变的可能。

Description

一种基板冷却搬运机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种具有冷却功能的基板搬运机器人。
背景技术
玻璃基板是平板显示产业的关键基础材料之一，随着IT行业的发展，市场对玻璃基板的需求越来越大，人们努力提高生产自动化水平。
玻璃基板常常需要进行加热处理，再进行下一步处理之前需要对其进行冷却；搬运机器人在搬运过程中常会进入不同的环境中，其中包括高温环境，机械手受热温度升高，传导至玻璃基板会使基板发生形变，所以需要搬运机器人具有冷却功能。
发明内容
本发明提供了一种基板冷却搬运机器人，在搬运之前或搬运中对基板进行冷却，避免基板产生形变。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种基板冷却搬运机器人，包括主体支撑部1，在所述主体支撑部1下端连接工字形支架2，所述工字形支架2包括两根横支架21和一根垂直于所述横支架21的竖支架22；所述主体支撑部1连接所述竖支架22的中点并向下延伸，并在其下端表面上设置温度传感器3；所述工字形支架2的四个端部下方设置伸缩缸4，所述伸缩缸4下方设置吸盘5，所述工字形支架2的四个端部内侧设置能够向下喷射冷却流体的喷嘴6；所述温度传感器3、所述喷嘴6的开关和所述伸缩缸4分别连接控制器。
进一步的，所述吸盘5通过软管连接真空泵，所述真空泵连接控制器。
使用本发明时，将主体支撑部向基板靠近并打开喷嘴喷射冷却流体，将主体支撑部压向基板，使温度传感器接触基板，温度传感器将测到的温度值传递给控制器，当温度值降为室温或者设定值，控制器控制伸缩缸，使伸缩缸向下延伸，吸盘接触基板并吸附基板，开始搬运，在搬运之前和搬运过程中，喷嘴保持打开状态。
本发明的有益效果是：本发明的机械手在搬运玻璃基板之前以及搬运过程中持续释放冷却流体对玻璃基板进行冷却，防止基板发生形变进而成为残次品，在搬运之前与基板接触少，减少因为机械手的接触产生形变的可能。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述：
图1是本发明的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述：
如图1所示：一种基板冷却搬运机器人，包括主体支撑部（1），在所述主体支撑部（1）下端连接工字形支架（2），所述工字形支架（2）包括两根横支架（21）和一根垂直于所述横支架（21）的竖支架（22）；所述主体支撑部（1）连接所述竖支架（22）的中点并向下延伸，并在其下端表面上设置温度传感器（3）；所述工字形支架（2）的四个端部下方设置伸缩缸（4），所述伸缩缸（4）下方设置吸盘（5），所述工字形支架（2）的四个端部内侧设置能够向下喷射冷却流体的喷嘴（6）；所述温度传感器（3）、所述喷嘴（6）的开关和所述伸缩缸（4）分别连接控制器。
进一步的，所述吸盘（5）通过软管连接真空泵，所述真空泵连接控制器。
使用本发明时，将主体支撑部向基板靠近并打开喷嘴喷射冷却流体，将主体支撑部压向基板，使温度传感器接触基板，温度传感器将测到的温度值传递给控制器，当温度值降为室温或者设定值，控制器控制伸缩缸，使伸缩缸向下延伸，吸盘接触基板并吸附基板，开始搬运，在搬运之前和搬运过程中，喷嘴保持打开状态。
以上所述的仅是本发明的实施例，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种基板冷却搬运机器人，其特征在于，包括主体支撑部（1），在所述主体支撑部（1）下端连接工字形支架（2），所述工字形支架（2）包括两根横支架（21）和一根垂直于所述横支架（21）的竖支架（22）；所述主体支撑部（1）连接所述竖支架（22）的中点并向下延伸，并在其下端表面上设置温度传感器（3）；所述工字形支架（2）的四个端部下方设置伸缩缸（4），所述伸缩缸（4）下方设置吸盘（5），所述工字形支架（2）的四个端部内侧设置能够向下喷射冷却流体的喷嘴（6）；所述温度传感器（3）、所述喷嘴（6）的开关和所述伸缩缸（4）分别连接控制器。
2.根据权利要求1所述的一种基板冷却搬运机器人，其特征在于，所述吸盘（5）通过软管连接真空泵，所述真空泵连接控制器。
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