CN209095587U - 一种工业机器人用夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种工业机器人用夹持装置，包括两个相对设置的夹持臂，每个夹持臂均包括支撑件和卡爪，支撑件上开有螺纹通孔，两个支撑件之间设置有螺纹连接杆，螺纹连接杆穿过螺纹通孔延伸至螺纹通孔外通过螺母固定，卡爪包括前卡爪和后卡爪，前卡爪与后卡爪交叉呈x形，且交叉连接处设置有中轴，前卡爪与后卡爪之间还设置有导杆调节机构，后卡爪与支撑件一体连接。本实用新型方便了对夹持直径的调节，且方便对卡爪张度的调节，可以有效增加卡爪与夹持物件外壁之间的贴合度，有效增强夹持操作的精准性、稳定性。

Description

一种工业机器人用夹持装置

技术领域

本实用新型涉及夹持装置技术领域，尤其涉及一种工业机器人用加持装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

机械臂的夹持装置作为机器人夹持工作的关键部件，在一些需要精确控制夹持装置精度的使用条件下，目前的夹持装置难以实现精确控制，且容易出现夹持过松，物件掉落的情况，会拖慢生产加工的效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对上述夹持装置容易出现夹持过松、物件掉落的问题，本实用新型提供一种工业机器人用夹持装置。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种工业机器人用夹持装置，包括两个相对设置的夹持臂，其特征在于：每个所述夹持臂均包括支撑件和卡爪，所述支撑件上开有螺纹通孔，两个所述支撑件之间设置有螺纹连接杆，所述螺纹连接杆穿过螺纹通孔延伸至螺纹通孔外通过螺母固定，所述卡爪包括前卡爪和后卡爪，所述前卡爪与后卡爪交叉呈x形，且交叉连接处设置有中轴，所述前卡爪与后卡爪之间还设置有导杆调节机构，所述后卡爪与支撑件一体连接。

本技术方案的工作原理和过程如下：

当使用本实用新型时，旋开螺母，旋转螺纹杆，根据需要夹持的物件调节两个夹持臂之间的间距，即调节夹持直径，当夹持直径调节适当后，根据需要夹持的物件的外轮廓形状、弧度等参数，调节前卡爪与后卡爪之间导杆调节机构来调节卡爪的张度，以便卡爪与需要夹持的物件更好的贴合，有利于夹持的精准性以及稳定性。

本实用新型创新的将相对设置的夹持臂通过螺纹杆相连，且通过螺母进行固定，方便了对夹持直径的调节，同时，本实用新型的前卡爪与后卡爪交叉为x型，且设置有导杆调节机构，方便对卡爪张度的调节，可以有效增加卡爪与夹持物件外壁之间的贴合度，有效增强夹持操作的精准性、稳定性。

进一步地，所述导杆调节机构包括连接轴和滑动连接件，所述连接轴的上下两端均设置有滑动连接件。连接轴与滑动连接件的设置，通过外力推拉连接轴，即可直接调节卡爪的张度，使得对卡爪张度的调节更加简便。

进一步地，所述滑动连接件包括转动环和通过转动环连接的前卡爪连接杆和后卡爪连接杆，所述转动环套设于连接轴上。连接杆、转动环的设置，可以有效增加滑动连接件的灵活性，方便且简化操作。

进一步地，所述前卡爪内设置有若干卡齿槽，所述卡齿槽内设置有通过控制器控制的卡齿。卡齿的设置，可以增强夹持操作的力度，防止出现夹持过松的情况。

进一步地，所述前卡爪自中轴远离卡齿槽的一端顶面设置有滑轨，所述前卡爪连接杆上设置有滑块，所述前卡爪连接杆通过滑块和滑轨与前卡爪相连，所述后卡爪连接杆固定安装于后卡爪自中轴远离支撑件一端的顶面。单侧滑块及滑轨的设置，将滑动连接件设置为含有一个移动副的导杆机构，方便对卡爪张度的调节。

进一步地，所述螺纹连接杆的任一端与电机相连，所述螺纹连接杆的旋转通过电机驱动。螺纹杆的旋转通过电机驱动，使本实用新型更加自动化，操作更加快速、准确，同时减少了工作人员的工作量和人工成本。

进一步地，所述螺母的外轮廓为齿轮形状，且所述螺母的任一边设置有旋转齿轮，所述旋转齿轮与螺母的外轮廓啮合，所述旋转齿轮通过电机驱动。齿轮形状的螺母和旋转齿轮的设置，实现螺母的固定的自动化操作，减少工作人员的工作量和人工成本。

进一步地，所述前卡爪和后卡爪的侧壁上均固定连接有若干吸盘。吸盘的设置，可以有效增强夹持的稳固性，同时还可以起到缓冲作用，减少夹持装置对夹持物件的冲击。

进一步地，两个相对所述前卡爪内的卡齿错峰设置，且所述卡齿为象牙形。卡齿错峰设置且为象牙形，可以增强夹持装置夹持的紧密性，有效防止夹持物件的掉落。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型创新的将相对设置的夹持臂通过螺纹杆相连，且通过螺母进行固定，方便了对夹持直径的调节，同时，本实用新型的前卡爪与后卡爪交叉为x型，且设置有导杆调节机构，方便对卡爪张度的调节，可以有效增加卡爪与夹持物件外壁之间的贴合度，有效增强夹持操作的精准性、稳定性。

2.连接轴与滑动连接件的设置，通过外力推拉连接轴，即可直接调节卡爪的张度，使得对卡爪张度的调节更加简便。

3.连接杆、转动环的设置，可以有效增加滑动连接件的灵活性，方便且简化操作。

4.卡齿的设置，可以增强夹持操作的力度，防止出现夹持过松的情况。

5.单侧滑块及滑轨的设置，将滑动连接件设置为含有一个移动副的导杆机构，方便对卡爪张度的调节。

6.螺纹杆的旋转通过电机驱动，使本实用新型更加自动化，操作更加快速、准确，同时减少了工作人员的工作量和人工成本。

7.齿轮形状的螺母和旋转齿轮的设置，实现螺母的固定的自动化操作，减少工作人员的工作量和人工成本。

8.吸盘的设置，可以有效增强夹持的稳固性，同时还可以起到缓冲作用，减少夹持装置对夹持物件的冲击。

9.卡齿错峰设置且为象牙形，可以增强夹持装置夹持的紧密性，有效防止夹持物件的掉落。

附图说明

图1是本实用新型立体结构图；

图2是本实用新型俯视图；

图中标记为：1-夹持臂，2-卡爪，3-导杆调节机构，4-滑动连接件，5-滑轨，6-滑块，7-吸盘，8-支撑件，9-旋转齿轮，10-螺母，11-后卡爪，12-前卡爪，13-中轴，14-连接轴，15-后卡爪连接杆，16-前卡爪连接杆，17-转动环，18-卡齿，19-螺纹连接杆，20-电机。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

下面结合图1、图2对本实用新型作详细说明。

实施例1

如图1、图2所示，一种工业机器人用夹持装置，包括两个相对设置的夹持臂1，其特征在于：每个所述夹持臂1均包括支撑件8和卡爪2，所述支撑件8上开有螺纹通孔，两个所述支撑件8之间设置有螺纹连接杆19，所述螺纹连接杆19穿过螺纹通孔延伸至螺纹通孔外通过螺母10固定，所述卡爪2包括前卡爪12和后卡爪11，所述前卡爪12与后卡爪11交叉呈x形，且交叉连接处设置有中轴13，所述前卡爪12与后卡爪11之间还设置有导杆调节机构3，所述后卡爪11与支撑件8一体连接。

本技术方案的工作原理和过程如下：

当使用本实用新型时，旋开螺母10，旋转螺纹杆，根据需要夹持的物件调节两个夹持臂1之间的间距，即调节夹持直径，当夹持直径调节适当后，根据需要夹持的物件的外轮廓形状、弧度等参数，调节前卡爪12与后卡爪11之间导杆调节机构3来调节卡爪2的张度，以便卡爪2与需要夹持的物件更好的贴合，有利于夹持的精准性以及稳定性。

本实用新型创新的将相对设置的夹持臂1通过螺纹杆相连，且通过螺母10进行固定，方便了对夹持直径的调节，同时，本实用新型的前卡爪12与后卡爪11交叉为x型，且设置有导杆调节机构3，方便对卡爪2张度的调节，可以有效增加卡爪2与夹持物件外壁之间的贴合度，有效增强夹持操作的精准性、稳定性。

实施例2

根据实施例1，如图1、图2所示，所述导杆调节机构3包括连接轴14和滑动连接件4，所述连接轴14的上下两端均设置有滑动连接件4。连接轴14与滑动连接件4的设置，通过外力推拉连接轴14，即可直接调节卡爪2的张度，使得对卡爪2张度的调节更加简便。

实施例3

根据实施例2，如图1、图2所示，所述滑动连接件4包括转动环17和通过转动环17连接的前卡爪连接杆16和后卡爪连接杆15，所述转动环17套设于连接轴14上。连接杆、转动环17的设置，可以有效增加滑动连接件4的灵活性，方便且简化操作。

实施例4

根据实施例1，如图1、图2所示，所述前卡爪12内设置有若干卡齿18槽，所述卡齿18槽内设置有通过控制器控制的卡齿18。卡齿18的设置，可以增强夹持操作的力度，防止出现夹持过松的情况。

实施例5

根据实施例1，如图1、图2所示，所述前卡爪12自中轴13远离卡齿槽的一端顶面设置有滑轨5，所述前卡爪连接杆16上设置有滑块6，所述前卡爪连接杆16通过滑块6和滑轨5与前卡爪12相连，所述后卡爪连接杆15固定安装于后卡爪11自中轴13远离支撑件8一端的顶面。单侧滑块6及滑轨5的设置，将滑动连接件4设置为含有一个移动副的导杆机构，方便对卡爪2张度的调节。

实施例6

根据实施例1，如图1、图2所示，所述螺纹连接杆19的任一端与电机20相连，所述螺纹连接杆19的旋转通过电机20驱动。螺纹连接杆19的旋转通过电机20驱动，使本实用新型更加自动化，操作更加快速、准确，同时减少了工作人员的工作量和人工成本。

实施例7

根据实施例1，如图1、图2所示，所述螺母10的外轮廓为齿轮形状，且所述螺母10的任一边设置有旋转齿轮9，所述旋转齿轮9与螺母10的外轮廓啮合，所述旋转齿轮9通过电机20驱动。齿轮形状的螺母10和旋转齿轮9的设置，实现螺母10的固定的自动化操作，减少工作人员的工作量和人工成本。

实施例8

根据实施例1，如图1、图2所示，所述前卡爪12和后卡爪11的内壁上均固定连接有若干吸盘7。吸盘7的设置，可以有效增强夹持的稳固性，同时还可以起到缓冲作用，减少夹持装置对夹持物件的冲击。

实施例9

根据实施例4，如图1、图2所示，两个相对所述前卡爪12内的卡齿18错峰设置，且所述卡齿18为象牙形。卡齿18错峰设置且为象牙形，可以增强夹持装置夹持的紧密性，有效防止夹持物件的掉落。

以上为本方案的主要特征及其有益效果，本行业的技术人员应该了解，本方案不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本方案的原理，在不脱离本方案精神和范围的前提下，本方案还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本方案要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中介媒介简介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

Claims (9)

1.一种工业机器人用夹持装置，包括两个相对设置的夹持臂(1)，其特征在于：每个所述夹持臂(1)均包括支撑件(8)和卡爪(2)，所述支撑件(8)上开有螺纹通孔，两个所述支撑件(8)之间设置有螺纹连接杆(19)，所述螺纹连接杆(19)穿过螺纹通孔延伸至螺纹通孔外通过螺母(10)固定，所述卡爪(2)包括前卡爪(12)和后卡爪(11)，所述前卡爪(12)与后卡爪(11)交叉呈x形，且交叉连接处设置有中轴(13)，所述前卡爪(12)与后卡爪(11)之间还设置有导杆调节机构(3),所述后卡爪(11)与支撑件(8)一体连接。

2.根据权利要求1所述的工业机器人用夹持装置，其特征在于：所述导杆调节机构(3)包括连接轴(14)和滑动连接件(4)，所述连接轴(14)的上下两端均设置有滑动连接件(4)。

3.根据权利要求2所述的工业机器人用夹持装置，其特征在于：所述滑动连接件(4)包括转动环(17)和通过转动环(17)连接的前卡爪连接杆(16)和后卡爪连接杆(15)，所述转动环(17)套设于连接轴(14)上。

4.根据权利要求1所述的工业机器人用夹持装置，其特征在于：所述前卡爪(12)内设置有若干卡齿槽，所述卡齿槽内设置有通过控制器控制的卡齿(18)。

5.根据权利要求1所述的工业机器人用夹持装置，其特征在于：所述前卡爪(12)自中轴(13)远离卡齿槽的一端顶面设置有滑轨(5)，所述前卡爪连接杆(16)上设置有滑块(6)，所述前卡爪连接杆(16)通过滑块(6)和滑轨(5)与前卡爪(12)相连，所述后卡爪连接杆(15)固定安装于后卡爪(11)自中轴(13)远离支撑件(8)一端的顶面。

6.根据权利要求1所述的工业机器人用夹持装置，其特征在于：所述螺纹连接杆(19)的任一端与电机(20)相连，所述螺纹连接杆(19)的旋转通过电机(20)驱动。

7.根据权利要求1所述的工业机器人用夹持装置，其特征在于：所述螺母(10)的外轮廓为齿轮形状，且所述螺母(10)的任一边设置有旋转齿轮(9)，所述旋转齿轮(9)与螺母(10)的外轮廓啮合，所述旋转齿轮(9)通过电机(20)驱动。

8.根据权利要求1所述的工业机器人用夹持装置，其特征在于：所述前卡爪(12)和后卡爪(11)的侧壁上均固定连接有若干吸盘(7)。

9.根据权利要求4所述的工业机器人用夹持装置，其特征在于：两个相对所述前卡爪(12)内的卡齿(18)错峰设置，且所述卡齿(18)为象牙形。