CN111774853A - 一种发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，包括总装台、设在总装台旁侧的上料系统和设在总装台上的总装机构，上料系统包括用于摇臂上料的上料机器人、用于摇臂轴上料的摇臂轴振动盘以及用于高强螺栓上料的高强螺栓振动盘，总装机构包括摇臂定位机构、摇臂轴提升机构、摇臂轴推送机构、摇臂轴安装机构、高强螺栓提升机构、高强螺栓推送机构和高强螺栓安装机构，分别用于完成摇臂轴和高强螺栓的装配。可实现发动机摇臂的摇臂轴和高强螺栓在进气摇臂和排气摇臂上的自动装配，装配效率高，降低操作工劳动强度，进一步降低公司经营成本和风险。

Description

一种发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置

技术领域

本发明涉及发动机摇臂装配领域，具体涉及一种发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置。

背景技术

现有发动机的摇臂轴和高强螺栓为人工手工装配，操作工劳动强度大，无防错装置，容易产生错漏装，增加公司经营成本和风险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，能够实现一种发动机摇臂的摇臂轴和高强螺栓在进气摇臂和排气摇臂上的自动装配，装配效率高，降低操作工劳动强度，进一步降低公司经营成本和风险。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，包括总装台、设在所述总装台旁侧的上料系统和设在所述总装台上的总装机构，所述上料系统包括用于摇臂上料的上料机器人、用于摇臂轴上料的摇臂轴振动盘以及用于高强螺栓上料的高强螺栓振动盘，在所述总装台上还设有用于将装配好的摇臂下料的下料机构，所述总装机构包括：

摇臂定位机构，其设在所述总装台表面，用于对所述上料机器人上料的摇臂进行固定并送至所述总装台表面的装配位置；

摇臂轴安装系统，其包括摇臂轴提升机构、摇臂轴推送机构和摇臂轴安装机构，所述摇臂轴提升机构设在所述总装台的侧面，位于所述摇臂轴振动盘的上方，用于将所述摇臂轴振动盘排出的摇臂轴提升至所述总装台表面，所述摇臂轴推送机构设在所述总装台表面，用于将摇臂轴推送至所述摇臂轴安装机构，所述摇臂轴安装机构位于所述总装台表面的装配位置，用于完成摇臂轴的装配；

高强螺栓安装系统，其包括高强螺栓提升机构、高强螺栓推送机构和高强螺栓安装机构，所述高强螺栓提升机构设在所述总装台的侧面，位于所述高强螺栓振动盘的上方，用于将所述高强螺栓振动盘排出的高强螺栓提升至所述总装台表面，所述高强螺栓推送机构设在所述总装台表面，用于将高强螺栓推送至所述高强螺栓安装机构，所述高强螺栓安装机构位于所述总装台表面的装配位置，用于完成高强螺栓的装配。

优选的，对于所述的发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，所述总装机构还包括摇臂转运机构和摇臂扶正机构，其中，所述摇臂转运机构用于将装配完成的摇臂送至所述摇臂扶正机构，其包括：

第一步进安装支座，其固定在所述总装台上；

第一步进滑轨，其固定在所述第一步进安装支座上；

第一滑轨固定底板，其安装在所述第一步进滑轨上，并可沿所述第一步进滑轨滑动；

第一升降气缸，其竖向安装在所述第一滑轨固定底板上；

第一滑轨固定安装板，其固定在所述第一升降气缸的输出轴顶端；

第一旋转气缸，其固定在所述第一滑轨固定安装板的侧面；

第一夹爪固定安装板，其固定在所述第一旋转气缸的输出轴前端；

第一夹爪气缸，其固定在所述第一夹爪固定安装板上，其输出轴竖直向下设置；

第一夹爪，其固定在所述第一夹爪气缸的输出轴的下端；

第一左限位开关和第一右限位开关，其分别固定在所述第一步进滑轨表面的两侧，用于限制所述第一滑轨固定底板的滑动范围；

所述摇臂扶正机构位于所述摇臂转运机构的尾端，用于对摇臂上装配的摇臂轴和高强螺栓进行扶正，其包括：

摇臂校正安装座，其固定在所述总装台上；

摇臂校正支座，其固定在所述摇臂校正安装座的顶部，其上设有用于卡住摇臂的卡口，该卡口底部设有中孔；

高强螺栓扶正气缸，其安装在所述摇臂校正安装座上，并朝向所述摇臂校正支座设置；

高强螺栓扶正气缸夹爪，其固定在所述高强螺栓扶正气缸的输出轴前端；

摇臂轴校正气缸支座，其固定在所述高强螺栓扶正气缸的顶部；

摇臂轴校正气缸，其安装在所述摇臂轴校正气缸支座上；

摇臂轴校正气缸顶头，其固定在所述摇臂轴校正气缸的输出轴前端，正对所述摇臂校正支座的卡口方向。

优选的，对于所述的发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，所述下料机构包括：

机械手安装板，其固定在所述总装台上，且位于所述摇臂扶正机构的旁侧；

下料四轴机械手，其安装在所述机械手安装板上；

下料机械手夹爪，其安装在所述下料四轴机械手的末端，且位于所述摇臂校正支座的上方。

优选的，对于所述的发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，所述摇臂轴振动盘和高强螺栓振动盘在所述总装台的侧面并排设置，二者的外部设有封闭的隔音罩，所述隔音罩的顶部设有分别位于所述摇臂轴振动盘和高强螺栓振动盘上方的摇臂轴上料口和高强螺栓上料口。

优选的，对于所述的发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，所述摇臂定位机构包括：

摇臂定位滑轨，其固定在所述总装台上；

摇臂定位气缸安装座和红外线传感器安装座，二者均固定在所述总装台上，且分别位于所述摇臂定位滑轨的两侧；

摇臂定位气缸，其固定在所述摇臂定位气缸安装座的外侧面上，其输出轴穿过所述摇臂定位气缸安装座朝向所述红外线传感器安装座设置；

摇臂定位底座，其滑动安装在所述摇臂定位滑轨上，并固定在所述摇臂定位气缸的输出轴前端；

摇臂定位轴，其固定在所述摇臂定位底座上，用于固定摇臂，其设有竖向的中心孔，并在该中心孔内设有摇臂定位销，所述摇臂定位底座内设有用于推动所述摇臂定位销在该中心孔内伸缩的摇臂定位销气缸；

摇臂定位气缸缓冲器，其设在所述红外线传感器安装座的内侧面上；

红外线传感器和红外线反射板，二者分别固定在红外线传感器安装座和摇臂定位气缸安装座的顶部，且对立设置。

优选的，对于所述的发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，所述摇臂轴提升机构包括：

摇臂轴升降气缸安装板，其竖向固定在所述总装台的侧面，下端伸至所述摇臂轴振动盘中，上端位于所述总装台表面；

摇臂轴升降气缸，其固定在所述摇臂轴升降气缸安装板上；

摇臂轴滑轨安装板，其固定在所述摇臂轴升降气缸的输出轴上端；

摇臂轴滑轨，其固定在所述摇臂轴滑轨安装板的顶面上；

摇臂轴振动盘上料到位传感器，其设在所述摇臂轴滑轨前端；

摇臂轴滑轨挡板，其固定在所述摇臂轴滑轨安装板上，与所述摇臂轴滑轨之间形成仅容一个摇臂轴通过的卡口；

所述摇臂轴推送机构包括：

摇臂轴滑道，其固定在所述总装台表面，并连接在所述摇臂轴提升机构的顶端与所述摇臂轴安装机构之间；

摇臂轴调节板，其固定在所述总装台上，并沿所述摇臂轴滑道的长度方向贴附在所述摇臂轴滑道的一侧；

摇臂轴推送气缸安装座，其固定在所述总装台表面，并位于所述摇臂轴滑道的头端；

摇臂轴推动气缸，其安装在所述摇臂轴推动气缸安装座上，其输出轴正对所述摇臂轴滑道的头端设置；

所述摇臂轴安装机构包括：

装摇臂轴龙门架，其为倒U型结构，固定在所述总装台上；

摇臂轴下压气缸，其竖向固定在所述装摇臂轴龙门架的顶部；

摇臂轴导向块安装板和高强螺栓穿轴气缸减震块，其分别固定在所述装摇臂轴龙门架的侧板的内侧面和外侧面上，该侧板上开有供高强螺栓进入的开口；

摇臂轴导向块，其固定在所述摇臂轴导向块安装板上，在其中心设有竖向的轴孔，该轴孔位于所述摇臂轴下压气缸的输出轴的正下方；

摇臂轴顶升气缸缓冲器，其竖向固定在所述装摇臂轴龙门架的侧板上，且位于所述摇臂轴导向块安装板的旁侧。

优选的，对于所述的发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，所述高强螺栓提升机构包括：

螺栓升降气缸安装板，其竖向固定在所述总装台的侧面，下端伸至所述高强螺栓振动盘中，上端位于所述总装台表面；

螺栓升降气缸，其固定在所述螺栓升降气缸安装板上；

螺栓滑轨，其固定在所述螺栓升降气缸的输出轴上端；

螺栓滑轨闸，其固定在所述螺栓滑轨上，与所述螺栓滑轨之间形成仅容一个高强螺栓通过的卡口；

螺栓防错挡板，其固定在所述螺栓滑轨上，且位于所述螺栓滑轨闸的旁侧；

螺栓到位传感器，其固定在所述螺栓滑轨上，用于检测所述螺栓滑轨上是否有高强螺栓；

螺栓容错安装件，其固定在所述总装台上；

螺栓容错传感器，其固定在所述螺栓容错安装件上，并朝向所述螺栓滑轨设置，用于检测高强螺栓长度；

所述高强螺栓推送机构包括：

螺栓推送滑道安装块，其固定在所述总装台表面；

螺栓推送滑道，其固定在所述螺栓推送滑道安装块上，并连接在所述高强螺栓提升机构的顶端与所述高强螺栓安装机构之间；

螺栓推送滑道挡板，其固定在所述螺栓推送滑道安装块上，并沿所述螺栓推送滑道的长度方向贴附在所述螺栓推送滑道的一侧；

螺栓推送气缸安装座，其固定在所述总装台上，且位于所述螺栓推送滑道的头端；

螺栓推送气缸，其固定在所述螺栓推送气缸安装座上，其输出轴正对所述螺栓推送滑道的头端设置；

高强螺栓推送气缸顶头，其固定在所述螺栓推送气缸的输出轴前端；

螺栓滑道提升气缸安装板，其固定在所述总装台上，且位于所述螺栓推送滑道的尾端；

螺栓滑道提升气缸，其固定在所述螺栓滑道提升气缸安装板的侧部，其输出轴竖直朝上设置；

螺栓提升滑道，其固定在所述螺栓滑道提升气缸的输出轴上端；

螺栓提升滑道挡板，其沿所述螺栓提升滑道的长度方向固定在所述螺栓提升滑道的侧面；

螺栓滑道末端挡块，其固定在所述螺栓提升滑道的尾端；

螺栓推送到位传感器，其设在所述螺栓提升滑道上；

所述高强螺栓安装机构包括：

高强螺栓穿轴气缸安装座，其通过螺栓固定在所述总装台上；

高强螺栓穿轴气缸，其通过螺栓固定在所述高强螺栓穿轴气缸安装座上部的内侧；

高强螺栓穿轴气缸限位挡块，其通过螺栓固定在所述高强螺栓穿轴气缸安装座的顶部；

平行夹爪气缸连接板，其通过螺栓固定在所述高强螺栓穿轴气缸的输出轴前端；

高强螺栓穿轴气缸限位块，其自所述高强螺栓穿轴气缸限位挡块内部穿过，前端固定在所述平行夹爪气缸连接板上，后端设有限制其穿过所述高强螺栓穿轴气缸限位挡块的凸起；

缓冲胶垫，其固定在所述平行夹爪气缸连接板的前端面上；

平行夹爪气缸，其固定在所述平行夹爪气缸连接板的底部；

平行夹爪，其安装在所述平行夹爪气缸的输出轴的前端，用于夹持高强螺栓。

优选的，对于所述的发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，所述摇臂轴推送机构和摇臂轴安装机构之间还设有摇臂轴转运机构，用于将所述摇臂轴推送机构末端的摇臂轴送至所述摇臂轴安装机构的摇臂轴安装位置中，其包括：

第二步进安装座，其固定在所述总装台上；

第二步进滑轨，其安装在所述第二步进安装座上；

第二滑轨固定安装底板，其滑动设置在所述第二步进滑轨上，并可沿所述第二步进滑轨滑动；

摇臂轴安装连接板，其固定在所述第二滑轨固定安装底板上；

摇臂轴安装板，其固定在所述摇臂轴安装连接板的顶部；

摇臂轴夹爪气缸，其固定在所述摇臂轴安装板的侧部，且与所述第二步进滑轨平行设置，其输出轴的前端设有用于夹取摇臂轴的夹爪。

优选的，对于所述的发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，还包括用于将摇臂轴推送机构末端的摇臂轴顶升至所述摇臂轴转运机构的夹爪所在高度的的摇臂轴顶升机构，所述摇臂轴顶升机构包括：

总装台气缸背板，其固定在所述总装台的背面，并位于所述摇臂推送机构末端的下方；

摇臂轴顶升气缸，其竖向固定在所述总装台气缸背板上；

摇臂轴气缸支座，其固定在所述摇臂轴顶升气缸的输出轴上端；

摇臂轴推送到位传感器，其固定在所述摇臂轴气缸支座上；

摇臂轴气缸支座套和摇臂轴气缸支座挡片，二者均固定在所述摇臂轴气缸支座上。

优选的，对于所述的发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，所述摇臂轴调节板通过螺栓固定在所述总装台上，其具有多个调节螺栓位，用于调节所述摇臂轴调节板与摇臂轴滑道之间的高度差，以限制摇臂轴的通过高度；所述螺栓推动滑道挡板与螺栓提升滑道挡板分别通过螺栓固定在所述螺栓推送滑道和螺栓提升滑道上，并可进行高度调节，以限制高强螺栓的通过高度。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明提供的自动装配装置，可实现发动机摇臂的摇臂轴和高强螺栓在进气摇臂和排气摇臂上的自动装配，装配效率高，降低操作工劳动强度，进一步降低公司经营成本和风险。

附图说明

图1为本发明中摇臂轴和高强螺栓在摇臂上的装配位置示意图；

图2为本发明的结构示意图；

图3为本发明中总装机构的俯视图；

图4为本发明中摇臂定位机构的结构示意图；

图5为本发明中摇臂定位机构的剖视图；

图6为本发明中摇臂轴转运机构的结构示意图；

图7为本发明中摇臂轴安装机构的结构示意图；

图8为本发明中摇臂轴顶升机构的结构示意图；

图9为本发明中摇臂轴推送机构的结构示意图；

图10为本发明中摇臂轴提升机构的结构示意图；

图11为本发明中高强螺栓提升机构的结构示意图；

图12为本发明中高强螺栓推送机构的结构示意图；

图13为本发明中高强螺栓安装机构的结构示意图；

图14为本发明中摇臂扶正机构的结构示意图；

图15为本发明中摇臂转运机构的结构示意图；

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-15，本发明提供一种技术方案：一种发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，包括总装台11、设在所述总装台11旁侧的上料系统和设在所述总装台上的总装机构67，所述上料系统包括用于摇臂上料的上料机器人60、用于摇臂轴上料的摇臂轴振动盘69以及用于高强螺栓上料的高强螺栓振动盘68，在所述总装台67上还设有用于将装配好的摇臂下料的下料机构，所述总装机构67包括：

摇臂定位机构1，其设在所述总装台表面，用于对所述上料机器人60上料的摇臂进行固定并送至所述总装台11表面的装配位置；

摇臂轴安装系统，其包括摇臂轴提升机构9、摇臂轴推送机构8和摇臂轴安装机构5，所述摇臂轴提升机构9设在所述总装台11的侧面，位于所述摇臂轴振动盘69的上方，用于将所述摇臂轴振动盘69排出的摇臂轴提升至所述总装台11表面，所述摇臂轴推送机构8设在所述总装台11表面，用于将摇臂轴推送至所述摇臂轴安装机构5，所述摇臂轴安装机构5位于所述总装台11表面的装配位置，用于完成摇臂轴的装配；

高强螺栓安装系统，其包括高强螺栓提升机构10、高强螺栓推送机构12和高强螺栓安装机构13，所述高强螺栓提升机构10设在所述总装台11的侧面，位于所述高强螺栓振动盘68的上方，用于将所述高强螺栓振动盘68排出的高强螺栓提升至所述总装台11表面，所述高强螺栓推送机构12设在所述总装台11表面，用于将高强螺栓推送至所述高强螺栓安装机构13，所述高强螺栓安装机构13位于所述总装台11表面的装配位置，用于完成高强螺栓的装配。

如图1所示，无论是对于进气摇臂202还是对于排气摇臂201的装配，都是要将摇臂轴203穿入到摇臂的大孔内，然后将高强螺栓沿垂直方向穿入到摇臂轴的螺栓孔内。

该装置工作时，先由上料机器人60前端的上料机器人夹爪61夹住摇臂，再将摇臂送至总装台11上的摇臂定位机构1上进行固定，摇臂定位机构1将固定好的摇臂送至总装台11上的装配位置，在此过程中，摇臂轴提升机构9将摇臂轴振动盘69排出的摇臂轴提升到总装台11表面，再经摇臂轴推送机构8将摇臂轴推送到摇臂轴安装机构5中，通过摇臂轴安装机构5将摇臂轴装入到摇臂的大孔中，与此同时，高强螺栓提升机构10将高强螺栓振动盘68排出的高强螺栓提升到总装台11表面，再经高强螺栓推送机构12将高强螺栓推送至高强螺栓安装机构13中，通过高强螺栓安装机构13将高强螺栓插入摇臂轴的轴孔中，至此即可完成摇臂上摇臂轴和高强螺栓的装配。

另一种实施例中，所述总装机构67还包括摇臂转运机构15和摇臂扶正机构14，其中，所述摇臂转运机构15用于将装配完成的摇臂送至所述摇臂扶正机构14，如图15所示，摇臂转运机构15包括：

第一步进安装支座40，其固定在所述总装台11上；

第一步进滑轨41，其固定在所述第一步进安装支座40上；

第一滑轨固定底板44，其安装在所述第一步进滑轨41上，并可沿所述第一步进滑轨41滑动；

第一升降气缸43，其竖向安装在所述第一滑轨固定底板44上；

第一滑轨固定安装板42，其固定在所述第一升降气缸43的输出轴顶端；

第一旋转气缸45，其固定在所述第一滑轨固定安装板42的侧面；

第一夹爪固定安装板46，其固定在所述第一旋转气缸45的输出轴前端；

第一夹爪气缸47，其固定在所述第一夹爪固定安装板46上，其输出轴竖直向下设置；

第一夹爪48，其固定在所述第一夹爪气缸47的输出轴的下端；

第一左限位开关49和第一右限位开关50，其分别固定在所述第一步进滑轨41表面的两侧，用于限制所述第一滑轨固定底板44的滑动范围；

所述摇臂扶正机构14位于所述摇臂转运机构15的尾端，用于对摇臂上装配的摇臂轴和高强螺栓进行扶正，如图14所示，其包括：

摇臂校正安装座33，其固定在所述总装台11上；

摇臂校正支座34，其固定在所述摇臂校正安装座33的顶部，其上设有用于卡住摇臂的卡口，该卡口底部设有中孔，中孔用于校正高强螺栓；

高强螺栓扶正气缸37，其安装在所述摇臂校正安装座33上，并朝向所述摇臂校正支座34设置；

高强螺栓扶正气缸夹爪35，其固定在所述高强螺栓扶正气缸37的输出轴前端；

摇臂轴校正气缸支座38，其固定在所述高强螺栓扶正气缸37的顶部；

摇臂轴校正气缸39，其安装在所述摇臂轴校正气缸支座38上；

摇臂轴校正气缸顶头36，其固定在所述摇臂轴校正气缸39的输出轴前端，正对所述摇臂校正支座34的卡口方向。

摇臂转运机构15的工作过程具体为：第一升降气缸43上升，第一夹爪48到达取料点(即摇臂安装摇臂轴和高强螺栓的位置)，第一升降气缸43下降，通过摇臂大孔抓取摇臂，第一升降气缸43上升，第一夹爪48向右前进到第一步进滑轨41的中间，第一旋转气缸45向右旋转90度，第一夹爪48向右前进到第一夹爪48放料点(即摇臂扶正机构14的上料点)，第一升降气缸43下降，第一夹爪48放摇臂到摇臂扶正机构14，然后第一升降气缸43上升，第一夹爪48退回第一步进滑轨41的中间，第一旋转气缸45向左顺时针旋转90度，第一夹爪48朝下。通过摇臂转运机构15的循环往复动作，将摇臂定位机构上完成了摇臂轴和高强螺栓装配的摇臂全都运送至摇臂扶正机构14上。

摇臂扶正机构的工作过程具体为：摇臂经摇臂转运机构15送到摇臂扶正机构14上时，摇臂开口槽卡入摇臂校正支座34上，摇臂轴校正气缸顶头36伸出，将摇臂轴完全顶入摇臂大孔，高强螺栓扶正气缸夹爪35伸出，扶正高强螺栓后缩回，高强螺栓自由落体进入摇臂校正支座34中孔，摇臂校正完成。

另一种实施例中，所述下料机构包括：

机械手安装板59，其固定在所述总装台11上，且位于所述摇臂扶正机构14的旁侧；

下料四轴机械手62，其安装在所述机械手安装板59上；

下料机械手夹爪63，其安装在所述下料四轴机械手62的末端，且位于所述摇臂校正支座34的上方。

当摇臂扶正机构14完成对摇臂的校正之后，整个装配过程完成，下料机械手夹爪63抓起装配好的摇臂，下料四轴机械手63转动之后完成下料。

另一种实施例中，所述摇臂轴振动盘69和高强螺栓振动盘68在所述总装台11的侧面并排设置，二者的外部设有封闭的隔音罩64，所述隔音罩64的顶部设有分别位于所述摇臂轴振动盘69和高强螺栓振动盘68上方的摇臂轴上料口66和高强螺栓上料口65，打开摇臂轴上料口66和高强螺栓上料口65可分别向摇臂轴振动盘69和高强螺栓振动盘68中添加摇臂轴和高强螺栓。

另一种实施例中，所述摇臂定位机构1的结构如图4和图5所示，其包括：

摇臂定位滑轨28，其固定在所述总装台11上；

摇臂定位气缸安装座24和红外线传感器安装座29，二者均固定在所述总装台11上，且分别位于所述摇臂定位滑轨28的两侧；

摇臂定位气缸23，其固定在所述摇臂定位气缸安装座24的外侧面上，其输出轴穿过所述摇臂定位气缸安装座24朝向所述红外线传感器安装座29设置；

摇臂定位底座25，其滑动安装在所述摇臂定位滑轨28上，并固定在所述摇臂定位气缸23的输出轴前端；

摇臂定位轴26，其固定在所述摇臂定位底座25上，用于固定摇臂，其设有竖向的中心孔，并在该中心孔内设有摇臂定位销27，所述摇臂定位底座25内设有用于推动所述摇臂定位销27在该中心孔内伸缩的摇臂定位销气缸22；

摇臂定位气缸缓冲器30，其设在所述红外线传感器安装座29的内侧面上；

红外线传感器31和红外线反射板32，二者分别固定在红外线传感器安装座29和摇臂定位气缸安装座24的顶部，且对立设置。

上料时，上料机器人60将摇臂放到摇臂定位底座25上，通过摇臂定位轴26插入摇臂大孔实现固定，因摇臂定位轴26插入大孔深度较小，为了防止脱落，摇臂定位销气缸22同时推动摇臂定位销27伸出，更深的插入摇臂大孔内；通过红外线传感器31与红外线反射板32之间的红外反射回路检测摇臂定位座25上摇臂是否成功上料，若红外反射回路被阻，则代表摇臂上料成功；摇臂成功上料到摇臂定位底座25上之后，摇臂定位气缸23推动摇臂定位底座23沿摇臂定位滑轨28移动到总装台11上的装配位置。

另一种实施例中，所述摇臂轴提升机构9的结构如图10所示，其包括：

摇臂轴升降气缸安装板102，其竖向固定在所述总装台11的侧面，下端伸至所述摇臂轴振动盘69中，上端位于所述总装台11表面；

摇臂轴升降气缸103，其固定在所述摇臂轴升降气缸安装板102上；

摇臂轴滑轨安装板104，其固定在所述摇臂轴升降气缸103的输出轴上端；

摇臂轴滑轨106，其固定在所述摇臂轴滑轨安装板104的顶面上；

摇臂轴振动盘上料到位传感器105，其设在所述摇臂轴滑轨106前端；

摇臂轴滑轨挡板107，其固定在所述摇臂轴滑轨安装板104上，与所述摇臂轴滑轨106之间形成仅容一个摇臂轴通过的卡口；

所述摇臂轴推送机构8的结构如图9所示，其包括：

摇臂轴滑道110，其固定在所述总装台11表面，并连接在所述摇臂轴提升机构9的顶端与所述摇臂轴安装机构5之间；

摇臂轴调节板111，其固定在所述总装台11上，并沿所述摇臂轴滑道110的长度方向贴附在所述摇臂轴滑道110的一侧；

摇臂轴推送气缸安装座109，其固定在所述总装台11表面，并位于所述摇臂轴滑道110的头端；

摇臂轴推动气缸108，其安装在所述摇臂轴推动气缸安装座109上，其输出轴正对所述摇臂轴滑道110的头端设置；

所述摇臂轴安装机构5的结构如图7所示，其包括：

装摇臂轴龙门架120，其为倒U型结构，固定在所述总装台11上；

摇臂轴下压气缸121，其竖向固定在所述装摇臂轴龙门架120的顶部；

摇臂轴导向块安装板125和高强螺栓穿轴气缸减震块122，其分别固定在所述装摇臂轴龙门架120的侧板的内侧面和外侧面上，该侧板上开有供高强螺栓进入的开口；

摇臂轴导向块126，其固定在所述摇臂轴导向块安装板125上，在其中心设有竖向的轴孔，该轴孔位于所述摇臂轴下压气缸121的输出轴的正下方；

摇臂轴顶升气缸缓冲器124，其竖向固定在所述装摇臂轴龙门架120的侧板上，且位于所述摇臂轴导向块安装板125的旁侧。

摇臂轴安装机构5位于总装台11上的装配位置，完成摇臂轴装配的具体过程为：摇臂定位机构1将固定好的摇臂送至装摇臂轴龙门架120内的摇臂轴导向块安装板125的正下方，此时摇臂大孔恰好位于摇臂轴导向块126的轴孔正下方，然后摇臂轴振动盘69中的摇臂轴依次经摇臂轴提升机构9和摇臂轴推送机构8运送，最终来到装摇臂轴龙门架120内的摇臂轴导向块安装板125的正上方，由摇臂轴下压气缸121的输出轴向下推动摇臂轴穿过摇臂轴导向块126的轴孔，最终插入下方的摇臂的大孔中，完成装配。

另一种实施例中，所述高强螺栓提升机构10的结构如图11所示，其包括：

螺栓升降气缸安装板72，其竖向固定在所述总装台11的侧面，下端伸至所述高强螺栓振动盘68中，上端位于所述总装台11表面；

螺栓升降气缸71，其固定在所述螺栓升降气缸安装板72上；

螺栓滑轨73，其固定在所述螺栓升降气缸71的输出轴上端；

螺栓滑轨闸74，其固定在所述螺栓滑轨73上，与所述螺栓滑轨73之间形成仅容一个高强螺栓通过的卡口；

螺栓防错挡板70，其固定在所述螺栓滑轨73上，且位于所述螺栓滑轨闸74的旁侧；

螺栓到位传感器75，其固定在所述螺栓滑轨73上，用于检测所述螺栓滑轨73上是否有高强螺栓；

螺栓容错安装件78，其固定在所述总装台11上；

螺栓容错传感器77，其固定在所述螺栓容错安装件78上，并朝向所述螺栓滑轨73设置，用于检测高强螺栓长度；

所述高强螺栓推送机构12的结构如图12所述，其包括：

螺栓推送滑道安装块83，其固定在所述总装台11表面；

螺栓推送滑道85，其固定在所述螺栓推送滑道安装块83上，并连接在所述高强螺栓提升机构10的顶端与所述高强螺栓安装机构13之间；

螺栓推送滑道挡板84，其固定在所述螺栓推送滑道安装块83上，并沿所述螺栓推送滑道85的长度方向贴附在所述螺栓推送滑道85的一侧；

螺栓推送气缸安装座82，其固定在所述总装台11上，且位于所述螺栓推送滑道85的头端；

螺栓推送气缸81，其固定在所述螺栓推送气缸安装座82上，其输出轴正对所述螺栓推送滑道85的头端设置；

高强螺栓推送气缸顶头90，其固定在所述螺栓推送气缸81的输出轴前端；

螺栓滑道提升气缸安装板87，其固定在所述总装台11上，且位于所述螺栓推送滑道85的尾端；

螺栓滑道提升气缸86，其固定在所述螺栓滑道提升气缸安装板87的侧部，其输出轴竖直朝上设置；

螺栓提升滑道80，其固定在所述螺栓滑道提升气缸86的输出轴上端；

螺栓提升滑道挡板79，其沿所述螺栓提升滑道80的长度方向固定在所述螺栓提升滑道80的侧面；

螺栓滑道末端挡块88，其固定在所述螺栓提升滑道80的尾端；

螺栓推送到位传感器89，其设在所述螺栓提升滑道80上；

所述高强螺栓安装机构13的结构如图13所示，其包括：

高强螺栓穿轴气缸安装座91，其通过螺栓固定在所述总装台11上；

高强螺栓穿轴气缸92，其通过螺栓固定在所述高强螺栓穿轴气缸安装座91上部的内侧；

高强螺栓穿轴气缸限位挡块94，其通过螺栓固定在所述高强螺栓穿轴气缸安装座91的顶部；

平行夹爪气缸连接板95，其通过螺栓固定在所述高强螺栓穿轴气缸92的输出轴前端；

高强螺栓穿轴气缸限位块96，其自所述高强螺栓穿轴气缸限位挡块94内部穿过，前端固定在所述平行夹爪气缸连接板95上，后端设有限制其穿过所述高强螺栓穿轴气缸限位挡块94的凸起；

缓冲胶垫96，其固定在所述平行夹爪气缸连接板95的前端面上；

平行夹爪气缸97，其固定在所述平行夹爪气缸连接板95的底部；

平行夹爪98，其安装在所述平行夹爪气缸97的输出轴的前端，用于夹持高强螺栓。

高强螺栓安装机构13位于装摇臂轴龙门架120的外侧，并面朝高强螺栓穿轴气缸减震块122。高强螺栓的具体安装过程为：按照前述完成摇臂上摇臂轴的装配时，高强螺栓振动盘68中的高强螺栓依次经高强螺栓提升机构10和高强螺栓推送机构12的运送，最终送至高强螺栓安装机构13的平行夹爪98处，通过平行夹爪98夹住高强螺栓，然后高强螺栓穿轴气缸92向前推送，使夹持住的高强螺栓向前穿过装摇臂轴龙门架120侧板上的开口，最终插入摇臂轴导向块安装板125下方的摇臂内摇臂轴的螺栓孔中，完成装配。

另一种实施例中，所述摇臂轴推送机构8和摇臂轴安装机构5之间还设有摇臂轴转运机构2，用于将所述摇臂轴推送机构8末端的摇臂轴送至所述摇臂轴安装机构5的摇臂轴安装位置中，摇臂轴转运机构2的结构如图6所示，其包括：

第二步进安装座51，其固定在所述总装台11上；

第二步进滑轨52，其安装在所述第二步进安装座51上；

第二滑轨固定安装底板53，其滑动设置在所述第一步进滑轨52上，并可沿所述第二步进滑轨52滑动；

摇臂轴安装连接板54，其固定在所述第二滑轨固定安装底板53上；

摇臂轴安装板55，其固定在所述摇臂轴安装连接板54的顶部；

摇臂轴夹爪气缸56，其固定在所述摇臂轴安装板55的侧部，且与所述第二步进滑轨52平行设置，其输出轴的前端设有用于夹取摇臂轴的夹爪。

摇臂轴在摇臂轴推送机构8上运送至末端时，由摇臂轴夹爪气缸56带动其前端的夹爪将摇臂轴夹起，然后沿第二步进滑轨52移动，将摇臂轴送至装摇臂轴龙门架120内。

另一种实施例中，还包括用于将摇臂轴推送机构8末端的摇臂轴顶升至所述摇臂轴转运机构2的夹爪所在高度的的摇臂轴顶升机构6，所述摇臂轴顶升机构6的结构如图8所示，其包括：

总装台气缸背板112，其固定在所述总装台11的背面，并位于所述摇臂推送机构8末端的下方；

摇臂轴顶升气缸113，其竖向固定在所述总装台气缸背板112上；

摇臂轴气缸支座114，其固定在所述摇臂轴顶升气缸113的输出轴上端；

摇臂轴推送到位传感器115，其固定在所述摇臂轴气缸支座114上，用于检测摇臂轴是否被摇臂轴推送机构8推送到摇臂轴气缸支座114上；

摇臂轴气缸支座套116和摇臂轴气缸支座挡片117，二者均固定在所述摇臂轴气缸支座114上，摇臂轴气缸支座116用于摇臂轴限位，摇臂轴枪支座挡片117用于微调摇臂轴限位。

另一种实施例中，所述摇臂轴调节板111通过螺栓固定在所述总装台11上，其具有多个调节螺栓位，用于调节所述摇臂轴调节板11与摇臂轴滑道110之间的高度差，以限制摇臂轴的通过高度，非本工位摇臂轴不能通过；所述螺栓推动滑道挡板84与螺栓提升滑道挡板79分别通过螺栓固定在所述螺栓推送滑道85和螺栓提升滑道80上，并可进行高度调节，以限制高强螺栓的通过高度，非本工位高强螺栓不能通过。

在上述实施例中，摇臂轴推送滑道110设有与摇臂轴螺栓孔处凹陷位置相匹配的台阶面，保证摇臂轴可竖立稳定的卡在摇臂轴滑道110中进行推送。

该自动装配装置实现摇臂上摇臂轴与高强螺栓自动装配的完整流程如下：

流程(1)上料：通过红外线传感器31检测摇臂定位装置1上是否有摇臂，反馈信号给可编程控制器4。初始状态，摇臂定位机构1进入摇臂取料点。红外传感器反馈有摇臂信号则需要清空余料，否则可编程控制器4等待无料信号。摇臂定位机构1如接收到红外线传感器31反馈无摇臂信号，则可编程控制器4启动上料指令，开始上料。

上料机器人60首次上料，等待上料排气摇臂201，如果机器人当前上料不是排气摇臂201，则下料当前摇臂，重新抓取排气摇臂201，排气摇臂201在摇臂定位机构1的摇臂定位轴26上固定后，送至装摇臂轴龙门架120的摇臂轴导向块安装板125的正下方；

摇臂轴203通过摇臂轴振动盘69上料，经过摇臂轴提升机构9,，进入摇臂轴推送机构8，再把方向导正后的摇臂轴203通过摇臂轴顶升机构6顶升到摇臂轴转运机构2中，摇臂轴转运机构2平行移动到摇臂轴安装机构5的装摇臂轴龙门架120内的摇臂轴导向块126正上方，等待摇臂轴安装指令。

摇臂轴排错：在摇臂轴203经过摇臂轴提升机构9的摇臂轴滑轨106和摇臂轴推送机构8的摇臂轴滑道110时，对摇臂轴203进行尺寸和规格自动筛选，不合格摇臂轴203和非本工位产品都将无法通过，并发出错误警报，需处理异常后解除警报。

高强螺栓204通过高强螺栓振动盘68上料，经过高强螺栓提升机构10，进入高强螺栓推送机构12，再把方向导正后的高强螺栓204通过螺栓滑道提升气缸86提升到高强螺栓安装机构13，进入高强螺栓204指定安装位(装摇臂轴龙门架120侧面对着高强螺栓穿轴气缸减震块122的位置)，等待高强螺栓安装指令。

高强螺栓排错：在高强螺栓204经过高强螺栓提升机构10的螺栓防错挡块70和螺栓容错传感器77时，对高强螺栓204进行尺寸和规格自动筛选，再通过螺栓滑轨73、螺栓推送滑道85和螺栓提升滑道80时，对高强螺栓204螺栓高度进行筛查，不合格高强螺栓和非本工位产品都将无法通过，并发出错误警报，需处理异常后解除警报。

摇臂、摇臂轴203和高强螺栓204都进入指定安装位后进入流程(2)安装。

流程(2)安装：摇臂定位机构1进入取料点，摇臂定位销27伸出，机器人60放排气摇臂201到摇臂定位机构1上，由摇臂定位销27定位排气摇臂201大孔，红外线传感器31检测到摇臂定位销27上有摇臂，发出有料信号，摇臂定位机构1的摇臂定位气缸23伸出，进入摇臂指定安装位，发出摇臂轴安装指令。

摇臂轴安装机构5接收到摇臂轴安装指令，摇臂安装机构5的摇臂轴下压气缸121下压，使摇臂轴203穿过摇臂轴导向块126，穿进下方的排气摇臂201摇臂大孔内，摇臂定位销27缩回，此时转由摇臂轴203进行摇臂定位，摇臂轴下压气缸121缩回，发出高强螺栓安装指令。

高强螺栓安装机构13接收到高强螺栓安装指令，高强螺栓204经高强螺栓安装机构13的高强螺栓穿轴气缸92伸出，平行夹爪98上的高强螺栓204穿入摇臂201内的摇臂轴203的高强螺栓孔上，高强螺栓204在摇臂轴203上穿好后，高强螺栓穿轴气缸92缩回，发出摇臂轴高强螺栓装好指令。

摇臂定位机构1退回摇臂取料点，发出摇臂轴高强螺栓装完成指令，进入流程(3)转运。

流程(3)转运：摇臂转运机构2接收摇臂轴高强螺栓装完成指令，摇臂转运机构2的第一升降气缸43上升，第一夹爪48到达取料点，第一升降气缸43下降，通过摇臂大孔抓取排气摇臂201，第一升降气缸43上升，第一夹爪48向右前进到第一步进滑轨41的中间，第一旋转气缸45向右旋转90度，第一夹爪48向右前进到第一夹爪放料点，第一升降气缸43下降，第一夹爪48放摇臂到摇臂扶正机构14，然后第一升降气缸43上升，第一夹爪48退回第一步进滑轨41的中间，第一旋转气缸45向左顺时针旋转90度，第一夹爪48朝下，发出摇臂转运完成指令。

摇臂扶正机构14接收到摇臂转运完成指令，经过摇臂扶正机构14的摇臂轴校正气缸顶头36和高强螺栓扶正气缸夹爪35的校正，高强螺栓自由落体进入摇臂校正支座34中孔，摇臂校正完成。

发出摇臂轴校正完成指令，启动流程(4)下料。

流程(4)下料：可编程控制器4控制下料四轴机械手62下料排气摇臂201，并发出进气摇臂202要料信号，进入下一个循环，启动流程(1)上料；如果四轴下料机械手下料进气摇臂202，则可编程控制器4会发出排气摇臂要料信号，进入下一个循环，启动流程(1)上料。

排气摇臂和进气摇臂公用同一个自动装配机构，每2个摇臂装配就进行了一次排气摇臂201和一个进气摇臂202的循环装配，每个循环耗时16s至18s。

本装置通过可编程控制器，集成了机器人、机械手、磁性接近开关、限位开关、红外线传感器等感应传感器，实现了实时监测摇臂轴高强螺栓自动装配的运行状态，并且减少了操作人员，提高了装配效率，提升了装配准确性，杜绝了人工偏差，有效降低了公司经营成本和风险。同时，集成化的布置，模块化的设计也缩短了安装、维护时间，为操作人员带来了更多的便捷。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，其特征在于，包括总装台、设在所述总装台旁侧的上料系统和设在所述总装台上的总装机构，所述上料系统包括用于摇臂上料的上料机器人、用于摇臂轴上料的摇臂轴振动盘以及用于高强螺栓上料的高强螺栓振动盘，在所述总装台上还设有用于将装配好的摇臂下料的下料机构，所述总装机构包括：

摇臂定位机构，其设在所述总装台表面，用于对所述上料机器人上料的摇臂进行固定并送至所述总装台表面的装配位置；

摇臂轴安装系统，其包括摇臂轴提升机构、摇臂轴推送机构和摇臂轴安装机构，所述摇臂轴提升机构设在所述总装台的侧面，位于所述摇臂轴振动盘的上方，用于将所述摇臂轴振动盘排出的摇臂轴提升至所述总装台表面，所述摇臂轴推送机构设在所述总装台表面，用于将摇臂轴推送至所述摇臂轴安装机构，所述摇臂轴安装机构位于所述总装台表面的装配位置，用于完成摇臂轴的装配；

高强螺栓安装系统，其包括高强螺栓提升机构、高强螺栓推送机构和高强螺栓安装机构，所述高强螺栓提升机构设在所述总装台的侧面，位于所述高强螺栓振动盘的上方，用于将所述高强螺栓振动盘排出的高强螺栓提升至所述总装台表面，所述高强螺栓推送机构设在所述总装台表面，用于将高强螺栓推送至所述高强螺栓安装机构，所述高强螺栓安装机构位于所述总装台表面的装配位置，用于完成高强螺栓的装配。

2.根据权利要求1所述的发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，其特征在于，所述总装机构还包括摇臂转运机构和摇臂扶正机构，其中，所述摇臂转运机构用于将装配完成的摇臂送至所述摇臂扶正机构，其包括：

第一步进安装支座，其固定在所述总装台上；

第一步进滑轨，其固定在所述第一步进安装支座上；

第一滑轨固定底板，其安装在所述第一步进滑轨上，并可沿所述第一步进滑轨滑动；

第一升降气缸，其竖向安装在所述第一滑轨固定底板上；

第一滑轨固定安装板，其固定在所述第一升降气缸的输出轴顶端；

第一旋转气缸，其固定在所述第一滑轨固定安装板的侧面；

第一夹爪固定安装板，其固定在所述第一旋转气缸的输出轴前端；

第一夹爪气缸，其固定在所述第一夹爪固定安装板上，其输出轴竖直向下设置；

第一夹爪，其固定在所述第一夹爪气缸的输出轴的下端；

第一左限位开关和第一右限位开关，其分别固定在所述第一步进滑轨表面的两侧，用于限制所述第一滑轨固定底板的滑动范围；

所述摇臂扶正机构位于所述摇臂转运机构的尾端，用于对摇臂上装配的摇臂轴和高强螺栓进行扶正，其包括：

摇臂校正安装座，其固定在所述总装台上；

摇臂校正支座，其固定在所述摇臂校正安装座的顶部，其上设有用于卡住摇臂的卡口，该卡口底部设有中孔；

高强螺栓扶正气缸，其安装在所述摇臂校正安装座上，并朝向所述摇臂校正支座设置；

高强螺栓扶正气缸夹爪，其固定在所述高强螺栓扶正气缸的输出轴前端；

摇臂轴校正气缸支座，其固定在所述高强螺栓扶正气缸的顶部；

摇臂轴校正气缸，其安装在所述摇臂轴校正气缸支座上；

摇臂轴校正气缸顶头，其固定在所述摇臂轴校正气缸的输出轴前端，正对所述摇臂校正支座的卡口方向。

3.根据权利要求2所述的发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，其特征在于，所述下料机构包括：

机械手安装板，其固定在所述总装台上，且位于所述摇臂扶正机构的旁侧；

下料四轴机械手，其安装在所述机械手安装板上；

下料机械手夹爪，其安装在所述下料四轴机械手的末端，且位于所述摇臂校正支座的上方。

4.根据权利要求1所述的发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，其特征在于，所述摇臂轴振动盘和高强螺栓振动盘在所述总装台的侧面并排设置，二者的外部设有封闭的隔音罩，所述隔音罩的顶部设有分别位于所述摇臂轴振动盘和高强螺栓振动盘上方的摇臂轴上料口和高强螺栓上料口。

5.根据权利要求1所述的发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，其特征在于，所述摇臂定位机构包括：

摇臂定位滑轨，其固定在所述总装台上；

摇臂定位气缸安装座和红外线传感器安装座，二者均固定在所述总装台上，且分别位于所述摇臂定位滑轨的两侧；

摇臂定位气缸，其固定在所述摇臂定位气缸安装座的外侧面上，其输出轴穿过所述摇臂定位气缸安装座朝向所述红外线传感器安装座设置；

摇臂定位底座，其滑动安装在所述摇臂定位滑轨上，并固定在所述摇臂定位气缸的输出轴前端；

摇臂定位轴，其固定在所述摇臂定位底座上，用于固定摇臂，其设有竖向的中心孔，并在该中心孔内设有摇臂定位销，所述摇臂定位底座内设有用于推动所述摇臂定位销在该中心孔内伸缩的摇臂定位销气缸；

摇臂定位气缸缓冲器，其设在所述红外线传感器安装座的内侧面上；

红外线传感器和红外线反射板，二者分别固定在红外线传感器安装座和摇臂定位气缸安装座的顶部，且对立设置。

6.根据权利要求1所述的发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，其特征在于，所述摇臂轴提升机构包括：

摇臂轴升降气缸安装板，其竖向固定在所述总装台的侧面，下端伸至所述摇臂轴振动盘中，上端位于所述总装台表面；

摇臂轴升降气缸，其固定在所述摇臂轴升降气缸安装板上；

摇臂轴滑轨安装板，其固定在所述摇臂轴升降气缸的输出轴上端；

摇臂轴滑轨，其固定在所述摇臂轴滑轨安装板的顶面上；

摇臂轴振动盘上料到位传感器，其设在所述摇臂轴滑轨前端；

摇臂轴滑轨挡板，其固定在所述摇臂轴滑轨安装板上，与所述摇臂轴滑轨之间形成仅容一个摇臂轴通过的卡口；

所述摇臂轴推送机构包括：

摇臂轴滑道，其固定在所述总装台表面，并连接在所述摇臂轴提升机构的顶端与所述摇臂轴安装机构之间；

摇臂轴调节板，其固定在所述总装台上，并沿所述摇臂轴滑道的长度方向贴附在所述摇臂轴滑道的一侧；

摇臂轴推送气缸安装座，其固定在所述总装台表面，并位于所述摇臂轴滑道的头端；

摇臂轴推动气缸，其安装在所述摇臂轴推动气缸安装座上，其输出轴正对所述摇臂轴滑道的头端设置；

所述摇臂轴安装机构包括：

装摇臂轴龙门架，其为倒U型结构，固定在所述总装台上；

摇臂轴下压气缸，其竖向固定在所述装摇臂轴龙门架的顶部；

摇臂轴导向块安装板和高强螺栓穿轴气缸减震块，其分别固定在所述装摇臂轴龙门架的侧板的内侧面和外侧面上，该侧板上开有供高强螺栓进入的开口；

摇臂轴导向块，其固定在所述摇臂轴导向块安装板上，在其中心设有竖向的轴孔，该轴孔位于所述摇臂轴下压气缸的输出轴的正下方；

摇臂轴顶升气缸缓冲器，其竖向固定在所述装摇臂轴龙门架的侧板上，且位于所述摇臂轴导向块安装板的旁侧。

7.根据权利要求1所述的发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，其特征在于，所述高强螺栓提升机构包括：

螺栓升降气缸安装板，其竖向固定在所述总装台的侧面，下端伸至所述高强螺栓振动盘中，上端位于所述总装台表面；

螺栓升降气缸，其固定在所述螺栓升降气缸安装板上；

螺栓滑轨，其固定在所述螺栓升降气缸的输出轴上端；

螺栓滑轨闸，其固定在所述螺栓滑轨上，与所述螺栓滑轨之间形成仅容一个高强螺栓通过的卡口；

螺栓防错挡板，其固定在所述螺栓滑轨上，且位于所述螺栓滑轨闸的旁侧；

螺栓到位传感器，其固定在所述螺栓滑轨上，用于检测所述螺栓滑轨上是否有高强螺栓；

螺栓容错安装件，其固定在所述总装台上；

螺栓容错传感器，其固定在所述螺栓容错安装件上，并朝向所述螺栓滑轨设置，用于检测高强螺栓长度；

所述高强螺栓推送机构包括：

螺栓推送滑道安装块，其固定在所述总装台表面；

螺栓推送滑道，其固定在所述螺栓推送滑道安装块上，并连接在所述高强螺栓提升机构的顶端与所述高强螺栓安装机构之间；

螺栓推送滑道挡板，其固定在所述螺栓推送滑道安装块上，并沿所述螺栓推送滑道的长度方向贴附在所述螺栓推送滑道的一侧；

螺栓推送气缸安装座，其固定在所述总装台上，且位于所述螺栓推送滑道的头端；

螺栓推送气缸，其固定在所述螺栓推送气缸安装座上，其输出轴正对所述螺栓推送滑道的头端设置；

高强螺栓推送气缸顶头，其固定在所述螺栓推送气缸的输出轴前端；

螺栓滑道提升气缸安装板，其固定在所述总装台上，且位于所述螺栓推送滑道的尾端；

螺栓滑道提升气缸，其固定在所述螺栓滑道提升气缸安装板的侧部，其输出轴竖直朝上设置；

螺栓提升滑道，其固定在所述螺栓滑道提升气缸的输出轴上端；

螺栓提升滑道挡板，其沿所述螺栓提升滑道的长度方向固定在所述螺栓提升滑道的侧面；

螺栓滑道末端挡块，其固定在所述螺栓提升滑道的尾端；

螺栓推送到位传感器，其设在所述螺栓提升滑道上；

所述高强螺栓安装机构包括：

高强螺栓穿轴气缸安装座，其通过螺栓固定在所述总装台上；

高强螺栓穿轴气缸，其通过螺栓固定在所述高强螺栓穿轴气缸安装座上部的内侧；

高强螺栓穿轴气缸限位挡块，其通过螺栓固定在所述高强螺栓穿轴气缸安装座的顶部；

平行夹爪气缸连接板，其通过螺栓固定在所述高强螺栓穿轴气缸的输出轴前端；

高强螺栓穿轴气缸限位块，其自所述高强螺栓穿轴气缸限位挡块内部穿过，前端固定在所述平行夹爪气缸连接板上，后端设有限制其穿过所述高强螺栓穿轴气缸限位挡块的凸起；

缓冲胶垫，其固定在所述平行夹爪气缸连接板的前端面上；

平行夹爪气缸，其固定在所述平行夹爪气缸连接板的底部；

平行夹爪，其安装在所述平行夹爪气缸的输出轴的前端，用于夹持高强螺栓。

8.根据权利要求6所述的发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，其特征在于，所述摇臂轴推送机构和摇臂轴安装机构之间还设有摇臂轴转运机构，用于将所述摇臂轴推送机构末端的摇臂轴送至所述摇臂轴安装机构的摇臂轴安装位置中，其包括：

第二步进安装座，其固定在所述总装台上；

第二步进滑轨，其安装在所述第二步进安装座上；

第二滑轨固定安装底板，其滑动设置在所述第二步进滑轨上，并可沿所述第二步进滑轨滑动；

摇臂轴安装连接板，其固定在所述第二滑轨固定安装底板上；

摇臂轴安装板，其固定在所述摇臂轴安装连接板的顶部；

摇臂轴夹爪气缸，其固定在所述摇臂轴安装板的侧部，且与所述第二步进滑轨平行设置，其输出轴的前端设有用于夹取摇臂轴的夹爪。

9.根据权利要求8所述的发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，其特征在于，还包括用于将摇臂轴推送机构末端的摇臂轴顶升至所述摇臂轴转运机构2的夹爪所在高度的的摇臂轴顶升机构，所述摇臂轴顶升机构包括：

总装台气缸背板，其固定在所述总装台的背面，并位于所述摇臂推送机构末端的下方；

摇臂轴顶升气缸，其竖向固定在所述总装台气缸背板上；

摇臂轴气缸支座，其固定在所述摇臂轴顶升气缸的输出轴上端；

摇臂轴推送到位传感器，其固定在所述摇臂轴气缸支座上；

摇臂轴气缸支座套和摇臂轴气缸支座挡片，二者均固定在所述摇臂轴气缸支座上。

10.根据权利要求6或7所述的发动机摇臂的摇臂轴与高强螺栓自动装配装置，其特征在于，所述摇臂轴调节板通过螺栓固定在所述总装台上，其具有多个调节螺栓位，用于调节所述摇臂轴调节板与摇臂轴滑道之间的高度差，以限制摇臂轴的通过高度；所述螺栓推动滑道挡板与螺栓提升滑道挡板分别通过螺栓固定在所述螺栓推送滑道和螺栓提升滑道上，并可进行高度调节，以限制高强螺栓的通过高度。

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