CN209193041U - 六轴先进先出自动中转机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及产品转运技术领域，具体涉及六轴先进先出自动中转机器人。包括：用于容置产品的托盘、储盖六轴机械手、卸盖六轴机械手、储空盘工作站、储盖工作站、进盖滑道、出盖滑道、储盖工作区、卸盖工作区、储盖传送辊、卸盖传送辊和控制台，所述储空盘工作站和储盖工作站相邻设置，所述卸盖传送辊设置在所述储盖工作站和所述储空盘工作站正上方且将所述储盖工作站和所述储空盘工作站传送连接，所述储盖传送辊呈“凵”字型结构，本实用新型通过将所述卸盖传送辊设置在所述储盖工作站和所述储空盘工作站正上方，所述储盖传送辊一端伸入所述储盖工作站内部另一端伸入所述储空盘工作站内部，优化了转运结构，提升了转运效率。

Description

六轴先进先出自动中转机器人

技术领域

本实用新型涉及产品转运技术领域，具体涉及六轴先进先出自动中转机器人。

背景技术

现有的产品加工中，在上一工站与下一工站之间会存在很多待加工物料，而传统的是通过设置物料架将物料进行堆放，在下个工站进行加工时再将产品进行取下加工，通常是通过人力来进行挪动，费事费力，人员挪动物料的过程中会发生对物料的顺序混乱，导致物料的加工先后顺序发生变化，不利于产品的追根溯源，还存在着严重的安全隐患，本申请是用于盖片及类似产品叠放，现有技术中的中转站传送辊所占用面积比较大，通过气缸装卸速度比较低，并且传送辊的传送顺序安排不合理，使得托盘在传送中的距离比较远，使得中转能耗较大，效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足和缺陷，提供一种能够高效装卸和转运的六轴先进先出自动中转机器人。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

六轴先进先出自动中转机器人，包括：用于容置产品的托盘、储盖六轴机械手、卸盖六轴机械手、储空盘工作站、储盖工作站、进盖滑道、出盖滑道、储盖工作区、卸盖工作区、储盖传送辊、卸盖传送辊和控制台，所述储空盘工作站和储盖工作站相邻设置，所述储空盘工作站内设有下降组件，所述储盖工作站内设有上升组件，所述卸盖传送辊设置在所述储盖工作站和所述储空盘工作站正上方且将所述储盖工作站和所述储空盘工作站传送连接，所述储盖传送辊呈“凵”字型结构，所述储盖传送辊一端伸入所述储盖工作站内部另一端伸入所述储空盘工作站内部，所述储空盘工作站底部设有第一升降台，所述储盖工作站底部设有第二升降台，所述储盖工作区设置在所述储空盘工作站一侧的储盖传送辊上，所述储盖六轴机械手和所述进盖滑道设置在所述储盖工作区一侧，所述卸盖工作区设置在储盖工作站正上方的所述卸盖传送辊上，所述卸盖六轴机械手和出盖滑道设置在卸盖工作区一侧，所述控制台设置在空闲区域。

具体的，所述进盖滑道和所述储盖滑道均倾斜放置。

具体的，所述出盖滑道上设有垂直出盖滑道的出盖挡块，所述进盖滑块上设有垂直进盖滑块的进盖挡块。

具体的，所述储盖六轴机械手和所述卸盖六轴机械手均设有条形集盖器。

具体的，所述储盖传送辊和所述卸盖传送辊均为动力传送辊，所述储盖传送辊由储空盘工作站向储盖工作站传送，所述卸盖传送辊由储盖工作站向储空盘工作站传送。

具体的，所述上升组件包括只允许托盘向上移动的定向卡子。

具体的，所述出盖滑道和进盖滑道上均设有多条独立运动的滑轨。

具体的，每条所述滑轨上均设有挡块。

本实用新型相比现有技术包括以下优点及有益效果：

(1)本实用新型通过将所述卸盖传送辊设置在所述储盖工作站和所述储空盘工作站正上方且将所述储盖工作站和所述储空盘工作站传送连接，所述储盖传送辊呈“凵”字型结构，所述储盖传送辊一端伸入所述储盖工作站内部另一端伸入所述储空盘工作站内部，内部托盘的运动形成一个完整的循环，达到了产品的先进先出的目的，解决了传统的产品进出不一致的问题，可依次对产品加工的顺序进行以及加工的详细情况进行记录，并且还优化了转运结构，提升了转运效率。

(2)本实用新型通过所述进盖滑道和所述储盖滑道均倾斜放置，所述出盖滑道和进盖滑道上均设有多条独立运动的滑轨，每条所述滑轨上均设有挡块，倾斜放置能够利用重力存叠，经实验发现，盖片竖立叠放能在最小的体积上存放最多的盖片，通过进盖滑道和所述储盖滑道均倾斜放置，只需设置一个挡块就可以叠放盖片，无需通过设置两个挡块夹紧盖子，从而优化了产品结构，由于六轴机器人装卸效率比滑道转运效率高，通过所述出盖滑道和进盖滑道上均设有多条独立运动的滑轨，能够释放六轴机器人的装卸潜力，加快装卸速度。

附图说明

图1为本实用新型六轴先进先出自动中转机器人俯视图。

图2为本实用新型六轴先进先出自动中转机器人结构图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

如图1至图2所示，六轴先进先出自动中转机器人，包括：用于容置产品的托盘1、储盖六轴机械手2、卸盖六轴机械手3、储空盘工作站4、储盖工作站5、进盖滑道6、出盖滑道7、储盖工作区、卸盖工作区、储盖传送辊8、卸盖传送辊9和控制台10，所述储空盘工作站4和储盖工作站5相邻设置，所述储空盘工作站4内设有下降组件11，所述储盖工作站5内设有上升组件，所述卸盖传送辊9设置在所述储盖工作站5和所述储空盘工作站4正上方且将所述储盖工作站5和所述储空盘工作站4传送连接，所述储盖传送辊8呈“凵”字型结构，所述储盖传送辊8一端伸入所述储盖工作站5内部另一端伸入所述储空盘工作站4 内部，所述储空盘工作站4底部设有第一升降台，所述储盖工作站5底部设有第二升降台，所述储盖工作区设置在所述储空盘工作站4一侧的储盖传送辊8 上，所述储盖六轴机械手2和所述进盖滑道6设置在所述储盖工作区一侧，所述卸盖工作区设置在储盖工作站5正上方的所述卸盖传送辊9上，所述卸盖六轴机械手3和出盖滑道7设置在卸盖工作区一侧，所述控制台10设置在空闲区域，通过将所述卸盖传送辊9设置在所述储盖工作站5和所述储空盘工作站4 正上方且将所述储盖工作站5和所述储空盘工作站4传送连接，所述储盖传送辊8呈“凵”字型结构，所述储盖传送辊8一端伸入所述储盖工作站5内部另一端伸入所述储空盘工作站4内部，内部托盘的运动形成一个完整的循环，达到了产品的先进先出的目的，解决了传统的产品进出不一致的问题，可依次对产品加工的顺序进行加工以及加工的详细情况进行记录，优化了转运结构，提升了转运效率。

具体的，所述进盖滑道6和所述储盖滑道均倾斜放置。

具体的，所述出盖滑道7上设有垂直出盖滑道7的出盖挡块，所述进盖滑块上设有垂直进盖滑块的进盖挡块。通过进盖滑道6和所述储盖滑道均倾斜放置，能够利用盖片的重力进行叠加，从而减少进盖滑道6和储盖滑道中的挡块。通过进盖滑块设置进盖挡块，能精准的分离出一次所需要转运盖片的数量，并且使得盖片能在进盖滑道6有进盖等待时间，能够让储盖六轴机械手2完全将抓取的盖片放入托盘1内再对进盖滑道6上的盖片进行抓取，使得六轴机器人有充分的装卸时间；在出盖滑道7设置出盖挡块，使得盖片能在出盖滑道7上有出盖等待时间，能够让之前的盖片运走后再进行运输，避免盖片运输混乱。

具体的，所述储盖六轴机械手2和所述卸盖六轴机械手3均设有条形集盖器12。条形集盖器12两端均设有装卸卡块。当需要对盖片进行装卸时装卸卡块只需分别抵持住头尾盖片即可抓取整段盖片。

具体的，所述储盖传送辊8和所述卸盖传送辊9均为动力传送辊，所述储盖传送辊8由储空盘工作站4向储盖工作站5传送，所述卸盖传送辊9由储盖工作站5向储空盘工作站4传送。

具体的，所述上升组件包括只允许托盘向上移动的定向卡子。定向卡子使得储盖工作站5内的托盘1只能向上转运托盘1，托盘1不会下落。

具体的，所述出盖滑道7和进盖滑道6上均设有多条独立运动的滑轨。由于六轴机器人装卸效率比滑道转运效率高，通过所述出盖滑道7和进盖滑道6 上均设有多条独立运动的滑轨，能够释放六轴机器人的装卸潜力，加快装卸速度。

具体的，每条所述滑轨上均设有挡块。经实验发现，盖片竖立叠放能在最小的体积上存放最多的盖片，倾斜放置能够利用重力存叠，通过进盖滑道6和所述储盖滑道均倾斜放置，只需设置一个挡块就可以叠放盖片，无需通过设置两个挡块夹紧盖子，从而优化了产品结构。

本实用新型的具体实施过程如下：储空盘工作站4内部设有多个空托盘1，储盖工作站5内部设有多个装满盖片的托盘1；当需要进行储盖操作时，进盖滑道6内盖片叠放好后，储空盘工作站4通过第一升降台配合下降组件11将最下面的空托盘1移至储盖传送辊8上，储盖传送辊8再将空托盘1转运至储盖工作区，储盖六轴机械手2通过条形集盖器12将进盖滑道6内的盖片抓取放入空托盘1内，同时储空盘工作站4通过第一升降台配合下降组件11将最下面的空托盘1移至储盖传送辊8上，当空托盘1内放满盖片时，储盖传送辊8将满盖托盘 1储盖工作站5正下方的储盖传送辊8上，储盖传送辊8上的第二升降台再将满盖托盘1上移至储盖工作站5内，储盖工作站内的上升组件将满盖托盘依次由下而上叠放，同时储盖传送辊8再将空托盘1转运至储盖工作区，储盖六轴机械手2重复上述储盖动作；当需要进行卸盖操作时，储盖工作站5通过第二升降台配合上升组件将储盖工作站5内最上面的满盖托盘1运送至储盖工作站5 正上方卸盖传送辊9的卸盖工作区内，卸盖六轴机械手3通过条形集盖器12将满盖托盘1内的盖片抓取放入出盖滑道7内，出盖滑道7再将盖片转运至外部的传送带上，当卸盖六轴机械手3将满盖托盘1内的盖片完全卸载后，卸盖传送辊9将卸载后的空托盘1转运至储空盘工作站4正上方的卸盖传送辊9，储空盘工作站4再通过下降组件11将卸载后的空托盘1转运至储空盘工作站4内，同时储盖工作站5通过第二升降台配合上升组件将储盖工作站5内的满盖托盘1 运送至储盖工作站5正上方卸盖传送辊9的卸盖工作区内，卸盖六轴机械手3 重复上述卸盖动作。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.六轴先进先出自动中转机器人，其特征在于，包括：用于容置产品的托盘、储盖六轴机械手、卸盖六轴机械手、储空盘工作站、储盖工作站、进盖滑道、出盖滑道、储盖工作区、卸盖工作区、储盖传送辊、卸盖传送辊和控制台，所述储空盘工作站和储盖工作站相邻设置，所述储空盘工作站内设有下降组件，所述储盖工作站内设有上升组件，所述卸盖传送辊设置在所述储盖工作站和所述储空盘工作站正上方且将所述储盖工作站和所述储空盘工作站传送连接，所述储盖传送辊呈“凵”字型结构，所述储盖传送辊一端伸入所述储盖工作站内部另一端伸入所述储空盘工作站内部，所述储空盘工作站底部设有第一升降台，所述储盖工作站底部设有第二升降台，所述储盖工作区设置在所述储空盘工作站一侧的储盖传送辊上，所述储盖六轴机械手和所述进盖滑道设置在所述储盖工作区一侧，所述卸盖工作区设置在储盖工作站正上方的所述卸盖传送辊上，所述卸盖六轴机械手和出盖滑道设置在卸盖工作区一侧，所述控制台设置在空闲区域。

2.根据权利要求1所述的六轴先进先出自动中转机器人，其特征在于：所述进盖滑道和所述储盖滑道均倾斜放置。

3.根据权利要求1或2所述的六轴先进先出自动中转机器人，其特征在于：所述出盖滑道上设有垂直出盖滑道的出盖挡块，所述进盖滑块上设有垂直进盖滑块的进盖挡块。

4.根据权利要求1所述的六轴先进先出自动中转机器人，其特征在于：所述储盖六轴机械手和所述卸盖六轴机械手均设有条形集盖器。

5.根据权利要求1所述的六轴先进先出自动中转机器人，其特征在于：所述储盖传送辊和所述卸盖传送辊均为动力传送辊，所述储盖传送辊由储空盘工作站向储盖工作站传送，所述卸盖传送辊由储盖工作站向储空盘工作站传送。

6.根据权利要求1所述的六轴先进先出自动中转机器人，其特征在于：所述上升组件包括只允许托盘向上移动的定向卡子。

7.根据权利要求1所述的六轴先进先出自动中转机器人，其特征在于：所述出盖滑道和进盖滑道上均设有多条独立运动的滑轨。

8.根据权利要求7所述的六轴先进先出自动中转机器人，其特征在于：每条所述滑轨上均设有挡块。