CN208614819U - 一种助力机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种助力机械手，包括立柱、摇臂和手臂组件；摇臂包括第一电机、第二电机、第一气缸、摇臂本体和套筒，套筒上开设有滑槽，摇臂本体上设置有滑块，滑块滑动设置于滑槽内，第二电机与摇臂本体驱动连接，套筒开设有位移孔，立柱穿设于位移孔内，立柱与套筒活动连接，第一电机、第一气缸均与套筒驱动连接；手臂组件包括机械臂和机械爪，机械臂第一端与摇臂本体连接，机械臂第二端与机械爪连接。通过第一套筒与立柱的滑动设置以调节机械爪的高度，通过第二套筒与立柱的转动设置调节手臂组件的水平方位，通过摇臂本体与第二套筒的转动设置以调节机械爪的朝向，从而使得机械爪的使用更加实用、方便。

Description

一种助力机械手

技术领域

本实用新型涉及一种助力机械手。

背景技术

助力机械手一种用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。但是目前机械加工中所使用的助力机械手并不能很好的满足重物移动的需求，例如，存在着稳定性差，移动的范围小，适用性差等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种助力机械手。

本实用新型的方案是这样实现的：

一种助力机械手，包括立柱、摇臂和手臂组件；

所述摇臂包括第一电机、第二电机、第一气缸、摇臂本体和套筒，所述套筒上开设有滑槽，所述摇臂本体上设置有滑块，所述滑块滑动设置于所述滑槽内，所述第二电机与所述摇臂本体驱动连接，所述摇臂本体在所述第二电机的驱动下转动，所述套筒开设有位移孔，所述立柱穿设于所述位移孔内，且所述立柱与所述套筒活动连接，所述第一电机与所述套筒驱动连接，所述套筒在所述第一电机的驱动下转动，所述第一气缸与所述套筒驱动连接，所述套筒在所述第一气缸的驱动下沿所述立柱的径向往复运动；

所述手臂组件包括机械臂和机械爪，所述机械臂的第一端与所述摇臂本体连接，所述机械臂的第二端与所述机械爪连接。

进一步地，所述机械爪上设置有真空吸盘。

进一步地，所述真空吸盘的数量为多个。

进一步地，所述套筒包括第一套筒和第二套筒，所述第一套筒开设有所述位移孔，所述第二套筒开设有转动孔，所述第一套筒通过所述位移孔套设于所述立柱上，所述第二套筒通过所述转动孔套设于所述第二套筒的外侧且与所述第二套筒连接。

进一步地，所述立柱沿径向开设有滑动槽，所述第一套筒设置有滑动块，所述滑动块滑动设置于所述滑动槽内。

进一步地，所述第一气缸与所述第一套筒驱动连接。

进一步地，所述第一套筒的外侧壁沿周向开设有转动槽，所述第二套筒设置有转动块，所述转动块滑动设置于所述转动槽内。

进一步地，所述第一电机与所述第二套筒驱动连接。

本实用新型的有益效果是：

通过第一套筒与立柱的滑动设置以调节机械爪的垂直高度位置，通过第二套筒与立柱的转动设置调节手臂组件的水平方位，通过摇臂本体与第二套筒的转动设置以调节机械爪的朝向位置，从而使得机械爪的使用更加实用、方便。

附图说明

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。

图1为本实用新型一实施例中助力机械手的结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。以下将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型的技术方案做进一步描述，本实用新型不仅限于以下具体实施方式。

需要理解的是，实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件。在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

如图1和图2所示，其为一实施例的助力机械手，包括立柱100、摇臂和手臂组件。

所述摇臂包括第一电机(图未示)、第二电机(图未示)、第一气缸(图未示)、摇臂本体300和套筒200，所述套筒200上开设有滑槽212，所述摇臂本体300上设置有滑块310，所述滑块310滑动设置于所述滑槽212内，所述第二电机与所述摇臂本体300驱动连接，所述摇臂本体300在所述第二电机的驱动下转动，所述套筒200开设有位移孔221，所述立柱100穿设于所述位移孔221内，且所述立柱100与所述套筒200活动连接，所述第一电机与所述套筒200驱动连接，所述套筒200在所述第一电机的驱动下转动，所述第一气缸与所述套筒200驱动连接，所述套筒200在所述第一气缸的驱动下沿所述立柱100的径向往复运动。

所述手臂组件包括机械臂410和机械爪420，所述机械臂410的第一端与所述摇臂本体300连接，所述机械臂410的第二端与所述机械爪420连接。

具体地，所述立柱100相对地面垂直放置，用于支撑其他组件，例如，所述助力机械臂410包括底座，所述立柱100与所述底座连接，所述摇臂通过所述套筒200活动套设于立柱100上，通过第一电机的驱动所述摇臂以立柱100为中心进行转动，以调节水平位置上摇臂的方向位置，且通过第一气缸的驱动所述摇臂在所述立柱100上沿径向往复运动，以调节垂直位置上摇臂的高度位置。

具体地，如图2所示，所述套筒200包括第一套筒220和第二套筒210，所述第一套筒220开设有所述位移孔221，所述第二套筒210开设有转动孔211，所述第一套筒220通过所述位移孔221套设于所述立柱100上，所述第二套筒210通过所述转动孔211套设于所述第二套筒210的外侧且与所述第二套筒210连接，也就是说，所述立柱100、所述第一套筒220、所述第二套筒210依次套设连接，其中第一套筒220与立柱100活动连接，第二套筒210与第一套筒220活动连接，进一步地，在一个实施例中，所述立柱100上沿径向沿径向开设有滑动槽110，所述第一套筒220设置有滑动块(图未示)，所述滑动块滑动设置于所述滑动槽110内，也就是说，第一套筒220通过滑动块滑动设置于立柱100上，且所述第一气缸与所述第一套筒220驱动连接，通过所述第一气缸的驱动，第一套筒220可在立柱100上沿径向往复运动，所述第一套筒220的外侧壁沿周向开设有转动槽(图未示)，所述第二套筒210设置有转动块(图未示)，所述转动块滑动设置于所述转动槽内，也就是说，第二套筒210通过转动孔211滑动设置于第一套筒220的外侧，且所述第一电机与所述第二套筒210驱动连接，通过所述第一电机的驱动，第二套筒210可在第一套筒220上沿周向转动。

通过套筒200与立柱100之间的连接结构，使得与套筒200连接的摇臂本体300能够进行垂直方向上的移动、水平方向上的转动以调节位置。

进一步地，所述套筒200上开设有滑槽212，例如，所述第二套筒210上开设有滑槽212，所述摇臂本体300上设置有滑块310，所述滑块310滑动设置于所述滑槽212内，也就是说，摇臂本体300通过滑块310滑动设置于第二套筒210上，所述第二电机与所述摇臂本体300驱动连接，所述摇臂本体300在所述第二电机的驱动下转动，也就是说，通过第二电机的驱动，使得摇臂本体300在第二套筒210上转动。且所述机械臂410的第一端与所述摇臂本体300连接，所述机械臂410的第二端与所述机械爪420连接。

通过摇臂本体300与套筒200之间的连接结构，使得与摇臂本体300连接的机械臂410能够进行转动，从而调节机械爪420的朝向位置。

具体地，通过第一套筒220与立柱100的滑动设置以调节机械爪420的垂直高度位置，通过第二套筒210与立柱100的转动设置调节手臂组件的水平方位，通过摇臂本体300与第二套筒210的转动设置以调节机械爪420的朝向位置，从而使得机械爪420的使用更加实用、方便。

为了使得机械爪420能够更好地对物体进行取放，进一步地，如图1所示，所述机械爪420上设置有真空吸盘430，在一个实施例中，所述机械爪420包括多个机械手指421，所述真空吸盘430的数量为多个，一所述机械手指421上设置有一所述真空吸盘430，通过各所述真空吸盘430的吸附，使得机械爪420对物体的夹持更加紧密。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种助力机械手，其特征在于，包括立柱、摇臂和手臂组件；

所述摇臂包括第一电机、第二电机、第一气缸、摇臂本体和套筒，所述套筒上开设有滑槽，所述摇臂本体上设置有滑块，所述滑块滑动设置于所述滑槽内，所述第二电机与所述摇臂本体驱动连接，所述摇臂本体在所述第二电机的驱动下转动，所述套筒开设有位移孔，所述立柱穿设于所述位移孔内，且所述立柱与所述套筒活动连接，所述第一电机与所述套筒驱动连接，所述套筒在所述第一电机的驱动下转动，所述第一气缸与所述套筒驱动连接，所述套筒在所述第一气缸的驱动下沿所述立柱的径向往复运动；

所述手臂组件包括机械臂和机械爪，所述机械臂的第一端与所述摇臂本体连接，所述机械臂的第二端与所述机械爪连接。

2.根据权利要求1所述的助力机械手，其特征在于，所述机械爪上设置有真空吸盘。

3.根据权利要求2所述的助力机械手，其特征在于，所述真空吸盘的数量为多个。

4.根据权利要求1所述的助力机械手，其特征在于，所述套筒包括第一套筒和第二套筒，所述第一套筒开设有所述位移孔，所述第二套筒开设有转动孔，所述第一套筒通过所述位移孔套设于所述立柱上，所述第二套筒通过所述转动孔套设于所述第二套筒的外侧且与所述第二套筒连接。

5.根据权利要求4所述的助力机械手，其特征在于，所述立柱沿径向开设有滑动槽，所述第一套筒设置有滑动块，所述滑动块滑动设置于所述滑动槽内。

6.根据权利要求5所述的助力机械手，其特征在于，所述第一气缸与所述第一套筒驱动连接。

7.根据权利要求4所述的助力机械手，其特征在于，所述第一套筒的外侧壁沿周向开设有转动槽，所述第二套筒设置有转动块，所述转动块滑动设置于所述转动槽内。

8.根据权利要求7所述的助力机械手，其特征在于，所述第一电机与所述第二套筒驱动连接。