CN116423499A - 一种工件智能抓取机械手及工作方法 - Google Patents

一种工件智能抓取机械手及工作方法 Download PDF

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CN116423499A CN202310231390.2A CN202310231390A CN116423499A CN 116423499 A CN116423499 A CN 116423499A CN 202310231390 A CN202310231390 A CN 202310231390A CN 116423499 A CN116423499 A CN 116423499A
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Rugao Xiangfei Machinery Co ltd
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Abstract

本申请涉及自动化生成线技术领域，特别是涉及一种工件智能抓取机械手及工作方法。包括：根据传送带预设机械手安装位，根据机械手安装位设置多个第一机械手和两个第二机械手；获取工件图像信息，根据工件图像信息生成工件参数，根据工件参数判断工件是否合格，并生成判断结果；根据判断结果和生成参数设定第一机械手和第二机械手工作参数；获取各个安装位机械手的工作参数和实时工作状态，并根据实时工作状态修正工作参数。通过预设抓取优先级，设定第一抓取优先级和第二抓取优先级，根据第一抓取优先级机械手数量设定单次循环量，防止漏抓，并通过设置第二抓取优先级，在工件漏抓时，进行抓取，提高生产线工作效率。

Description

一种工件智能抓取机械手及工作方法
技术领域
本申请涉及自动化生成线技术领域，特别是涉及一种工件智能抓取机械手及工作方法。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
自动化生产线中的搬运机械手在工作过程中具有性能稳定、操作简便、灵活性高的优势，且能够适应高强度工作的要求，其性能的优劣不仅影响着产品质量，还关乎着企业生产效率。
但是现阶段的机械手，机械手在工作过程中，时常会发生抓取不及时，造成工件漏抓，影响生产线的工作效率，在抓取过程中也存在由于抓取力度不够造成工件脱落的事故，影响生产线的正常工作。
发明内容
本申请的目的是：为解决上述技术问题，本申请提供了一种工件智能抓取机械手及工作方法，旨在解决工件漏抓问题，提高生产线的工作效率。
本申请的一些实施例中，通过预设抓取优先级，设定第一抓取优先级和第二抓取优先级，根据第一抓取优先级机械手数量设定单次循环量，防止漏抓，并通过设置第二抓取优先级，在工件漏抓时，进行抓取，提高生产线工作效率。
本申请的一些实施例中，通过预设第一机械手和第二机械手，其第一机械手与第二机械手结构相同，第一机械手设置于传送带左端，用于抓取正常工件，第二机械手设置于右端，用于剔除不合格工件，从而保证生产线产品质量。
本申请的一些实施例中，通过动态调节吸盘吸力，避免由于抓取力度不够造成工件脱落的事故，同时节约成本，还可以根据传送带的运行速度，调整抓取位距离，提高抓取精度。
本申请的一些实施例中，提供了一种工件智能抓取机械手工作方法，包括：
步骤一：根据传送带预设机械手安装位，根据所述机械手安装位设置若干第一机械手和一个第二机械手；
步骤二：获取工件图像信息，根据所述工件图像信息生成工件参数，根据所述工件参数判断工件是否合格，并生成判断结果；根据所述判断结果和所述生成参数设定第一机械手和第二机械手工作参数；
步骤三；获取各个安装位机械手的工作参数和实时工作状态，并根据所述实时工作状态修正工作参数。
本申请的一些实施例中，所述生成判断结果时，包括：
预设工件标准参数A1和工件参数误差值a1;
获取实时工件参数A2;
根据所述工件实时参数A2和所述预设工件标准参数A1生成误差值a2；
当a1>a2时，生成第一判断结果，并根据实时工件参数A2设定第一机械手工作参数；
当a1＜a2时，生成第二判断结果，第二机械手抓取工件。
本申请的一些实施例中，所述设定第一机械手和第二机械手工作参数时，包括：
预设第一抓取优先级和第二抓取优先级；
根据机械手安装位生成机械手抓取优先级，其中，传送带末端安装位机械手设定为第二抓取优先级，剩余安装位机械手设定为第一抓取优先级；
根据第一抓取优先级的机械手数量，设定单次循环抓取工件数量；
根据所述单次循环抓取工件数量和工件传送顺序依次设定工件抓取位；
当工件到达预设抓取位时，预设安装位机械手抓取工件。
本申请的一些实施例中，所述根据所述实时工作状态修正工作参数包括：
当工件经过预设抓取位未被抓取时，修正实时工件抓取位；
若所述第二抓取优先级的机械手处于停机状态时，设定修正后的实时工件抓取位为第二抓取优先级的机械手；
若所述第二抓取优选级的机械手处于工作状态时，获取所述第二抓取位优选级的机械手待抓取工件参数；
预设工件间隔数量标准值E1；
根据所述待抓取工件参数和实时工件参数，生成工件间隔值E2;
当E1＜E2时，设定修正后的实时工件抓取位为第二抓取优先级的机械手；
当E1>E2时，不修正实时工件抓取位。
本申请的一些实施例中，所述步骤三还包括：
预设未抓取工件数量阈值F1;
获取实时未抓取工件数量F2；
当F1=F2时，传送带停止运行。
本申请的一些实施例中，根据所述设定第一机械手和第二机械手工作参数时，还包括：
获取传送带运行速度，根据所述传送带运行速度设定抓取位与安装位的距离差值；
所述安装位机械手获取待抓取工件实时位置参数，当所述待抓取工件到达预设抓取位时，所述安装位机械手抓取所述待抓取工件。
本申请的一些实施例中，所述抓取所述待抓取工件时，包括：
伸缩杆控制吸盘下降至预设高度；
启动吸盘吸取待抓取工件；
当待抓取工件到达吸盘时，伸缩杆复位，小臂收缩至预设位置；
旋转部旋转至预设角度时，小臂伸展至预设位置，伸缩杆控制吸盘下降至预设高度；
吸盘停止工作。
本申请的一些实施例中，所述设定第一机械手和第二机械手工作参数时，还包括：
预设传送带速度矩阵V，设定V(V1,V2,V3)，其中，V1为预设第一传送带速度，V2为预设第二传送带速度，V3为预设第三传送带速度，V4为预设第四传送带速度，且V1＜V2＜V3＜V4;
预设距离差值矩阵H，设定H(H1,H2,H3,H4)，其中，H1为预设第一距离差值，H2为预设第二距离差值，H3为预设第三距离差值，且H1＜H2＜H3;
获取实时传送带运行速度v，并根据所述实时传送带运行速度v设定抓取位与安装位的距离差值h；
当V1＜v＜V2时，设定抓取位与安装位的距离差值h=H1;
当V2＜v＜V3时，设定抓取位与安装位的距离差值h=H2;
当V3＜v＜V4时，设定抓取位与安装位的距离差值h=H3。
本申请的一些实施例中，所述设定第一机械手和第二机械手工作参数时，还包括：
预设工件质量矩阵B，设定B(B1,B2,B3,B4)，其中，B1为预设第一工件质量，B2为预设第二工件质量，B3为预设第三工件质量，B4为预设第四工件质量，且B1＜B2＜B3＜B4;
预设机械手吸盘吸力矩阵C，设定C（C1,C2,C3,C4），其中，C1为预设第一机械手吸盘吸力，C2为预设第二机械手吸盘吸力，C3为预设第三机械手吸盘吸力，C4为预设第4机械手吸盘吸力，且C1＜C2＜C3＜C4;
根据所述工件参数获取工件质量b，并根据所述工件质量b设定实时机械手吸盘吸力c;
当B1＜b＜B2时，设定实时机械手吸盘吸力c为预设第一机械手吸盘吸力C1，即c=C1；
当B2＜b＜B3时，设定实时机械手吸盘吸力c为预设第二机械手吸盘吸力C2，即c=C2；
当B3＜b＜B4时，设定实时机械手吸盘吸力c为预设第三机械手吸盘吸力C3，即c=C3；
当b>B4时，设定实时机械手吸盘吸力c为预设第一机械手吸盘吸力C4，即c=C4。
本申请的一些实施例中提供了一种工件智能抓取机械手，包括：
底座；
旋转部，设置于所述底座上；
支撑部，与所述旋转部连接，所述旋转部用于控制所述支撑部的旋转方向，所述支撑部包括第一腔体；
第一大臂，与所述支撑部连接；
第二大臂，与所述支撑部连接，
第一小臂，所述第一小臂一端与所述第一大臂和所述第二大臂连接；
伸缩杆，设置于所述第一小臂的另一端，所述第一小臂用于控制所述伸缩杆的位移方向；
吸盘，与所述伸缩杆连接，所述伸缩杆用于控制所述吸盘的位移方向；
感应模块，设置于所述吸盘上，所述感应模块用于检测所述吸盘的抓取状态；
同步带，设置于所述第一腔体上；
第一动力件，设置于所述第一腔体内，所述第一动力件与所述旋转部连接；
第二动力件，设置于所述第一腔体内，所述第二动力件与所述同步带连接；
第三动力件，设置于所述第一腔体内，所述第三动力件通过导线与所述伸缩杆和所述吸盘连接；
控制模块，通过导线与所述第一动力件，所述第二动力件和所述第三动力件连接，所述控制模块用于设定所述第一动力件，所述第二动力件和所述第三动力件的工作参数；
通信模块，设置于所述第一腔体内，所述通信模块用于获取中控单元发送的工作指令；
图像采集模块，用于采集传送带待抓取工件数据。
本申请的实施例中一种工件智能抓取机械手及工作方法与现有技术相比，其有益效果在于：
通过预设抓取优先级，设定第一抓取优先级和第二抓取优先级，根据第一抓取优先级机械手数量设定单次循环量，防止漏抓，并通过设置第二抓取优先级，在工件漏抓时，进行抓取，提高生产线工作效率。
通过预设第一机械手和第二机械手，其第一机械手与第二机械手结构相同，第一机械手设置于传送带左端，用于抓取正常工件，第二机械手设置于右端，用于剔除不合格工件，从而保证生产线产品质量。
通过动态调节吸盘吸力，避免由于抓取力度不够造成工件脱落的事故，同时节约成本，还可以根据传送带的运行速度，调整抓取位距离，提高抓取精度。
附图说明
图1是本申请的实施例中优选实施例中一种工件智能抓取机械手工作方法的流程示意图；
图2是本申请的实施例中优选实施例中一种工件智能抓取机械手的结构示意图。
图中，底座-100；旋转部-200；支撑部-300；第一腔体-310；第一大臂-410；第二大臂-420；第一小臂-510；伸缩杆-600；吸盘-700；同步带-800；图像采集模块-900。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
如图1所示，本申请的实施例中优选实施例的一种工件智能抓取机械手工作方法，包括：
步骤一：根据传送带预设机械手安装位，根据机械手安装位设置多个第一机械手和两个第二机械手；
步骤二：获取工件图像信息，根据工件图像信息生成工件参数，根据工件参数判断工件是否合格，并生成判断结果；根据判断结果和生成参数设定第一机械手和第二机械手工作参数；
步骤三；获取各个安装位机械手的工作参数和实时工作状态，并根据实时工作状态修正工作参数。
具体而言，生成判断结果时，包括：
预设工件标准参数A1和工件参数误差值a1;
获取实时工件参数A2;
根据工件实时参数A2和预设工件标准参数A1生成误差值a2；
当a1>a2时，生成第一判断结果，并根据实时工件参数A2设定第一机械手工作参数；
当a1＜a2时，生成第二判断结果，第二机械手抓取工件。
具体而言，当工件进入传送带后，采集其图像信息和重量信息，并生成工件实时参数，中控单元根据工件参数标准参数，判断工件是否合格，并生成相关指令发送至机械手控制模块。
具体而言，第一机械手全部设置于传送带左端，用于抓取正常工件，第二机械手设置于右端，用于剔除不合格工件，所有机械手按照同一节拍运转，使得生成过程高效连续，提高生产线的工作效率。
本申请实施例优选实施例中，设定第一机械手和第二机械手工作参数时，包括：
预设第一抓取优先级和第二抓取优先级；
根据机械手安装位生成机械手抓取优先级，其中，传送带末端安装位机械手设定为第二抓取优先级，剩余安装位机械手设定为第一抓取优先级；
根据第一抓取优先级的机械手数量，设定单次循环抓取工件数量；
根据单次循环抓取工件数量和工件传送顺序依次设定工件抓取位；
当工件到达预设抓取位时，预设安装位机械手抓取工件。
具体而言，左端设置多个第一机械手，其数量可根据实际情况设置，右端设置两个第二机械手，其中一个第二机械手与末端的第一机械手平行设置，另一个第二机械手设置于传送带中间位置。
本申请实施例优选实施例中，根据实时工作状态修正工作参数时，包括：
当工件经过预设抓取位未被抓取时，修正实时工件抓取位；
若第二抓取优先级的机械手处于停机状态时，设定修正后的实时工件抓取位为第二抓取优先级的机械手；
若第二抓取优选级的机械手处于工作状态时，获取第二抓取位优选级的机械手待抓取工件参数；
预设工件间隔数量标准值E1；
根据待抓取工件参数和实时工件参数，生成工件间隔值E2;
当E1＜E2时，设定修正后的实时工件抓取位为第二抓取优先级的机械手；
当E1>E2时，不修正实时工件抓取位。
具体而言，预设未抓取工件数量阈值F1;
获取实时未抓取工件数量F2；
当F1=F2时，传送带停止运行。
具体而言，当未抓取工件数量超过预设阈值时，传送带停止运行，待传送带上全部工件抓取完成后，重新启动传送带，并重新启动抓取循环。
可以理解的是，上述实施例中，通过预设抓取优先级，设定第一抓取优先级和第二抓取优先级，根据第一抓取优先级机械手数量设定单次循环量，防止漏抓，并通过设置第二抓取优先级，在工件漏抓时，进行抓取，提高生产线工作效率。
本申请实施例优选实施例中，根据设定第一机械手和第二机械手工作参数时，还包括：
获取传送带运行速度，根据传送带运行速度设定抓取位与安装位的距离差值；
安装位机械手获取待抓取工件实时位置参数，当待抓取工件到达预设抓取位时，安装位机械手抓取待抓取工件。
具体而言，抓取待抓取工件时，包括：
伸缩杆控制吸盘下降至预设高度；
启动吸盘吸取待抓取工件；
当待抓取工件到达吸盘时，伸缩杆复位，小臂收缩至预设位置；
旋转部旋转至预设角度时，小臂伸展至预设位置，伸缩杆控制吸盘下降至预设高度；
吸盘停止工作。
具体而言，吸盘停止工作，放下抓取的工件，然后旋转部复位，开始下一个抓取工件的循环。
具体而言，设定第一机械手和第二机械手工作参数时，还包括：
预设传送带速度矩阵V，设定V(V1,V2,V3)，其中，V1为预设第一传送带速度，V2为预设第二传送带速度，V3为预设第三传送带速度，V4为预设第四传送带速度，且V1＜V2＜V3＜V4;
预设距离差值矩阵H，设定H(H1,H2,H3,H4)，其中，H1为预设第一距离差值，H2为预设第二距离差值，H3为预设第三距离差值，且H1＜H2＜H3;
获取实时传送带运行速度v，并根据实时传送带运行速度v设定抓取位与安装位的距离差值h；
当V1＜v＜V2时，设定抓取位与安装位的距离差值h=H1;
当V2＜v＜V3时，设定抓取位与安装位的距离差值h=H2;
当V3＜v＜V4时，设定抓取位与安装位的距离差值h=H3。
具体而言，设定第一机械手和第二机械手工作参数时，还包括：
预设工件质量矩阵B，设定B(B1,B2,B3,B4)，其中，B1为预设第一工件质量，B2为预设第二工件质量，B3为预设第三工件质量，B4为预设第四工件质量，且B1＜B2＜B3＜B4;
预设机械手吸盘吸力矩阵C，设定C（C1,C2,C3,C4），其中，C1为预设第一机械手吸盘吸力，C2为预设第二机械手吸盘吸力，C3为预设第三机械手吸盘吸力，C4为预设第4机械手吸盘吸力，且C1＜C2＜C3＜C4;
根据工件参数获取工件质量b，并根据工件质量b设定实时机械手吸盘吸力c;
当B1＜b＜B2时，设定实时机械手吸盘吸力c为预设第一机械手吸盘吸力C1，即c=C1；
当B2＜b＜B3时，设定实时机械手吸盘吸力c为预设第二机械手吸盘吸力C2，即c=C2；
当B3＜b＜B4时，设定实时机械手吸盘吸力c为预设第三机械手吸盘吸力C3，即c=C3；
当b>B4时，设定实时机械手吸盘吸力c为预设第一机械手吸盘吸力C4，即c=C4。
可以理解的是，上述实施例中，通过预设距离差值矩阵和传送带速度矩阵，根据不同的传送带速度设置不同的位置距离，使得机械手的伸缩杆在放下吸盘的同时，工件到达机械手下方，提高抓取准确性，并通过预设机械手吸盘吸力矩阵和工件质量矩阵，动态调节吸盘吸力，避免由于抓取力度不够造成工件脱落的事故。
如图2所示，基于上述任一优选实施例中的工件智能抓取机械手工作方法的又一优选实施例，本实施例提供了一种工件智能抓取机械手，包括：
底座100；
旋转部200，设置于底座100上；
支撑部，与旋转部200连接，旋转部200用于控制支撑部的旋转方向，支撑部包括第一腔体310；
第一大臂410，与支撑部连接；
第二大臂420，与支撑部连接，
第一小臂510，第一小臂510一端与第一大臂410和第二大臂420连接；
具体而言，第一大臂410与第二大臂420之间存在缝隙，第一小臂510处于缝隙之间，且第一大臂410和第二大臂420与第一小臂510连接的面上设置有滑轨，第一小臂510可进行伸缩运动。
伸缩杆600，设置于第一小臂510的另一端，第一小臂510用于控制伸缩杆600的位移方向；
吸盘700，与伸缩杆600连接，伸缩杆600用于控制吸盘700的位移方向；
感应模块，设置于吸盘700上，感应模块用于检测吸盘700的抓取状态；
同步带800，设置于第一腔体310上；
第一动力件，设置于第一腔体310内，第一动力件与旋转部200连接；
第二动力件，设置于第一腔体310内，第二动力件与同步带800连接；
具体而言，第一动力件与第二动力件优选为电机，第二动力件用于控制小臂的伸缩运动。
第三动力件，设置于第一腔体310内，第三动力件通过导线与伸缩杆600和吸盘700连接；
具体而言，第三动力件优选为气缸，其伸缩杆600和吸盘700优选为气缸驱动。
控制模块，通过导线与第一动力件，第二动力件和第三动力件连接，控制模块用于设定第一动力件，第二动力件和第三动力件的工作参数；
通信模块，设置于第一腔体310内，通信模块用于获取中控单元发送的工作指令；
图像采集模块900，用于采集传送带待抓取工件数据。
具体而言，通信模块根据中控单元发送的指令确定待抓取工件，当图像采集模块900判断待抓取工件到达抓取位时，启动伸缩杆600，伸缩杆600控制吸盘700下降，当代抓取工件到达吸盘700下方时，吸盘700吸取工件，感应模块可判断吸盘700是否吸取成功，此时，伸缩杆600回收，同时小臂向内运动，当伸缩杆600回缩到预设高度时，小臂同时到达预设位置，旋转部200运动，带动机械手旋转180度，到达下一工序传送带，完成工件的搬运。
根据本申请的第一构思，通过预设抓取优先级，设定第一抓取优先级和第二抓取优先级，根据第一抓取优先级机械手数量设定单次循环量，防止漏抓，并通过设置第二抓取优先级，在工件漏抓时，进行抓取，提高生产线工作效率。
根据本申请的第二构思，通过预设第一机械手和第二机械手，其第一机械手与第二机械手结构相同，第一机械手设置于传送带左端，用于抓取正常工件，第二机械手设置于右端，用于剔除不合格工件，从而保证生产线产品质量。
根据本申请的第三构思，通过动态调节吸盘吸力，避免由于抓取力度不够造成工件脱落的事故，同时节约成本，还可以根据传送带的运行速度，调整抓取位距离，提高抓取精度。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种工件智能抓取机械手工作方法，其特征在于，包括：
步骤一：根据传送带预设机械手安装位，根据所述机械手安装位设置多个第一机械手和两个第二机械手；
步骤二：获取工件图像信息，根据所述工件图像信息生成工件参数，根据所述工件参数判断工件是否合格，并生成判断结果；根据所述判断结果和所述生成参数设定第一机械手和第二机械手工作参数；
步骤三；获取各个安装位机械手的工作参数和实时工作状态，并根据所述实时工作状态修正工作参数。
2.如权利要求1所述的工件智能抓取机械手工作方法，其特征在于，所述生成判断结果时，包括：
预设工件标准参数A1和工件参数误差值a1;
获取实时工件参数A2;
根据所述工件实时参数A2和所述预设工件标准参数A1生成误差值a2；
当a1>a2时，生成第一判断结果，并根据实时工件参数A2设定第一机械手工作参数；
当a1＜a2时，生成第二判断结果，第二机械手抓取工件。
3.如权利要求2所述的工件智能抓取机械手工作方法，其特征在于，所述设定第一机械手和第二机械手工作参数时，包括：
预设第一抓取优先级和第二抓取优先级；
根据机械手安装位生成机械手抓取优先级，其中，传送带末端安装位机械手设定为第二抓取优先级，剩余安装位机械手设定为第一抓取优先级；
根据第一抓取优先级的机械手数量，设定单次循环抓取工件数量；
根据所述单次循环抓取工件数量和工件传送顺序依次设定工件抓取位；
当工件到达预设抓取位时，预设安装位机械手抓取工件。
4.如权利要求3所述的工件智能抓取机械手工作方法，其特征在于，所述根据所述实时工作状态修正工作参数包括：
当工件经过预设抓取位未被抓取时，修正实时工件抓取位；
若所述第二抓取优先级的机械手处于停机状态时，设定修正后的实时工件抓取位为第二抓取优先级的机械手；
若所述第二抓取优选级的机械手处于工作状态时，获取所述第二抓取位优选级的机械手待抓取工件参数；
预设工件间隔数量标准值E1；
根据所述待抓取工件参数和实时工件参数，生成工件间隔值E2;
当E1＜E2时，设定修正后的实时工件抓取位为第二抓取优先级的机械手；
当E1>E2时，不修正实时工件抓取位。
5.如权利要求4所述的工件智能抓取机械手工作方法，其特征在于，所述步骤三还包括：
预设未抓取工件数量阈值F1;
获取实时未抓取工件数量F2；
当F1=F2时，传送带停止运行。
6.如权利要求5所述的工件智能抓取机械手工作方法，其特征在于，根据所述设定第一机械手和第二机械手工作参数时，还包括：
获取传送带运行速度，根据所述传送带运行速度设定抓取位与安装位的距离差值；
所述安装位机械手获取待抓取工件实时位置参数，当所述待抓取工件到达预设抓取位时，所述安装位机械手抓取所述待抓取工件。
7.如权利要求6所述的工件智能抓取机械手工作方法，其特征在于，所述抓取所述待抓取工件时，包括：
伸缩杆控制吸盘下降至预设高度；
启动吸盘吸取待抓取工件；
当待抓取工件到达吸盘时，伸缩杆复位，小臂收缩至预设位置；
旋转部旋转至预设角度时，小臂伸展至预设位置，伸缩杆控制吸盘下降至预设高度；
吸盘停止工作。
8.如权利要求7所述的工件智能抓取机械手工作方法，其特征在于，所述设定第一机械手和第二机械手工作参数时，还包括：
预设传送带速度矩阵V，设定V(V1,V2,V3)，其中，V1为预设第一传送带速度，V2为预设第二传送带速度，V3为预设第三传送带速度，V4为预设第四传送带速度，且V1＜V2＜V3＜V4;
预设距离差值矩阵H，设定H(H1,H2,H3,H4)，其中，H1为预设第一距离差值，H2为预设第二距离差值，H3为预设第三距离差值，且H1＜H2＜H3;
获取实时传送带运行速度v，并根据所述实时传送带运行速度v设定抓取位与安装位的距离差值h；
当V1＜v＜V2时，设定抓取位与安装位的距离差值h=H1;
当V2＜v＜V3时，设定抓取位与安装位的距离差值h=H2;
当V3＜v＜V4时，设定抓取位与安装位的距离差值h=H3。
9.如权利要求8所述的工件智能抓取机械手工作方法，其特征在于，所述设定第一机械手和第二机械手工作参数时，还包括：
预设工件质量矩阵B，设定B(B1,B2,B3,B4)，其中，B1为预设第一工件质量，B2为预设第二工件质量，B3为预设第三工件质量，B4为预设第四工件质量，且B1＜B2＜B3＜B4;
预设机械手吸盘吸力矩阵C，设定C（C1,C2,C3,C4），其中，C1为预设第一机械手吸盘吸力，C2为预设第二机械手吸盘吸力，C3为预设第三机械手吸盘吸力，C4为预设第4机械手吸盘吸力，且C1＜C2＜C3＜C4;
根据所述工件参数获取工件质量b，并根据所述工件质量b设定实时机械手吸盘吸力c;
当B1＜b＜B2时，设定实时机械手吸盘吸力c为预设第一机械手吸盘吸力C1，即c=C1；
当B2＜b＜B3时，设定实时机械手吸盘吸力c为预设第二机械手吸盘吸力C2，即c=C2；
当B3＜b＜B4时，设定实时机械手吸盘吸力c为预设第三机械手吸盘吸力C3，即c=C3；
当b>B4时，设定实时机械手吸盘吸力c为预设第一机械手吸盘吸力C4，即c=C4。
10.一种工件智能抓取机械手，其特征在于，包括：
底座；
旋转部，设置于所述底座上；
支撑部，与所述旋转部连接，所述旋转部用于控制所述支撑部的旋转方向，所述支撑部包括第一腔体；
第一大臂，与所述支撑部连接；
第二大臂，与所述支撑部连接，
第一小臂，所述第一小臂一端与所述第一大臂和所述第二大臂连接；
伸缩杆，设置于所述第一小臂的另一端，所述第一小臂用于控制所述伸缩杆的位移方向；
吸盘，与所述伸缩杆连接，所述伸缩杆用于控制所述吸盘的位移方向；
感应模块，设置于所述吸盘上，所述感应模块用于检测所述吸盘的抓取状态；
同步带，设置于所述第一腔体上；
第一动力件，设置于所述第一腔体内，所述第一动力件与所述旋转部连接；
第二动力件，设置于所述第一腔体内，所述第二动力件与所述同步带连接；
第三动力件，设置于所述第一腔体内，所述第三动力件通过导线与所述伸缩杆和所述吸盘连接；
控制模块，通过导线与所述第一动力件，所述第二动力件和所述第三动力件连接，所述控制模块用于设定所述第一动力件，所述第二动力件和所述第三动力件的工作参数；
通信模块，设置于所述第一腔体内，所述通信模块用于获取中控单元发送的工作指令；
图像采集模块，用于采集传送带待抓取工件数据。
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