CN209140292U - 发动机气门摇臂全自动装配生产线 - Google Patents

Abstract

一种发动机气门摇臂全自动装配生产线，包括依次设置的摇臂上料系统、摇臂组件分装系统和摇臂合装系统；摇臂上料系统与摇臂组件分装系统之间设置有摇臂上料机器人，摇臂组件分装系统和摇臂合装系统之间设置附件上料机器人；本实用新型实现了滚轮、滚销和摇臂的一次装配，实现了进气摇臂和排气摇臂同时装入摇臂轴并自动安装两端卡簧和挡圈，装配效率高，精度高。减少了安装空间，提高了送料效率、装配效率和装配精度；不但实现了全自动装配，还能够进行过程质量控制，布局合理物流顺畅。

Description

发动机气门摇臂全自动装配生产线

技术领域

本实用新型涉及一种用于发动机气门摇臂装配的生产线，属于发动机气门摇臂装配技术领域。

背景技术

汽车发动机的气门摇臂如图1所示，包括进气摇臂03、摇臂轴04和排气摇臂06，进气摇臂03和排气摇臂06分别安装在摇臂轴04的左右两侧，进气摇臂03通过左挡圈02和左卡簧01实现轴向定位，排气摇臂06通过右挡圈07和右卡簧08实现轴向定位，摇臂轴04上带有摇臂轴座05。进气摇臂03和排气摇臂06的一端均安装调整螺钉09，调整螺钉09上带有防松螺母010，另一端通过滚销011安装滚轮012。

目前，汽车发动机在摇臂的装配方面仍未实现全面的自动化。进气摇臂和排气摇臂组装至摇臂轴，并在摇臂轴两端安装卡簧挡圈的工作均采用人工完成，装配效率低，精度差；挡圈和卡簧均为单独自动送料，不能实现挡圈和卡簧同时自动送料，使得挡圈和卡簧上料不同步，不能同时输送到位，这就降低了装配效率；调整螺钉和防松螺母的组装均采用人工完成，不能实现调整螺钉和防松螺母自动送料以及调整螺钉同时拧入汽车摇臂和防松螺母，这就降低了装配效率；滚轮和滚销的组装均采用人工完成，不能实现摇臂滚销自动同时穿入汽车摇臂和摇臂滚轮，装配效率低，精度差。

随着汽车工业的快速发展以及对智能制造的要求，在汽车关键部件装配过程中的智能化数控系统的研究，将云计算、大数据、物联网等最新信息数控技术与生产管理进行融合，在实现机器人代替人工操作的同时，实现装配现场与企业MES(制造企业生产过程执行系统)的有效信息传输，为各企业实现工厂数字化管理的发展建立基础，对汽车发动机的装配制造方法和关键装备提出新的更高要求。

1.汽车企业为应对不断提升的市场需求，在不扩大生产设备投入的情况下，更多的是通过提高现有主要设备生产效率，将发动机总装线的节拍提升到最高能力，由原先的3分钟/台提升至2分钟/台，对相应零部件的装配需求也有了更高的要求；

2.汽车发动机的装配制造已由传统的半自动装配逐步向工艺标准化、高度智能化、高度网络化发展，生产计划、市场需求、售后信息直接联网，对制造设备提出了信息互联互通的新要求，对仍采用手动装配的发动机关键零部件的装配信息化提出新的要求；

3.汽车企业要求增产不增员，既要满足新型车辆的高效生产，又不能增加操作人员，并且还要减少设备操作人员数量；

4.汽车企业对关键装备提出了节能减排的新要求，既要提升发动机的生产产能，又要实现能源的低投入，对相应发动机的装配节能环保方面有全新的概念；

5.新建发动机生产线和传统老的生产线，对车间空间布局上不断的减少占地面积，控制生产线长度，提升单位面积的产值，要求发动机各零部件的分装布局满足物流输送的同时，尽量的缩小占地面积；

综合以上要求，传统的发动机气门摇臂半自动装配技术已无法满足生产需求。市场亟需一种全自动的汽车发动机气门摇臂装配技术。

实用新型内容

本实用新型针对现有发动机摇臂装配技术只能实现半自动装配的不足，提供一种能够实现全自动装配的发动机气门摇臂全自动装配生产线，该生产线不但实现了全自动装配，还能够进行过程质量控制，布局合理物流顺畅。

本实用新型的发动机气门摇臂全自动装配生产线，采用以下技术方案：

该生产线，包括依次设置的摇臂上料系统、摇臂组件分装系统和摇臂合装系统；摇臂上料系统与摇臂组件分装系统之间设置有摇臂上料机器人，摇臂组件分装系统和摇臂合装系统之间设置附件上料机器人；摇臂上料系统包括包括并列设置的进气摇臂上料系统和排气摇臂上料系统；摇臂组件分装系统包括并列设置的进气摇臂组件分装系统和排气摇臂组件分装系统。

所述进气摇臂上料系统或排气摇臂上料系统，包括两个平行布置的滑台，每个滑台上均设置一个盛放摇臂的定位托盘。

所述进气摇臂组件分装系统或排气摇臂组件分装系统，包括摇臂输送线，摇臂输送线上设置有定位托盘，沿摇臂输送线设置摇臂螺钉螺母装入工位和摇臂滚轮滚轴装配工位，摇臂螺钉螺母装入工位和摇臂滚轮滚轴装配工位分别设置摇臂螺钉螺母装入装置和摇臂滚轮滚轴装配装置；

所述螺钉螺母装入装置，包括螺母上料机构、螺钉上料机构、螺母导向机构、螺钉导向装置和拧紧机；螺母上料机构和螺钉上料机构设置在拧紧机的外侧，螺母上料机构与螺母导向机构连接，所述螺钉上料机构与螺钉导向装置连接。

所述螺母上料机构包括螺母振动筛和螺母输送管，螺母输送管连接在螺母振动筛的出料口与螺母导向装置之间。所述螺母导向机构包括底座、螺母推送气缸、螺母定位座和定位气缸，螺母推送气缸水平安装在底座上，螺母定位座与螺母推送气缸连接，螺母定位气缸竖直安装在底座上，螺母定位气缸上连接限位块。

所述螺钉上料机构包括螺钉振动筛和螺钉输送管，螺钉输送管连接在螺钉振动筛的出料口与螺钉导向装置之间。所述螺钉导向装置包括工装座和预压气缸，预压气缸设置在工装座的上部，工装座的下端为调整螺钉出口，调整螺钉入口设置在工装座的外侧，处于预压气缸的下方。

所述拧紧机包括摇臂定位机构和拧紧机构，摇臂定位机构连接在拧紧机构上；摇臂定位机构包括定位座、摇臂定位气缸、限位中心轴、角向定位销和销孔导向气缸，摇臂定位气缸和销孔导向气缸均安装在定位座上，限位中心轴与摇臂定位气缸连接，角向定位销与销孔导向气缸连接；拧紧机构包括连接架、升降座、升降气缸和拧紧工具，连接架连接在摇臂定位机构中定位座上，连接架上设置有升降导轨，升降气缸安装在连接架上，升降座安装在连接架的升降导轨上并与升降气缸连接，拧紧工具安装在升降座上。所述拧紧工具包括电机、拧紧轴和批头，电机上安装拧紧轴，批头插装在拧紧轴前端的内孔中，拧紧轴前端的内孔中设置压缩弹簧。

所述摇臂滚轮滚轴装配装置，包括滚轮滚销对接装入机构、搬运机械手和铆接机，搬运机械手设置在滚轮滚销装入机构和铆接机之间；所述滚轮滚销装入机构包括滚轮上料机构、滚销上料机构、滚销接料定位机构、滚轮定位推送机构、滚轮接料机构、摇臂定位机构和滚销压入机构，滚销上料机构的出料口与滚销接料定位机构对接，滚轮上料机构的出料口与滚轮定位推送机构对接，滚轮定位推送机构和滚轮接料机构上下相对设置，滚销接料定位机构和摇臂定位机构前后相对设置，滚销压入机构设置在滚销接料定位机构的后侧。通过摇臂定位机构对摇臂进行定位，摇臂定位机构的角向定位销先行穿过摇臂和滚轮后与滚销中心定位导向座配合，保证滚轮、滚销和进气摇臂在装配过程中的中心轴线一致，通过滚销压入机构将滚销穿过滚销中心定位导向座后穿入进气摇臂和摇臂滚轮，同时将摇臂定位机构的角向定位销压出。搬运机械手将穿入滚轮和滚销的摇臂及其定位托盘搬运到铆接机上进行滚销铆接，铆接完成后搬运至摇臂推出力检测机构处进行检测。

所述滚轮上料机构和滚销上料机构均采用振动筛。

所述滚销接料定位机构包括滚销定位座和滚销中心定位导向座，两者均安装在滚销压入机构的压装架上，滚销中心定位导向座置于滚销定位座的前方；滚销压入机构包括压装架、滚销压入气缸、滚销压杆和导向座，滚销压入气缸和导向座均安装在压装架上，导向座置于滚销压入气缸的前方，滚销压杆套装在导向座中并与滚销压入气缸连接。滚销压入气缸带动滚销压杆通过导向座，将已经通过摇臂滚销上料机构提前放置在滚销定位座上的滚销穿过滚销中心定位导向座压入到进气摇臂中，实现滚轮、滚销和摇臂的一次装配。

所述滚轮定位推送机构，包括推送座、推料气缸、平推块、滚轮压紧气缸和滚轮压紧块，推送座上设置有滚轮进槽，推料气缸安装在推送座上，平推块处于滚轮进槽的下方并与推料气缸连接，平推块中带有滚轮限位槽，滚轮压紧气缸安装在推送座上，滚轮压紧块处于平推块的前侧并与滚轮压紧气缸连接。滚轮通过滚轮上料机构输送，由推送座落入平推块中内，当滚轮接料机构到达接料位置时，推料气缸前进带动落入滚轮平推块内的滚轮前进，滚轮即落入滚轮接料机构中的接料块内，然后滚轮压紧气缸带动滚轮压紧块压紧滚轮，并将滚轮下压直至下部装配位置等待装配。

所述滚轮接料机构，包括接料架、滚轮接料顶升气缸、接料块、滚轮高度限位气缸和限位块，滚轮接料顶升气缸安装接料架上，接料块连接在滚轮接料顶升气缸上，滚轮高度限位气缸安装在接料架上，限位块连接在滚轮高度限位气缸上。滚轮接料顶升气缸带动接料块上升至气缸最大行程，滚轮高度限位气缸带动限位块前进，伸入到接料块下方，滚轮接料顶升气缸带动接料块下降，接料块与限位块接触后完成滚轮的接料及限位。

所述摇臂推出力检测机构，包括对滚销两侧施加推力的左侧压装气缸和右侧压装气缸，通过对铆接后的滚销两侧分别施加压力，通过压力传感器检测施加压力，通过位移传感器检测滚销的位移变化，以位移变化判断滚销铆接是否合格。

所述摇臂合装系统，包括摇臂循环输送线，在摇臂轴循环输送线上设置摇臂压入工位和挡圈卡簧装配工位；摇臂轴循环输送线的两侧分别设置有进气摇臂机器人和排气摇臂机器人，摇臂循环输送线上设置有摇臂轴定位座；所述摇臂压入工位处设置有进气摇臂组装对接机构、排气摇臂组装对接机构、摇臂轴顶升机构和摇臂轴压紧限位机构，进气摇臂组装对接机构和排气摇臂组装对接机构相对设置在摇臂轴循环输送线的内外两侧，进气摇臂组装对接机构的前部设置有进气摇臂位置限定工装，排气摇臂组装对接机构的前部设置有排气摇臂位置限定工装，摇臂轴顶升机构设置在摇臂轴循环输送线中处于进气摇臂组装对接机构和排气摇臂组装对接机构之间，摇臂轴压紧限位机构设置在摇臂轴顶升机构的上方；所述挡圈卡簧装配工位处设置有进气摇臂挡圈卡簧上料机构、排气摇臂挡圈卡簧上料机构、进气摇臂挡圈卡簧压入机构和排气摇臂挡圈卡簧压入机构，排气摇臂挡圈卡簧压入机构和进气摇臂挡圈卡簧压入机构分别设置在摇臂轴循环输送线的内外两侧，进气摇臂挡圈卡簧上料机构设置在进气摇臂挡圈卡簧压入机构的上方，排气摇臂挡圈卡簧上料机构设置在排气摇臂挡圈卡簧压入机构的上方，排气摇臂挡圈卡簧压入机构和进气摇臂挡圈卡簧压入机构的前部均安装有预压工装轴的对接接口。

所述进气摇臂组装对接机构或排气摇臂组装对接机构，包括底座、压入气缸和压头，底座上设置有导轨，压入气缸安装在底座上，压头安装在底座的导轨上并与压入气缸连接。

所述摇臂轴顶升机构，包括安装座、顶升气缸和顶升座，顶升气缸安装在安装座上，顶升气缸上连接顶升座。

所述进气摇臂挡圈卡簧上料机构或排气摇臂挡圈卡簧上料机构，包括底板、料柱支撑架、卡簧上料柱、挡圈上料柱、挡圈上料气缸、挡圈上料推板、卡簧上料推板和卡簧上料气缸，料柱支撑架竖直安装在底板上，卡簧上料柱和挡圈上料柱悬挂于料柱支撑架上部；底板的上方依次设置有隔料板和压板，底板、隔料板和压板之间形成两层空间；挡圈上料推板设置在隔料板和压板之间的空间内并与挡圈上料气缸连接，挡圈上料气缸带动挡圈上料推板往复运动实现挡圈的自动送料；卡簧上料推板设置在底板与隔料板之间的空间内并与卡簧上料气缸连接，卡簧上料气缸带动卡簧上料推板往复运动实现卡簧的自动送料；挡圈上料气缸和卡簧上料气缸均安装在底板的一侧，底板的另一侧设置有预压工装轴，卡簧和挡圈上料到位后通过机械手将预压工装轴同时穿入卡簧和挡圈。

所述进气摇臂挡圈卡簧压入机构或排气摇臂挡圈卡簧压入机构，包括底座、压入气缸和压头，底座上设置有导轨，压入气缸安装在底座上，压头安装在底座的导轨上并与压入气缸连接，压头的前端设置有预压工装轴的对接接口。

本实用新型实现了卡簧和挡圈同时自动送料以及一次性穿入卡簧和挡圈并涨紧卡簧的功能，实现了滚轮、滚销和摇臂的一次装配，实现了进气摇臂和排气摇臂同时装入摇臂轴并自动安装两端卡簧和挡圈，装配效率高，精度高。减少了安装空间，提高了送料效率、装配效率和装配精度。

本实用新型可以对摇臂组装过程中的螺钉拧紧力矩、滚轮轴铆接后的推出力和位移、左排气摇臂合装压力数值进行实施检测并将检测到的数据存储，这有利于摇臂后续质量追踪、故障问题排查以及加工质量提升。

附图说明

图1是现有汽车发动机气门摇臂的整体及分解结构示意图。

图2是本实用新型发动机气门摇臂全自动装配生产线的整体结构示意图。

图3是摇臂定位座的结构示意图。

图4是本实用新型中螺母上料机构的结构示意图。

图5是本实用新型中螺母上料机构的结构示意图。

图6是本实用新型中螺钉自动送料机构的结构示意图。

图7是螺钉自动送料机构中螺钉导向装置的结构示意图。

图8是本实用新型中摇臂定位机构的结构示意图。

图9是本实用新型中拧紧机构的结构示意图。

图10是本实用新型中滚轮滚销对接装入机构的结构示意图。

图11是本实用新型中滚销接料定位机构和滚销压装机构的结构示意图。

图12是本实用新型中滚轮定位推送机构的结构示意图。

图13是本实用新型中滚轮接料机构的结构示意图。

图14是本实用新型中摇臂合装系统的结构示意图。

图15是本实用新型中摇臂轴定位座的结构示意图。

图16是本实用新型中进气摇臂位置限定工装和排气摇臂位置限定工装的结构示意图。

图17是本实用新型中进气摇臂组装对接机构和排气摇臂组装对接机构的结构示意图。

图18是本实用新型中摇臂轴顶升机构的结构示意图。

图19是本实用新型中进气摇臂挡圈卡簧上料机构与排气摇臂挡圈卡簧上料机构的结构示意图。

图20是图19的剖视图。

图21是本实用新型中排气摇臂挡圈卡簧压入机构与进气摇臂挡圈卡簧压入机构的结构示意图。

图中：01.左卡簧，02.左挡圈，03.进气摇臂，04.摇臂轴，05.摇臂轴座，06.排气摇臂，07.右挡圈，08.右卡簧，09.调整螺钉，010.防松螺母，011.滚销，012.滚轮；

1.进气摇臂上料系统，2.排气摇臂上料系统，3.摇臂上料机器人，4.排气摇臂返修工件存储料槽，5.进气摇臂返修工件存储料槽，6.进气摇臂螺母上料机构，7.排气摇臂螺母上料机构，8.排气摇臂螺钉上料机构，9.进气摇臂螺钉上料机构，10.进气摇臂螺母导向机构，11.进气摇臂拧紧机，12.排气摇臂拧紧机，13.排气摇臂螺母导向机构，14.排气摇臂滚销上料机构，15.排气摇臂滚轮上料机构，16.排气摇臂滚销压入机构，17.排气摇臂滚轮滚销对接装入机构，18.排气摇臂铆接机，19.排气摇臂推出力检测机构，20.排气摇臂搬运机械手，21.进气摇臂滚轮上料机构，22.进气摇臂滚销上料机构，23.进气摇臂滚销压入机构，24.进气摇臂滚轮滚销对接装入机构，25.进气摇臂铆接机，26.进气摇臂推出力检测机构，27.进气摇臂搬运机械手，28.卡簧上料输送线，29.挡圈上料输送线，30.附件上料机器人，31.排气摇臂机器人，32.排气摇臂组装对接机构，33.排气摇臂返工槽，34.排气摇臂卡簧挡圈对接压入机构，35.摇臂轴循环输送线，36.托盘，37.进气摇臂机器人，38.进气摇臂组装对接机构，39.进气摇臂卡簧挡圈对接压入机构，40.进气摇臂返工槽，41.进气摇臂输送线，42.排气摇臂输送线，43.进气摇臂卡簧上料架，44.进气摇臂挡圈上料架，45.排气摇臂挡圈上料架，46.排气摇臂卡簧上料架，47.摇臂轴定位座，48.摇臂轴压紧限位机构，49.摇臂轴顶升机构，50.进气摇臂挡圈卡簧上料机构，51.排气摇臂挡圈卡簧上料机构。

601.螺母振动筛，602.螺母输送管。

901.螺钉振动筛，902.螺钉输送管，903.螺钉导向装置，904.支架，905.工装座，906.螺钉入口，907.螺钉出口，908.预压气缸。

1001.螺母推送气缸，1002.导轨，1003.螺母定位座，1004.底座，1005.螺母定位气缸，1006.限位块。

1101.摇臂定位气缸，1102.限位中心轴，1103.角向定位销，1104.定位座，1105.销孔导向气缸，1106.移动座；1107.连接架，1108.升降座，1109.升降气缸，1110.电机，1111.批头，1112.拧紧轴；

2301.压装架，2302.滚销压入气缸，2303.滚销压杆，2304.导向座；

2401.滚轮定位推送机构，2402.滚销接料定位机构，2403.滚轮接料机构，2404.摇臂定位机构；

240101.推料气缸,240102.滚轮平推块,240103.滚轮压紧气缸,240104.滚轮压紧块,240105.推送座,240106.滚轮进槽。

240201.滚销定位座，240202.滚销中心定位导向座。

240301.滚轮接料顶升气缸，240302.接料块，240303.滚轮高度限位气缸，240304.限位块，240305.接料架；

3801.底座，3802.压入气缸，3803.压头；

3901.底座，3902.压入气缸，3903.压头，3904.导轨，3905.对接接口。

4901.安装座，4902.顶升气缸，4903.顶升座，4904.导向杆；

5001.料柱支撑架，5002.卡簧上料柱，5003.挡圈上料柱，5004.卡簧上料压块，5005.挡圈上料压块，5006.卡簧，5007.挡圈，5008.挡圈上料气缸，5009.挡圈上料推板，5010.卡簧上料推板，5011.卡簧上料气缸，5012.预压工装轴，5013.到位检测开关，5014.预压工装轴检测开关，5015.圆锥销，5016.底板，5017.压板，5018.隔料板。

具体实施方式

本实用新型发动机气门摇臂全自动装配生产线，如图2所示，包括依次设置的摇臂上料系统、摇臂组件分装系统和摇臂合装系统。摇臂上料系统包括前后设置的进气摇臂上料系统1和排气摇臂上料系统2，进气摇臂上料系统1与排气摇臂上料系统2的结构组成是一样的。摇臂组件分装系统包括前后设置的进气摇臂组件分装系统和排气摇臂组件分装系统，进气摇臂组件分装系统与排气摇臂组件分装系统的结构组成是一样的。摇臂上料系统与摇臂组件分装系统之间设置有摇臂上料机器人3，摇臂组件分装系统和摇臂合装系统之间设置附件上料机器人30。摇臂上料机器人3和摇臂合装搬运机械手30均采用现有通用机械手。摇臂上料机器人3设置在进气摇臂上料系统1、排气摇臂上料系统2、进气摇臂组件分装系统和排气摇臂组件分装系统的中间。进气摇臂上料机构1和排气摇臂组件分装系统之间还可设置进气摇臂返修工件存储料槽5，排气摇臂上料机构2和排气摇臂组件分装系统之间还可设置排气摇臂返修工件存储料槽4。进气摇臂上料机构1、排气摇臂上料机构2、进气摇臂返修工件存储料槽5、排气摇臂返修工件存储料槽4、进气摇臂组件分装系统和排气摇臂组件分装系统均在摇臂搬运机器人3的手臂所及范围内。上述生产线还包括不合格工件存储料槽，包括排气摇臂返工槽33和进气摇臂返工槽40。

在整个装配过程中，进气摇臂03或排气摇臂06放置并定位在一个定位托盘上，该定位托盘的结构如图3所示，定位托盘中设置有摇臂定位槽，定位槽的侧面设置顶丝。摇臂放置在定位槽中，两侧有挡边限位，通过顶丝旋入深度可微调摇臂的角向位置。摇臂随定位托盘在输送机构(滑台或输送线)上运行，到达装配工位时通过机器人搬运至下一工序的定位托盘上。

进气摇臂上料系统1和排气摇臂上料系统2均包括两个平行布置的滑台，每个滑台上均设置一个托盘，两个滑台轮流运行，一个滑台上的定位托盘中的摇臂上料完成后，该滑台自动退回，另一滑台进入抓取位置，实现不停机连续供料。通过人工将摇臂放置在滑台的定位托盘上。摇臂上料机器人3按设定程序自动抓取滑台输送过来的摇臂，并且自动记忆定位托盘中摇臂的位置和方向，放置在进气摇臂输送线41或排气摇臂输送线42上的定位托盘上。进气摇臂上料机构1和排气摇臂上料机构2循环进行进气摇臂03和排气摇臂06上料。当滑台上的上料托盘中没有摇臂时进行缺料报警，摇臂抓取不到位时也会报警。

以下对进气摇臂组件分装系统进行详细说明。

进气摇臂组件分装系统，包括进气摇臂输送线41、进气摇臂螺钉螺母装入装置和进气摇臂滚轮滚轴装配装置。进气摇臂输送线41采用现有技术，如皮带输送机、滚筒输送机等。进气摇臂输送线41将进气摇臂输送至进气摇臂螺钉螺母装入装置所在工位进行螺钉螺母的装入，然后再输送至进气摇臂滚轮滚轴装配装置所在工位进行滚轮滚轴装配。

进气摇臂螺钉螺母装入装置，如图4所述，包括进气摇臂螺母上料机构6、进气摇臂螺钉上料机构9、进气摇臂螺母导向机构10、螺钉导向装置903(参见图6)和拧紧机11。进气摇臂螺母上料机构6和进气摇臂螺钉上料机构9设置在拧紧机11的外侧，进气摇臂螺母上料机构6与进气摇臂螺母导向机构10连接。螺钉上料机构9用于实现螺钉的上料，螺母上料机构6用于实现螺母的上料，螺钉和螺母分别经螺钉导向装置903和螺母导向机构10引导至螺钉螺母装入位置，拧紧机11将螺母与螺钉一起在进气摇臂03上拧紧至要求位置。

进气摇臂03随进气摇臂输送线41运行至拧紧机11中的摇臂定位机构处，由摇臂定位机构对进气摇臂03定位，然后进行螺钉螺母装入。

螺母上料机构6用于实现防松螺母的全自动逐个送料，并保证防松螺母在拧紧过程中姿态及角度固定不变。螺母上料机构6和螺母导向机构10的结构如图5所示，螺母上料机构6包括螺母振动筛601和螺母输送管602，螺母导向机构10包括底座1004、螺母推送气缸1001、螺母定位座1003和螺母定位气缸1005。螺母输送管602连接在螺母振动筛601的出料口与底座1004之间。底座1004上设置有推送导轨1002，螺母推送气缸1001安装在底座1004上，螺母定位座1003安装在推送导轨1002上并与螺母推送气缸1001连接。螺母定位气缸1005竖直安装在底座1004上，螺母定位气缸1005的活塞杆上连接限位块1006。螺母振动筛601将螺母通过螺母输送管602逐个输送至螺母定位座1003上，螺母定位气缸1005带动限位块1006提前顶起到位后限制住放松螺母的角度位置(推送气缸1001推送前螺母定位气缸1005下降到位)，保证防松螺母在拧紧过程中姿态及角度固定不变，螺母推送气缸1001带动螺母定位座1003上的螺母移动至摇臂螺钉孔的下方，处于待拧紧位置。

如图6所示，螺钉上料机构9包括螺钉振动筛901和螺钉输送管902，螺钉振动筛901的出料口通过螺钉输送管902与螺钉导向装置903连接。如图7所示，螺钉导向机构903安装在支架904上。螺钉导向装置903包括工装座905和预压气缸908，预压气缸908设置在工装座905的上端，工装座905的下端为调整螺钉出口907，调整螺钉入口906设置在工装座905的外侧，处于预压气缸908的下方。调整螺钉振动筛901将调整螺钉通过调整螺钉输送管902逐个输送至螺钉导向装置903，由调整螺钉入口906落至工装座905内，启动预压气缸908，将调整螺钉推入摇臂螺钉孔的上方并预压，处于待拧紧位置。该机构通过可保证调整螺钉逐个上料，并且通过螺钉导向装置903的导向和预压，确保在拧紧过程中调整螺钉的上部活动帽与螺纹杆一直处于同一轴线上，并能顺利旋入汽车摇臂。

拧紧机11包括摇臂定位机构和拧紧机构，摇臂定位机构连接在拧紧机构上。摇臂定位机构的结构如图8所示，包括定位座1104、摇臂定位气缸1101、限位中心轴1102、角向定位销1103和销孔导向气缸1105。摇臂定位气缸1101和销孔导向气缸1105均水平安装在定位座1104上，销孔导向气缸1105采用三位五通中泄阀控制。限位中心轴1102通过移动座1106与摇臂定位气缸1101的活塞杆连接，移动座1106上设置导向杆。角向定位销1103连接在销孔导向气缸1105的活塞杆上。限位中心轴1102用于插入进气摇臂03的中间大孔。角向定位销1103用于插入摇臂03的滚销孔中。摇臂定位气缸1101带动限位中心轴1102穿入摇臂03内并接触压紧摇臂03侧面。然后销孔导向气缸1105伸出带动角向定位销1103伸出，穿过摇臂03的滚销孔实现角向定位。限位中心轴1102及角向定位销1103通过两销一面定位法保证摇臂03的位置。拧紧机构如图8所示，包括连接架1107、升降座1108、升降气缸1109和拧紧工具(电动螺丝刀)。连接架1107连接在摇臂定位机构中定位座1104的下部，连接架1107上设置有升降导轨，升降气缸1109安装在连接架1107上，升降座1108安装在连接架的升降导轨上并与升降气缸1109连接，电动螺丝刀安装在升降座1108上。

拧紧工具采用现有电动螺丝刀结构，包括电机1100，电机1100上安装拧紧轴1112，拧紧轴1112前端的内孔中插装批头1111，拧紧轴前端的内孔中设置压缩弹簧。批头1111可在拧紧轴1112内孔中移动并压缩弹簧，在弹簧的推动下伸出。升降气缸1109带动升降座1108及拧紧工具(拧紧批头1111)由下而上穿过螺母010和摇臂03，并与调整螺钉09底部对接，控制拧紧工具在设定扭矩内旋转设定角度，从而带动调整螺钉09旋入摇臂后再旋入防松螺母010。调整螺钉09、摇臂06、防松螺母010和拧紧批头1111由上至下依次设置，并且中轴线保持同心。调整螺钉底部为内六方结构，批头1111伸入螺钉底部带动螺钉旋转，逐步旋入摇臂及螺母，拧紧轴1112内部配置弹性压缩弹簧，随着螺钉的伸入批头1111将被下压，拧紧到位后，升降气缸403下降，压缩弹簧复位。

进气摇臂装入螺钉和螺母后通过进气摇臂输送线41输送至进气摇臂滚轮滚轴装配装置处进行另一端的滚轮滚轴装配。

进气摇臂滚轮滚轴装配装置，包括进气摇臂滚轮滚销对接装入机构24、进气摇臂搬运机械手27和进气摇臂铆接机25。进气摇臂搬运机械手27设置在滚轮滚销装入机构24和进气摇臂铆接机25之间。如图9所示，进气摇臂滚轮滚销装入机构包括进气摇臂滚轮上料机构21、进气摇臂滚销上料机构22、滚销接料定位机构2402、滚轮定位推送机构2401、滚轮接料机构2403、摇臂定位机构2404和进气摇臂滚销压入机构23。进气摇臂滚销上料机构22的出料口与滚销接料定位机构2402中的滚销定位座240201对接(参见图11)。进气摇臂滚轮上料机构21的出料口与滚轮定位推送机构2401中的滚轮进槽240106对接(参见图12)。滚轮定位推送机构2401和滚轮接料机构2403上下相对设置，滚销接料定位机构2402和摇臂定位机构2404前后相对设置，进气摇臂滚销压入机构23设置在滚销接料定位机构2402的后侧。进气摇臂滚轮上料机构21、进气摇臂滚销上料机构22逐个将滚销和滚轮输送至待装位置。滚销接料定位机构2402保证滚销压装前的轴线水平。滚轮定位推送机构2401和滚轮接料机构2403协调运动保证滚轮安全无损的逐个到达待装位置，轴线位置与摇臂滚销孔中心准确定位。通过摇臂定位机构2404和摇臂定位托盘保证汽车摇臂组装前位置的准确唯一。通过以上机构使得滚轮、滚销和摇臂的装配中心轴线一致，最后通过进气摇臂滚销压入机构23将滚销同时穿入摇臂和滚轮。

进气摇臂滚轮上料机构21和进气摇臂滚销上料机构22均采用振动筛，为现有技术。摇臂定位机构2404与图7给出的拧紧机11中的摇臂定位机构的结构是一样的，不再赘述。

滚销接料定位机构2402和进气摇臂滚销压入机构23的结构如图11所示，两者均设置在压装架2301上，滚销接料定位机构2402位于进气摇臂滚销压入机构23的前方。滚销接料定位机构2402包括V型滚销定位座240201和滚销中心定位导向座240202，两者均安装在压装架2301上，滚销中心定位导向座240202置于V型滚销定位座240201的前方。进气摇臂滚销压入机构23包括压装架2301、滚销压入气缸2302、滚销压杆2303和导向座2304，滚销压入气缸2302和导向座2304均安装在压装架2301上，导向座2304置于滚销压入气缸2302的前方，滚销压杆2303套装在导向座2304中并与滚销压入气缸2302的活塞杆连接。滚销压入气缸2302带动滚销压杆2303通过导向座2304，将已经通过进气摇臂滚销上料机构22提前放置在V型滚销定位座240201上的滚销穿过滚销中心定位导向座240202压入到进气摇臂03中，实现滚轮、滚销和摇臂的一次装配。

滚轮定位推送机构2401的结构如图12所示，包括推送座240105、推料气缸240101、平推块240102、滚轮压紧气缸240103和滚轮压紧块240104。推送座240105上设置有滚轮进槽240106，推料气缸240101水平安装在推送座240105上，平推块240102处于滚轮进槽240106的下方并与推料气缸240101的活塞杆连接，平推块240102中带有滚轮限位槽。滚轮压紧气缸240103竖直安装在推送座240105上，滚轮压紧块240104处于平推块240102的前侧并与滚轮压紧气缸240103的活塞杆连接。滚轮012通过滚轮上料机构21输送，由推送座240105上的滚轮进槽240106落入平推块240102中的滚轮限位槽内，当滚轮接料机构到达接料位置时，推料气缸240101前进带动落入滚轮平推块240102限位槽内的滚轮前进，滚轮即落入滚轮接料机构中的V型接料块240302内(参见图13)，然后滚轮压紧气缸240103带动滚轮压紧块240104压紧滚轮，并将滚轮下压直至下部装配位置等待装配。

滚轮接料机构2403的结构如图13所示，包括接料架240305、滚轮接料顶升气缸240301、接料块240302、滚轮高度限位气缸240303、和限位块240304，滚轮接料顶升气缸240301竖直安装接料架240305上，接料块240302连接在滚轮接料顶升气缸240301的活塞杆上，滚轮高度限位气缸240303水平安装在接料架240305上，限位块240304连接在滚轮高度限位气缸240303的活塞杆上。滚轮接料顶升气缸240301带动V型接料块240302上升至气缸最大行程，滚轮高度限位气缸240303带动限位块240304前进，伸入到V型接料块240302下方，滚轮接料顶升气缸240301带动接料块240302下降，接料块240302与限位块240304接触后完成滚轮的接料及限位。

当进气摇臂03到达摇臂定位机构2404位置时，通过摇臂定位机构2404(与拧紧机11中的摇臂定位机构一样))对进气摇臂03进行定位(具体过程参见前面对拧紧机11中摇臂定位机构的叙述)。摇臂定位机构2404的角向定位销1103(参见图7)先行穿过摇臂和滚轮后与滚销中心定位导向座240202配合，保证滚轮、滚销和进气摇臂在装配过程中的中心轴线一致，通过滚销压入机构23将滚销穿过滚销中心定位导向座240202后穿入进气摇臂和摇臂滚轮，同时将摇臂定位机构2404的角向定位销1103压出。角向定位销1103在滚销压入过程中会随着滚销的压入而后退，实现压装过程中的持续导向。

进气摇臂搬运机械手27将穿入滚轮和滚销的进气摇臂及其定位托盘搬运到进气摇臂铆接机25上进行滚销铆接，铆接完成后由进气摇臂搬运机械手27搬运至进气摇臂推出力检测机构26处进行检测。进气摇臂推出力检测机构26包括对滚销两侧施加推力的左侧压装气缸和右侧压装气缸，通过对铆接后的滚销两侧分别施加7KN的压力，通过压力传感器检测施加压力，通过位移传感器检测滚销的位移变化，以位移变化判断滚销铆接是否合格：检测合格工件由机器人抓取至摇臂装入摇臂轴工位，检测不合格工件由机器人抓取至工件返修区。推出力检测不合格的排气摇臂通过排气摇臂机器人31放置在排气摇臂返工槽33内。推出力检测不合格的进气摇臂通过进气摇臂机器人37放置在进气摇臂返工槽40内。

相应地，排气摇臂组件分装系统包括排气摇臂输送线42、排气摇臂螺钉螺母装入装置和排气摇臂滚轮滚轴装配装置。排气摇臂螺钉螺母装入装置包括排气摇臂螺母上料机构7、排气摇臂螺钉上料机构8、排气摇臂螺母导向机构13、排气摇臂螺钉导向机构和排气摇臂拧紧机12。这些部分的结构和作用与进气摇臂组件分装系统对应的部分是完全相同的，不再赘述。

排气摇臂滚轮滚轴装配装置包括排气摇臂滚轮上料机构15、排气摇臂滚轮轴上料机构14、排气摇臂滚轮滚轴对接装入机构17、排气摇臂滚销压入机构16、排气摇臂搬运机械手20、排气摇臂铆接机18和排气摇臂推出力检测机构19。这些部分的结构和作用与进气摇臂滚轮滚轴装配装置对应的部分是完全相同的，不再赘述。

以上装配合格的进气摇臂组件和排气摇臂组件由进气摇臂机器人送至摇臂合装系统同时装配在摇臂轴上。

以下对摇臂合装系统进行详细说明。

摇臂合装系统的结构如图14，包括摇臂循环输送线35，在摇臂循环输送线35上设置摇臂压入工位和挡圈卡簧装配工位。摇臂循环输送线35采用现有结构的循环输送线，实现摇臂组装过程中的循环送料。摇臂轴循环输送线35的两侧分别设置有进气摇臂机器人37和排气摇臂机器人31，用于抓取进气摇臂组件和排气摇臂组件。摇臂循环输送线35上设置有摇臂轴定位座47。摇臂轴定位座47的结构如图15所示。摇臂轴04和摇臂轴座05分别由机器人上料，进气摇臂机器人37将摇臂底座05装入摇臂轴定位座47上，排气摇臂机器人31将摇臂轴04放在摇臂底座05上，摇臂轴座05与摇臂轴定位座47之间由定位销连接。摇臂轴定位座47置于摇臂循环输送线35上，并随摇臂轴循环输送线35运行。

摇臂压入工位处设置有进气摇臂组装对接机构38、排气摇臂组装对接机构32、摇臂轴顶升机构49和摇臂轴压紧限位机构48，进气摇臂组装对接机构38、排气摇臂组装对接机构32相对设置在摇臂轴循环输送线35的内外两侧。进气摇臂组装对接机构38的前部设置有进气摇臂位置限定工装，排气摇臂组装对接机构32的前部设置有排气摇臂位置限定工装，进气摇臂位置限定工装和排气摇臂位置限定工装采用相同的结构，如图16所示，进气摇臂组装对接机构38的底座3801的前端，用于放置进气摇臂或排气摇臂并对其进行定位。摇臂轴顶升机构49设置在摇臂循环输送线35中处于进气摇臂组装对接机构38和排气摇臂组装对接机构32之间。摇臂轴压紧限位机构48为框架结构，设置在摇臂轴循环输送线35的支架上，当摇臂轴顶升机构49将摇臂轴顶升顶起时对摇臂轴的升起高度限位，以使摇臂轴的轴线与进气摇臂和排气摇臂的安装孔轴线等高。

进气摇臂组装对接机构38和排气摇臂组装对接机构32采用相同的结构，如图17所示，包括底座3801、压入气缸3802和压头3803，底座3801上设置有导轨，压入气缸3802安装在底座3801上，压头3803安装在底座3801的导轨上，并与压入气缸3802的活塞杆连接。压入气缸3802带动压头3803沿导轨移动，将放置在进气摇臂位置限定工装上的进气摇臂03或排气摇臂位置限定工装上的排气摇臂06压入摇臂轴04。

摇臂轴顶升机构49的结构如图18所示，包括安装座4901、顶升气缸4902和顶升座4903。安装座4901与摇臂循环输送线35的支架连接。顶升气缸4902竖直安装在安装座4901上，顶升气缸4902的活塞杆上连接顶升座4903，顶升座4903上设置有导向杆4904。当摇臂轴04在摇臂轴定位座47上随摇臂循环输送线35运行至顶升座4903上方时，顶升气缸4902启动，通过顶升座4903将摇臂轴定位座47及摇臂轴04同时升起，并通过摇臂轴压紧限位机构48限位。

当摇臂轴顶升机构49将摇臂轴04顶起后，再通过进气摇臂组装对接机构38和排气摇臂组装对接机构32分别将进气摇臂03和排气摇臂06压入摇臂轴04的两端。摇臂轴顶升机构49回位，带有进气摇臂03和排气摇臂06的摇臂轴04随摇臂轴定位座47落在摇臂轴循环输送线35上，再输送至挡圈卡簧装配工位。

挡圈卡簧装配工位处设置有进气摇臂挡圈卡簧上料机构50、排气摇臂挡圈卡簧上料机构51、进气摇臂挡圈卡簧压入机构39和排气摇臂挡圈卡簧压入机构34。排气摇臂挡圈卡簧压入机构34和进气摇臂挡圈卡簧压入机构39分别设置在摇臂循环输送线35的内外两侧。进气摇臂挡圈卡簧上料机构50设置在进气摇臂挡圈卡簧压入机构39的上方，排气摇臂挡圈卡簧上料机构51设置在排气摇臂挡圈卡簧压入机构34的上方。排气摇臂挡圈卡簧压入机构34和进气摇臂挡圈卡簧压入机构39的前部均安装有预压工装轴5012的对接接口3905(参见图21)。进气摇臂卡簧挡圈压入机构39一侧设置有进气摇臂卡簧上料架43和进气摇臂挡圈上料架44。排气摇臂卡簧挡圈压入机构34的一侧设置有排气摇臂挡圈上料架45和排气摇臂卡簧上料架46。

进气摇臂挡圈卡簧上料机构50和排气摇臂挡圈卡簧上料机构51的结构是一样的，如图19和20所示，包括底板5016、料柱支撑架5001、卡簧上料柱5002、挡圈上料柱5003、挡圈上料气缸5008、挡圈上料推板5009、卡簧上料推板5010和卡簧上料气缸5011。料柱支撑架5001竖直安装在底板5016上，料柱支撑架5001的上部安装有卡簧上料柱5002和挡圈上料柱5003的快速更换限位机构，方便卡簧上料柱5002和挡圈上料柱5003的快速取放。该快速更换限位机构为两个安装圆锥销5015，相应地在卡簧上料柱5002或挡圈上料柱5003上设置有与圆锥销5015对应的定位孔。安装时只需将卡簧上料柱5002或挡圈上料柱5003对准定位销5015大致方向，向下按下即可快速安装定位。向上提起即可将卡簧上料柱5002或挡圈上料柱5003快速抽出以添加卡簧或挡圈。卡簧上料柱5002呈圆柱状，其外径略大于与卡簧内径，一端设置有挡块，卡簧上料柱5002设置于料柱支撑架5001上部的一个快速更换限位机构中并通过挡块挂在。挡圈上料柱5003与卡簧上料柱5002的结构一样，其外径略大于与挡圈内径，悬挂于料柱支撑架5001上部的另一个快速更换限位机构中。卡簧上料柱5002上设置有卡簧上料压块5004，卡簧上料压块5004用于压在卡簧5006上，通过重力作用保证卡簧5006送料后的逐个下落补料。同样挡圈上料柱5003上设置有挡圈上料压块5005，挡圈上料压块5005用于压在挡圈5007上，通过重力作用保证挡圈5007送料后的逐个下落补料。

如图20所示，底板5016的上方依次设置有隔料板5018和压板5017，底板5016、隔料板5018和压板5017之间形成两层空间。挡圈上料推板5009设置在隔料板5016和压板5017之间的空间内，并与挡圈上料气缸5008连接，挡圈上料气缸5008带动挡圈上料推板5009往复运动，从而实现挡圈5007的自动送料。卡簧上料推板5010设置在底板5016与隔料板5018之间的空间内，并与卡簧上料气缸5011连接，卡簧上料气缸5011带动卡簧上料推板5010往复运动，从而实现卡簧5006的自动送料。挡圈上料气缸5008和卡簧上料气缸5011均安装在底板5016的一侧。卡簧上料柱5002的底端与底板5016的上表面间距略大于卡簧的厚度，挡圈上料柱5003的底端与隔料板5018的底板5016的上表面间距略大于挡圈的厚度。底板5016的另一侧设置有预压工装轴5012，预压工装轴5012的外围设置有安装在底板5016上的到位检测开关5013和预压工装轴检测开关5014。预压工装轴检测开关5014用于检测预压工装轴5012是否到位，到位检测开关5013检测卡簧5006和挡圈5007是否送料到位。卡簧5006和挡圈5007上料到位后通过机械手将预压工装轴5012同时穿入卡簧5006和挡圈5007。

上述挡圈卡簧上料机构50的工作过程如下所述。

卡簧通过卡簧上料输送线28输送，挡圈通过挡圈上料输送线29输送，卡簧和卡簧通过摇臂合装搬运机械手30置于摇臂轴循环输送线35上的托盘36上，输送到穿料工位。通过人工先在卡簧上料柱5002和挡圈上料柱5003上分别套装上卡簧上料压块5004和挡圈上料压块5005。再将卡簧5006一个个套装在卡簧上料柱5002上，将挡圈5007一个个套装在挡圈上料柱5003上。然后将卡簧上料柱5002和挡圈上料柱5003倒挂于进气摇臂卡簧上料架43和进气摇臂挡圈上料架44上，通过进气摇臂机器人37抓取卡簧上料柱5002和挡圈上料柱5003，并倒挂于料柱支撑架5001上。最下一个挡圈5007落在隔料板5018上，最下一个卡簧5006落在底板5016上。启动挡圈上料气缸5008和卡簧上料气缸5011，使挡圈上料推板5009和卡簧上料推板5010推动卡簧5006和挡圈5007向预压工装轴5012位置移动，卡簧5006和挡圈5007到位后处于同轴状态，实现自动送料。卡簧上料压块5004和挡圈上料压块5005通过重力作用保证卡簧5006和挡圈5007送料后的逐个下落补料。卡簧5006和挡圈5007送料到位后，通过到位检测开关5013判断检测卡簧5006和挡圈5007是否送料到位。卡簧5006和挡圈5007上料到位后，通过机械手抓取预压工装轴5012，预压工装轴检测开关5014检测预压工装轴5012到位后，机械手将预压工装轴5012上部同时穿入卡簧5006和挡圈5007，将预压工装轴5012下压到位，涨紧卡簧5006。

进气摇臂挡圈卡簧压入机构39和排气摇臂挡圈卡簧压入机构34采用同样的结构，如图21所示，包括底座3901、压入气缸3902和压头3903，底座3901上设置有导轨3904，压入气缸3902安装在底座3901上，压头3903安装在底座3901的导轨3904上，并与压入气缸3902的活塞杆连接。压头3903的前端设置有预压工装轴5012的对接接口3905。压入气缸3902带动压头3903沿导轨3904移动，对接接口3905对准预压工装轴5012，预压工装轴5012进入对接接口3905，预压工装轴5012上的卡簧5006和挡圈5007被压入摇臂轴04。

在摇臂压入工位，通过进气摇臂机器人37将进气摇臂03放置于进气摇臂位置限定工装上，通过排气摇臂机器人31将排气摇臂放置于排气摇臂位置限定工装上，保证摇臂装配前的中心位置。摇臂轴循环输送线35通过摇臂轴定位座47将摇臂轴输送至摇臂轴顶升机构49与摇臂轴压紧限位机构48之间。摇臂轴顶升机构49将摇臂轴定位座47整个顶起，并将摇臂轴压紧到摇臂轴压紧限位机构48上，从而保证汽车摇臂组装前摇臂轴中心位置的准确和唯一。最后，进气摇臂组装对接机构38和排气摇臂组装对接机构32将进气摇臂和排气摇臂同时压入到摇臂轴上。摇臂装配到摇臂轴上后，进行摇臂装入到位检测及摇臂方向正反检测，检测到推入到位后，通过摇臂轴循环输送线35输送至挡圈卡簧装配工位。

在挡圈卡簧装配工位，进气摇臂挡圈卡簧上料机构50预先将进气摇臂的摇臂挡圈卡簧自动上料完毕，并穿入进气摇臂的预压工装轴5012上。同样，排气摇臂挡圈卡簧上料机构51预先将排气摇臂的摇臂挡圈卡簧自动上料完毕，并穿入排气摇臂的预压工装轴上。进气摇臂挡圈卡簧压入机构39和排气摇臂挡圈卡簧压入机构34分别将预压工装轴上的挡圈和卡簧从预压工装轴上压出，装配至摇臂轴上。

至此，发动机气门摇臂自动装配完成。

Claims (19)

1.一种发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，包括依次设置的摇臂上料系统、摇臂组件分装系统和摇臂合装系统；摇臂上料系统与摇臂组件分装系统之间设置有摇臂上料机器人，摇臂组件分装系统和摇臂合装系统之间设置附件上料机器人；摇臂上料系统包括并列设置的进气摇臂上料系统和排气摇臂上料系统；摇臂组件分装系统包括并列设置的进气摇臂组件分装系统和排气摇臂组件分装系统。

2.根据权利要求1所述发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，所述摇臂上料系统或排气摇臂上料系统，包括两个平行布置的滑台，每个滑台上均设置一个盛放摇臂的定位托盘。

3.根据权利要求1所述发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，所述进气摇臂组件分装系统或排气摇臂组件分装系统，包括摇臂输送线，摇臂输送线上设置有定位托盘，沿摇臂输送线设置摇臂螺钉螺母装入工位和摇臂滚轮滚轴装配工位，摇臂螺钉螺母装入工位和摇臂滚轮滚轴装配工位分别设置摇臂螺钉螺母装入装置和摇臂滚轮滚轴装配装置。

4.根据权利要求3所述发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，所述螺钉螺母装入装置，包括螺母上料机构、螺钉上料机构、螺母导向机构、螺钉导向装置和拧紧机；螺母上料机构和螺钉上料机构设置在拧紧机的外侧，螺母上料机构与螺母导向机构连接，所述螺钉上料机构与螺钉导向装置连接。

5.根据权利要求4所述发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，所述螺母上料机构包括螺母振动筛和螺母输送管，螺母输送管连接在螺母振动筛的出料口与螺母导向装置之间。

6.根据权利要求4所述发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，所述螺母导向机构包括底座、螺母推送气缸、螺母定位座和定位气缸，螺母推送气缸水平安装在底座上，螺母定位座与螺母推送气缸连接，螺母定位气缸竖直安装在底座上，螺母定位气缸上连接限位块。

7.根据权利要求4所述发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，所述螺钉上料机构包括螺钉振动筛和螺钉输送管，螺钉输送管连接在螺钉振动筛的出料口与螺钉导向装置之间。

8.根据权利要求4所述发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，所述螺钉导向装置包括工装座和预压气缸，预压气缸设置在工装座的上部，工装座的下端为调整螺钉出口，调整螺钉入口设置在工装座的外侧，处于预压气缸的下方。

9.根据权利要求4所述发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，所述拧紧机包括摇臂定位机构和拧紧机构，摇臂定位机构连接在拧紧机构上；摇臂定位机构包括定位座、摇臂定位气缸、限位中心轴、角向定位销和销孔导向气缸，摇臂定位气缸和销孔导向气缸均安装在定位座上，限位中心轴与摇臂定位气缸连接，角向定位销与销孔导向气缸连接；拧紧机构包括连接架、升降座、升降气缸和拧紧工具，连接架连接在摇臂定位机构中定位座上，连接架上设置有升降导轨，升降气缸安装在连接架上，升降座安装在连接架的升降导轨上并与升降气缸连接，拧紧工具安装在升降座上。

10.根据权利要求9所述发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，所述拧紧工具包括电机、拧紧轴和批头，电机上安装拧紧轴，批头插装在拧紧轴前端的内孔中，拧紧轴前端的内孔中设置压缩弹簧。

11.根据权利要求3所述发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，所述摇臂滚轮滚轴装配装置，包括滚轮滚销对接装入机构、搬运机械手和铆接机，搬运机械手设置在滚轮滚销装入机构和铆接机之间；所述滚轮滚销装入机构包括滚轮上料机构、滚销上料机构、滚销接料定位机构、滚轮定位推送机构、滚轮接料机构、摇臂定位机构和滚销压入机构，滚销上料机构的出料口与滚销接料定位机构对接，滚轮上料机构的出料口与滚轮定位推送机构对接，滚轮定位推送机构和滚轮接料机构上下相对设置，滚销接料定位机构和摇臂定位机构前后相对设置，滚销压入机构设置在滚销接料定位机构的后方。

12.根据权利要求11所述发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，所述滚销接料定位机构包括滚销定位座和滚销中心定位导向座，两者均安装在滚销压入机构的压装架上，滚销中心定位导向座置于滚销定位座的前方；所述滚销压入机构包括压装架、滚销压入气缸、滚销压杆和导向座，滚销压入气缸和导向座均安装在压装架上，导向座置于滚销压入气缸的前方，滚销压杆套装在导向座中并与滚销压入气缸连接。

13.根据权利要求11所述发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，所述滚轮定位推送机构，包括推送座、推料气缸、平推块、滚轮压紧气缸和滚轮压紧块，推送座上设置有滚轮进槽，推料气缸安装在推送座上，平推块处于滚轮进槽的下方并与推料气缸连接，平推块中带有滚轮限位槽，滚轮压紧气缸安装在推送座上，滚轮压紧块处于平推块的前侧并与滚轮压紧气缸连接。

14.根据权利要求11所述发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，所述滚轮接料机构，包括接料架、滚轮接料顶升气缸、接料块、滚轮高度限位气缸和限位块，滚轮接料顶升气缸安装接料架上，接料块连接在滚轮接料顶升气缸上，滚轮高度限位气缸安装在接料架上，限位块连接在滚轮高度限位气缸上。

15.根据权利要求1所述发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，所述摇臂合装系统，包括摇臂循环输送线，在摇臂轴循环输送线上设置摇臂压入工位和挡圈卡簧装配工位；摇臂轴循环输送线的两侧分别设置有进气摇臂机器人和排气摇臂机器人，摇臂循环输送线上设置有摇臂轴定位座；所述摇臂压入工位处设置有进气摇臂组装对接机构、排气摇臂组装对接机构、摇臂轴顶升机构和摇臂轴压紧限位机构，进气摇臂组装对接机构和排气摇臂组装对接机构相对设置在摇臂轴循环输送线的内外两侧，进气摇臂组装对接机构的前部设置有进气摇臂位置限定工装，排气摇臂组装对接机构的前部设置有排气摇臂位置限定工装，摇臂轴顶升机构设置在摇臂轴循环输送线中处于进气摇臂组装对接机构和排气摇臂组装对接机构之间，摇臂轴压紧限位机构设置在摇臂轴顶升机构的上方；所述挡圈卡簧装配工位处设置有进气摇臂挡圈卡簧上料机构、排气摇臂挡圈卡簧上料机构、进气摇臂挡圈卡簧压入机构和排气摇臂挡圈卡簧压入机构，排气摇臂挡圈卡簧压入机构和进气摇臂挡圈卡簧压入机构分别设置在摇臂轴循环输送线的内外两侧，进气摇臂挡圈卡簧上料机构设置在进气摇臂挡圈卡簧压入机构的上方，排气摇臂挡圈卡簧上料机构设置在排气摇臂挡圈卡簧压入机构的上方，排气摇臂挡圈卡簧压入机构和进气摇臂挡圈卡簧压入机构的前部均安装有预压工装轴的对接接口。

16.根据权利要求15所述发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，所述进气摇臂组装对接机构或排气摇臂组装对接机构，包括底座、压入气缸和压头，底座上设置有导轨，压入气缸安装在底座上，压头安装在底座的导轨上并与压入气缸连接。

17.根据权利要求15所述发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，所述摇臂轴顶升机构，包括安装座、顶升气缸和顶升座，顶升气缸安装在安装座上，顶升气缸上连接顶升座。

18.根据权利要求15所述发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，所述进气摇臂挡圈卡簧上料机构或排气摇臂挡圈卡簧上料机构，包括底板、料柱支撑架、卡簧上料柱、挡圈上料柱、挡圈上料气缸、挡圈上料推板、卡簧上料推板和卡簧上料气缸，料柱支撑架竖直安装在底板上，卡簧上料柱和挡圈上料柱悬挂于料柱支撑架上部；底板的上方依次设置有隔料板和压板，底板、隔料板和压板之间形成两层空间；挡圈上料推板设置在隔料板和压板之间的空间内并与挡圈上料气缸连接，挡圈上料气缸带动挡圈上料推板往复运动实现挡圈的自动送料；卡簧上料推板设置在底板与隔料板之间的空间内并与卡簧上料气缸连接，卡簧上料气缸带动卡簧上料推板往复运动实现卡簧的自动送料；挡圈上料气缸和卡簧上料气缸均安装在底板的一侧，底板的另一侧设置有预压工装轴，卡簧和挡圈上料到位后通过机械手将预压工装轴同时穿入卡簧和挡圈。

19.根据权利要求15所述发动机气门摇臂全自动装配生产线，其特征是，所述进气摇臂挡圈卡簧压入机构或排气摇臂挡圈卡簧压入机构，包括底座、压入气缸和压头，底座上设置有导轨，压入气缸安装在底座上，压头安装在底座的导轨上并与压入气缸连接，压头的前端设置有预压工装轴的对接接口。