CN209533421U - 一种机器人用稳定夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人用稳定夹持装置，包括两个相对设置的夹持臂，每个夹持臂均包括卡爪和支撑件，支撑件的长度大于卡爪的长度，两个支撑件交叉呈x形设置，两个支撑件的交叉连接处设置有第一中轴，两个支撑件远离卡爪的一端之间通过弹簧连接，两个卡爪与两个支撑件分别交叉连接，且交叉连接处均设置有第二中轴，两个卡爪与支撑件之间分别设置有导杆调节机构。本实用新型创新的在夹持装置上有支撑件之间的调节机构和两个支撑件与卡爪之间的调节机构，三重调节结构的设置，可以更加准确的根据需要夹持的物件的外轮廓形状、弧度等参数进行调节，使夹持装置与夹持物件更好的贴合，有效增强夹持操作的精准性、稳定性。

Description

一种机器人用稳定夹持装置

技术领域

本实用新型夹持装置技术领域，尤其涉及一种机器人用稳定夹持装置。

背景技术

目前，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

机械臂的夹持装置作为机器人夹持工作的关键部件，在一些需要精确控制夹持装置精度的使用条件下，目前的夹持装置难以实现精确控制，且容易出现夹持过松，物件掉落的情况，会拖慢生产加工的效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对上述目前的夹持装置容易出现夹持过松、物件掉落的问题，本实用新型提供一种机器人用稳定夹持装置。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种机器人用稳定夹持装置，包括两个相对设置的夹持臂，其特征在于：每个所述夹持臂均包括卡爪和支撑件，所述支撑件的长度大于所述卡爪的长度，两个所述支撑件交叉呈x形设置，所述两个支撑件的交叉连接处设置有第一中轴，两个所述支撑件远离卡爪的一端之间通过弹簧连接，两个所述卡爪与两个所述支撑件分别交叉连接，且交叉连接处均设置有第二中轴，两个所述卡爪与支撑件之间分别设置有导杆调节机构。

本技术方案的工作原理和过程如下：

当使用本实用新型时，首先通过机器人上安装的控制器控制相应机械对本实用新型施加外力作用，挤压位于两个支撑件之间的弹簧，使得两个相对设置的夹持臂张开至最大角度，并推出至需要进行夹持操作的物件处，并将需要进行夹持操作的物件包裹至两个夹持臂内，合起夹持臂，即将需要夹持的物件圈至本夹持装置内，再通过机器人上安装的控制器控制卡爪与支撑件之间的导杆调节机构，调节卡爪与支撑件之间的角度，使卡爪与物件更加贴合，防止夹持过松，物件掉落。

本实用新型创新的在夹持装置上有支撑件之间的调节机构和两个支撑件与卡爪之间的调节机构，三重调节结构的设置，可以更加准确的根据需要夹持的物件的外轮廓形状、弧度等参数进行调节，使夹持装置与夹持物件更好的贴合，有效增强夹持操作的精准性、稳定性。

进一步地，所述导杆调节机构包括连接轴和滑动连接件，且所述连接轴的上下两端均设置有滑动连接件。连接轴与滑动连接件的设置，通过外力推拉连接轴，即可直接调节卡爪的张度，使得对卡爪张度的调节更加简便。

进一步地，所述滑动连接件包括转动环以及通过转动环连接的卡爪连接杆和支撑件连接杆，所述转动环套设于所述连接轴上。连接杆、转动环的设置，可以有效增加滑动连接件的灵活性，方便且简化操作。

进一步地，所述卡爪的一端设置有卡齿槽，所述卡齿槽内设置有通过控制器控制的卡齿。卡齿的设置，可以增强夹持操作的力度，防止出现夹持过松的情况。

进一步地，所述卡爪自第二中轴远离卡齿槽的一端顶面设置有滑轨，所述卡爪连接杆上设置有滑块，所述卡爪连接杆通过滑块和滑轨与卡爪相连，所述支撑件连接杆固定安装于支撑件自第二中轴远离第一中轴一端的顶面。单侧滑块及滑轨的设置，将滑动连接件设置为含有一个移动副的导杆机构，方便对卡爪张度的调节。

进一步地，所述卡爪和支撑件的侧壁上均设置有若干吸盘。吸盘的设置，可以有效增强夹持的稳固性，同时还可以起到缓冲作用，减少夹持装置对夹持物件的冲击。

进一步地，两个所述卡齿槽内的卡齿错峰设置。卡齿错峰设置，可以增强夹持装置夹持的紧密性，有效防止夹持物件的掉落。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型创新的在夹持装置上有支撑件之间的调节机构和两个支撑件与卡爪之间的调节机构，三重调节结构的设置，可以更加准确的根据需要夹持的物件的外轮廓形状、弧度等参数进行调节，使夹持装置与夹持物件更好的贴合，有效增强夹持操作的精准性、稳定性。

2.连接轴与滑动连接件的设置，通过外力推拉连接轴，即可直接调节卡爪的张度，使得对卡爪张度的调节更加简便。

3.连接杆、转动环的设置，可以有效增加滑动连接件的灵活性，方便且简化操作。

4.卡齿的设置，可以增强夹持操作的力度，防止出现夹持过松的情况。

5.单侧滑块及滑轨的设置，将滑动连接件设置为含有一个移动副的导杆机构，方便对卡爪张度的调节。

6.吸盘的设置，可以有效增强夹持的稳固性，同时还可以起到缓冲作用，减少夹持装置对夹持物件的冲击。

7.卡齿错峰设置，可以增强夹持装置夹持的紧密性，有效防止夹持物件的掉落。

附图说明

图1是本实用新型立体结构图；

图2是本实用新型俯视图；

图中标记为：1-夹持臂，2-卡爪，3-导杆调节机构，4-连接轴，5-滑动连接件，6-滑轨，7-滑块，8-第二中轴，9-第一中轴，10-支撑件，11-弹簧，12-转动环，13-卡爪连接杆，14-支撑件连接杆，15-吸盘，16-卡齿。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

下面结合图1、图2对本实用新型作详细说明。

实施例1

如图1、图2所示，一种机器人用稳定夹持装置，包括两个相对设置的夹持臂1，其特征在于：每个所述夹持臂1均包括卡爪2和支撑件10，所述支撑件10的长度大于所述卡爪2的长度，两个所述支撑件10交叉呈x形设置，所述两个支撑件10的交叉连接处设置有第一中轴9，两个所述支撑件10远离卡爪2的一端之间通过弹簧11连接，两个所述卡爪2与两个所述支撑件10分别交叉连接，且交叉连接处均设置有第二中轴8，两个所述卡爪2与支撑件10之间分别设置有导杆调节机构3。

本技术方案的工作原理和过程如下：

当使用本实用新型时，首先通过机器人上安装的控制器控制相应机械对本实用新型施加外力作用，挤压位于两个支撑件10之间的弹簧11，使得两个相对设置的夹持臂1张开至最大角度，并推出至需要进行夹持操作的物件处，并将需要进行夹持操作的物件包裹至两个夹持臂1内，合起夹持臂1，即将需要夹持的物件圈至本夹持装置内，再通过机器人上安装的控制器控制卡爪2与支撑件10之间的导杆调节机构3，调节卡爪2与支撑件10之间的角度，使卡爪2与物件更加贴合，防止夹持过松，物件掉落。

本实用新型创新的在夹持装置上有支撑件10之间的调节机构和两个支撑件10与卡爪2之间的调节机构，三重调节结构的设置，可以更加准确的根据需要夹持的物件的外轮廓形状、弧度等参数进行调节，使夹持装置与夹持物件更好的贴合，有效增强夹持操作的精准性、稳定性。

实施例2

根据实施例1，如图1所示，所述导杆调节机构3包括连接轴4和滑动连接件5，且所述连接轴4的上下两端均设置有滑动连接件5。连接轴4与滑动连接件5的设置，通过外力推拉连接轴4，即可直接调节卡爪2的张度，使得对卡爪2张度的调节更加简便。

实施例3

根据实施例1，如图1所示，所述滑动连接件5包括转动环12以及通过转动环12连接的卡爪连接杆13和支撑件连接杆14，所述转动环12套设于所述连接轴4上。连接杆、转动环12的设置，可以有效增加滑动连接件5的灵活性，方便且简化操作。

实施例4

根据实施例1，如图1所示，所述卡爪2的一端设置有卡齿16槽，所述卡齿16槽内设置有通过控制器控制的卡齿16。卡齿16的设置，可以增强夹持操作的力度，防止出现夹持过松的情况。

实施例5

根据实施例1，如图1所示，所述卡爪2自第二中轴8远离卡齿16槽的一端顶面设置有滑轨6，所述卡爪2连接杆上设置有滑块7，所述卡爪连接杆13通过滑块7和滑轨6与卡爪2相连，所述支撑件连接杆14固定安装于支撑件10自第二中轴8远离第一中轴9一端的顶面。单侧滑块7及滑轨6的设置，将滑动连接件5设置为含有一个移动副的导杆机构，方便对卡爪2张度的调节。

实施例6

根据实施例1，如图1所示，所述卡爪2和支撑件10的侧壁上均设置有若干吸盘15。吸盘15的设置，可以有效增强夹持的稳固性，同时还可以起到缓冲作用，减少夹持装置对夹持物件的冲击。

实施例7

根据实施例1，如图1所示，两个所述卡齿16槽内的卡齿16错峰设置。卡齿16错峰设置，可以增强夹持装置夹持的紧密性，有效防止夹持物件的掉落。

以上为本方案的主要特征及其有益效果，本行业的技术人员应该了解，本方案不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本方案的原理，在不脱离本方案精神和范围的前提下，本方案还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本方案要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中介媒介简介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

Claims (7)

1.一种机器人用稳定夹持装置，包括两个相对设置的夹持臂(1)，其特征在于：每个所述夹持臂(1)均包括卡爪(2)和支撑件(10)，所述支撑件(10)的长度大于所述卡爪(2)的长度，两个所述支撑件(10)交叉呈x形设置，所述两个支撑件(10)的交叉连接处设置有第一中轴(9)，两个所述支撑件(10)远离卡爪(2)的一端之间通过弹簧(11)连接，两个所述卡爪(2)与两个所述支撑件(10)分别交叉连接，且交叉连接处均设置有第二中轴(8)，两个所述卡爪(2)与支撑件(10)之间分别设置有导杆调节机构(3)。

2.根据权利要求1所述的机器人用稳定夹持装置，其特征在于：所述导杆调节机构(3)包括连接轴(4)和滑动连接件(5)，且所述连接轴(4)的上下两端均设置有滑动连接件(5)。

3.根据权利要求2所述的机器人用稳定夹持装置，其特征在于：所述滑动连接件(5)包括转动环(12)以及通过转动环(12)连接的卡爪连接杆(13)和支撑件连接杆(14)，所述转动环(12)套设于所述连接轴(4)上。

4.根据权利要求1所述的机器人用稳定夹持装置，其特征在于：所述卡爪(2)的一端设置有卡齿槽，所述卡齿槽内设置有通过控制器控制的卡齿(16)。

5.根据权利要求1所述的机器人用稳定夹持装置，其特征在于：所述卡爪(2)自第二中轴(8)远离卡齿(16)槽的一端顶面设置有滑轨(6)，所述卡爪(2)连接杆上设置有滑块(7)，所述卡爪连接杆(13)通过滑块(7)和滑轨(6)与卡爪(2)相连，所述支撑件连接杆(14)固定安装于支撑件(10)自第二中轴(8)远离第一中轴(9)一端的顶面。

6.根据权利要求1所述的机器人用稳定夹持装置，其特征在于：所述卡爪(2)和支撑件(10)的侧壁上均设置有若干吸盘(15)。

7.根据权利要求1所述的机器人用稳定夹持装置，其特征在于：两个所述卡爪(2)内的卡齿(16)错峰设置。