CN209125849U - 一种机器人多功能末端抓取结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人多功能末端抓取结构，包括视觉系统、抓取系统和机器臂，所述机器臂的一端设置有抓取系统，所述抓取系统的一侧安装有视觉系统；所述抓取系统由第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘、左下支架、左上支架、第一活塞杆、第二活塞杆、气缸缸体、第一连接轴、第二连接轴、第一法兰盘、第二法兰盘、第三活塞杆、第四活塞杆、右上支架和右下支架组成，所述第二法兰盘的一侧安装有第一法兰盘，所述第一法兰盘的一侧连接有第二连接轴，所述第二连接轴的一端通过转轴活动连接有第一连接轴，所述第一连接轴的一端通过螺栓固定有气缸缸体，本实用新型，具有适用性强的特点，值得推广使用。

Description

一种机器人多功能末端抓取结构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人多功能末端抓取结构。

背景技术

机器人是一种用于协助人类工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人具有很高的智能性，能帮助人们完成很多繁重复杂的工作。

但在现有的机器人多功能末端抓取结构中，存在适用性差及实用性低的问题。在抓取不同大小的工件时，若工件过长，则会导致抓取的工件会在空中晃动，存在不稳定的现象，易发生安全事故。因此，设计一种便于调节位置及适用性强的机器人多功能末端抓取结构是很有必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人多功能末端抓取结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人多功能末端抓取结构，包括视觉系统、抓取系统和机器臂，所述机器臂的一端设置有抓取系统，所述抓取系统的一侧安装有视觉系统；所述抓取系统由第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘、左下支架、左上支架、第一活塞杆、第二活塞杆、气缸缸体、第一连接轴、第二连接轴、第一法兰盘、第二法兰盘、第三活塞杆、第四活塞杆、右上支架和右下支架组成，所述第二法兰盘的一侧安装有第一法兰盘，所述第一法兰盘的一侧连接有第二连接轴，所述第二连接轴的一端通过转轴活动连接有第一连接轴，所述第一连接轴的一端通过螺栓固定有气缸缸体，所述气缸缸体的一侧分别安装有第一活塞杆和第二活塞杆，所述气缸缸体的另一侧分别安装有第三活塞杆和第四活塞杆，所述第一活塞杆和第二活塞杆的一端通过左上支架连接有左下支架，所述左下支架的一侧通过螺栓固定有第三吸盘，所述第三活塞杆和第四活塞杆的一侧通过右上支架连接有右下支架，所述右下支架的一侧通过螺栓固定有第一吸盘，所述气缸缸体的底部安装有第二吸盘；所述视觉系统包括光源、相机、相机支架、连接板、支撑轴、光源位置调整板和光源支撑板，所述光源支撑板的一侧安装有光源，所述光源支撑板的另一侧通过支撑轴活动连接有光源位置调整板，所述光源位置调整板的一侧连接有相机支架，所述相机支架的一侧设置有相机，所述相机支架的另一侧通过螺栓固定有连接板。

进一步的，所述左上支架与左下支架通过螺栓固定。

进一步的，所述光源位置调整板与相机支架通过粘合剂粘接固定。

进一步的，所述第一吸盘、第二吸盘及第三吸盘所在的位置形成一个三角形。

进一步的，所述连接板与机器臂连接。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型，通过设置有气缸缸体、第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘、第一活塞杆、第二活塞杆、第三活塞杆及第四活塞杆，在抓取小工件时，可使用第一吸盘、第二吸盘及第三吸盘其中任意一个吸盘进行抓取，在针对细长工件时，可使用第一吸盘和第三吸盘共同抓取工件，当针对宽长工件时，则可使用第一吸盘、第二吸盘及第三吸盘共同抓取工件，其可通过第一活塞杆、第二活塞杆、第三活塞杆及第四活塞杆对第一吸盘和第三吸盘的位置进行调整，调整的幅度可根据工件的长度进行改变，避免抓取大工件时，出现不稳定的现象，进而导致安全事故的发生，有利于增强该机器人多功能末端抓取结构的适用性；通过设置有光源、相机、相机支架、连接板、支撑轴、光源位置调整板及光源支撑板，使得光源与相机的相对位置可调整，便于提高相机在不同环境下的采光度，有利于增强该机器人多功能末端抓取结构的实用性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的抓取系统结构示意图；

图2是本实用新型的视觉系统结构示意图；

图3是本实用新型的整体结构示意图；

图中：1、第一吸盘；2、第二吸盘；3、第三吸盘；4、左下支架；5、左上支架；6、第一活塞杆；7、第二活塞杆；8、气缸缸体；9、第一连接轴；10、第二连接轴；11、第一法兰盘；12、第二法兰盘；13、第三活塞杆；14、第四活塞杆；15、右上支架；16、右下支架；17、光源；18、相机；19、相机支架；20、连接板；21、支撑轴；22、光源位置调整板；23、光源支撑板；24、视觉系统；25、抓取系统；26、机器臂。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人多功能末端抓取结构，包括视觉系统24、抓取系统25和机器臂26，机器臂26的一端设置有抓取系统25，抓取系统25的一侧安装有视觉系统24；抓取系统25由第一吸盘1、第二吸盘2、第三吸盘3、左下支架4、左上支架5、第一活塞杆6、第二活塞杆7、气缸缸体8、第一连接轴9、第二连接轴10、第一法兰盘11、第二法兰盘12、第三活塞杆13、第四活塞杆14、右上支架15和右下支架16组成，第二法兰盘12的一侧安装有第一法兰盘11，第一法兰盘11的一侧连接有第二连接轴10，第二连接轴10的一端通过转轴活动连接有第一连接轴9，第一连接轴9的一端通过螺栓固定有气缸缸体8，气缸缸体8的一侧分别安装有第一活塞杆6和第二活塞杆7，气缸缸体8的另一侧分别安装有第三活塞杆13和第四活塞杆14，第一活塞杆6和第二活塞杆7的一端通过左上支架5连接有左下支架4，左下支架4的一侧通过螺栓固定有第三吸盘3，第三活塞杆13和第四活塞杆14的一侧通过右上支架15连接有右下支架16，右下支架16的一侧通过螺栓固定有第一吸盘1，气缸缸体8的底部安装有第二吸盘2；视觉系统24包括光源17、相机18、相机支架19、连接板20、支撑轴21、光源位置调整板22和光源支撑板23，光源支撑板23的一侧安装有光源17，光源支撑板23的另一侧通过支撑轴21活动连接有光源位置调整板22，光源位置调整板22的一侧连接有相机支架19，相机支架19的一侧设置有相机18，相机支架19的另一侧通过螺栓固定有连接板20；左上支架5与左下支架4通过螺栓固定，便于提高连接时的稳定性；光源位置调整板22与相机支架19通过粘合剂粘接固定，便于增强连接处的牢固性；第一吸盘1、第二吸盘2及第三吸盘3所在的位置形成一个三角形，便于提高抓取的稳定性；连接板20与机器臂26连接，便于固定连接板20；第一吸盘1、第二吸盘2及第三吸盘3可单独抓取小工件，在针对细长工件时，可使用第一吸盘1和第三吸盘3共同抓取工件，启动气缸缸体8，通过第一活塞杆6和第二活塞杆7对第三吸盘3的位置进行调整，通过第三活塞杆13和第四活塞杆14对第一吸盘1的位置进行调整，调整的幅度可根据工件的长度进行改变，当针对宽长工件时，则可使用第一吸盘1、第二吸盘2及第三吸盘3共同抓取工件，避免抓取大工件时，出现不稳定的现象，进而导致安全事故的发生，有利于增强该机器人多功能末端抓取结构的适用性；在抓取工件的同时，调节光源位置调整板22的位置，并通过相机支架19带动相机18移动，进而使得相机18与光源17的间距改变，使得拍照的光线充足，有利于增强该机器人多功能末端抓取结构的实用性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机器人多功能末端抓取结构，包括视觉系统（24）、抓取系统（25）和机器臂（26），其特征在于：所述机器臂（26）的一端设置有抓取系统（25），所述抓取系统（25）的一侧安装有视觉系统（24）；所述抓取系统（25）由第一吸盘（1）、第二吸盘（2）、第三吸盘（3）、左下支架（4）、左上支架（5）、第一活塞杆（6）、第二活塞杆（7）、气缸缸体（8）、第一连接轴（9）、第二连接轴（10）、第一法兰盘（11）、第二法兰盘（12）、第三活塞杆（13）、第四活塞杆（14）、右上支架（15）和右下支架（16）组成，所述第二法兰盘（12）的一侧安装有第一法兰盘（11），所述第一法兰盘（11）的一侧连接有第二连接轴（10），所述第二连接轴（10）的一端通过转轴活动连接有第一连接轴（9），所述第一连接轴（9）的一端通过螺栓固定有气缸缸体（8），所述气缸缸体（8）的一侧分别安装有第一活塞杆（6）和第二活塞杆（7），所述气缸缸体（8）的另一侧分别安装有第三活塞杆（13）和第四活塞杆（14），所述第一活塞杆（6）和第二活塞杆（7）的一端通过左上支架（5）连接有左下支架（4），所述左下支架（4）的一侧通过螺栓固定有第三吸盘（3），所述第三活塞杆（13）和第四活塞杆（14）的一侧通过右上支架（15）连接有右下支架（16），所述右下支架（16）的一侧通过螺栓固定有第一吸盘（1），所述气缸缸体（8）的底部安装有第二吸盘（2）；所述视觉系统（24）包括光源（17）、相机（18）、相机支架（19）、连接板（20）、支撑轴（21）、光源位置调整板（22）和光源支撑板（23），所述光源支撑板（23）的一侧安装有光源（17），所述光源支撑板（23）的另一侧通过支撑轴（21）活动连接有光源位置调整板（22），所述光源位置调整板（22）的一侧连接有相机支架（19），所述相机支架（19）的一侧设置有相机（18），所述相机支架（19）的另一侧通过螺栓固定有连接板（20）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人多功能末端抓取结构，其特征在于：所述左上支架（5）与左下支架（4）通过螺栓固定。

3.根据权利要求1所述的一种机器人多功能末端抓取结构，其特征在于：所述光源位置调整板（22）与相机支架（19）通过粘合剂粘接固定。

4.根据权利要求1所述的一种机器人多功能末端抓取结构，其特征在于：所述第一吸盘（1）、第二吸盘（2）及第三吸盘（3）所在的位置形成一个三角形。

5.根据权利要求1所述的一种机器人多功能末端抓取结构，其特征在于：所述连接板（20）与机器臂（26）连接。