CN211866910U - 一种新型薄板焊接工作站 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种焊接工作站，特别是涉及一种新型薄板焊接工作站。采用的技术方案是：一种新型薄板焊接工作站，包括上料平台、焊接机器人、机器人抓手和焊机，焊接机器人和机器人抓手均由控制系统控制其运动，待焊接的薄板工件放置在上料平台上，焊机上连接有焊枪，在焊接机器人的手臂外端安装有电动夹爪，电动夹爪上加持有焊枪，焊接机器人上臂的后部上端安装有送丝机，在机器人抓手的手臂外端安装有加持机械手,在焊接机器人和机器人抓手之间设有变位机，在加持机械手上安装固定有视觉检测单元。本实用新型的优点是：实现对薄板的自动抓取和自动加持焊接，提升产品质量，提高生产效率。

Description

一种新型薄板焊接工作站

技术领域

本实用新型涉及一种焊接工作站，特别是涉及一种新型薄板焊接工作站。

背景技术

随着焊接技术发展，现有焊接制造主要为人工生产，由于人工操作水平不同，焊接产品工艺质量无法保障，产品存在潜在的安全隐患。然而由于焊接工人的技术水平、心态情绪、生产责任等因素均因人而异，在人工操作的基础上解决上述问题的成本极高。另一方面，大量制造企业操作工人稀缺，焊接作为一种工作环境恶劣，对人体损伤大的工种，愿意从事的人很少，娴熟的焊接工人更加以稀为贵。这样的方式，工作效率较低，增强了工人的工作强度，且容易造成安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的是：针对以上不足，提供一种焊接质量和精度高的新型薄板焊接工作站。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种新型薄板焊接工作站，包括上料平台、焊接机器人、机器人抓手和焊机，所述焊接机器人和机器人抓手均设置在上料平台的一侧，且焊接机器人和机器人抓手均由控制系统控制其运动，待焊接的薄板工件放置在所述上料平台上，所述焊机上连接有焊枪，在所述焊接机器人的手臂外端安装有电动夹爪，所述电动夹爪上加持有焊枪，所述焊接机器人上臂的后部上端安装有送丝机，在所述机器人抓手的手臂外端安装有加持机械手,在所述焊接机器人和机器人抓手之间设有变位机，所述变位机包括底座、对称设置在底座两端的支撑架、第一转轴、第二转轴、翻转板以及设置在翻转板上，用于固定焊接件的夹具，支撑架内设有用于翻转板转动的驱动装置，所述变位机由控制器控制其运动，在所述加持机械手上安装固定有视觉检测单元所述视觉检测单元与控制系统采用通讯方式进行连接。

进一步的技术方案是：

所述翻转板的两端分别与第一转轴和第二转轴固定连接，所述翻转板通过第一转轴和第二转轴与支撑架转动连接。

更进一步的技术方案是：

所述驱动装置为伺服电机。

所述视觉检测单元为摄像机，其通过安装座安装固定在加持机械手上。

由于上述技术方案的应用，本实用新型与现有技术相比具有如下优点：

本实用新型的新型薄板焊接工作站，可以实现对薄板的自动抓取和自动加持焊接，在焊接机器人和机器人抓手之间设有变位机，可以实现焊接工件的自动运送与固定，并可精确调整焊接工件至合适位置，进一步提高了焊接效率和焊件质量。

附图说明

附图1为本实用新型结构示意图。

附图2为本实用新型的变位机结构示意图。

附图3为附图1A处放大结构示意图。

附图4为上料平台结构示意图。

以上附图中：1、上料平台，2、焊接机器人，3、机器人抓手，4、焊机，5、焊枪，6、电动夹爪，7、送丝机，8、加持机械手，9、变位机，9-1、底座，9-2、支撑架，9-3、第一转轴，9-4、第二转轴，9-5、翻转板，9-6、夹具，9-7、驱动装置，10、视觉检测单元。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

实施例一：

如图1所示，作为本实用新型的第一个实施例，本实用新型的一种新型薄板焊接工作站，包括上料平台1、焊接机器人2、机器人抓手3和焊机4，所述焊接机器人2和机器人抓手3均设置在上料平台1的一侧，且焊接机器人2和机器人抓手3均由控制系统控制其运动，待焊接的薄板工件放置在所述上料平台1上，所述焊机4上连接有焊枪5，在所述焊接机器人2的手臂外端安装有电动夹爪6，所述电动夹爪6上加持有焊枪5，所述焊接机器人2上臂的后部上端安装有送丝机7，在所述机器人抓手3的手臂外端安装有加持机械手8,在所述焊接机器人2和机器人抓手3之间设有变位机9，所述变位机9包括底座9-1、对称设置在底座9-1两端的支撑架9-2、第一转轴9-3、第二转轴9-4、翻转板9-5以及设置在翻转板9-5上，用于固定焊接件的夹具9-6，支撑架9-2内设有用于翻转板9-5转动的驱动装置9-7，所述变位机9由控制器控制其运动，在所述加持机械手8上安装固定有视觉检测单元10，所述视觉检测单元10与控制系统采用通讯方式进行连接。

优选的，作为本实用新型的第二个实施例，本实施例是对实施例一的进一步限定，所述驱动装置为伺服电机。

优选的，作为本实用新型的第三个实施例，本实施例是对实施例二的进一步限定，所述视觉检测单元10为摄像机，其通过安装座安装固定在加持机械手8上，视觉检测单元10安装于加持机械手8上，可以扩大其扫描视野以及使用的灵活度。

本实用新型一种新型薄板焊接工作站的具体操作流程是：将待焊接工件随机放在上料平台上1，视觉检测单元10利用机器视觉技术完成目标物的位置定位和旋转角度的计算，并通过手眼标定算法把工件在图像中的图像坐标转换为焊接机器人2的抓取坐标，然后根据机器人2的坐标系计算出各个电机该如何运动，发送信号给控制系统，从而控制机械手8到达指定位置。然后由机械手8抓取工件，焊接机器人2装配焊枪5，送丝机7完成焊丝传送，焊接工件在变位机9上精确传动，两台机器人联动完成焊接。

变位机9采用伺服电机控制的高精度板链传送带实现焊接工件的精确传动，定位精度不小于5cm，系统可实现焊件的自动运送与固定，为协作装焊提供稳定平台，使其待焊焊缝运动至理想位置进行施焊作业。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以作出若干改进或替换，这些改进或替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种新型薄板焊接工作站，其特征在于：包括上料平台(1)、焊接机器人(2)、机器人抓手(3)和焊机(4)，所述焊接机器人(2)和机器人抓手(3)均设置在上料平台(1)的一侧，且焊接机器人(2)和机器人抓手(3)均由控制系统控制其运动，待焊接的薄板工件放置在所述上料平台(1)上，所述焊机(4)上连接有焊枪(5)，在所述焊接机器人(2)的手臂外端安装有电动夹爪(6)，所述电动夹爪(6)上加持有焊枪(5)，所述焊接机器人(2)上臂的后部上端安装有送丝机(7)，在所述机器人抓手(3)的手臂外端安装有加持机械手(8),在所述焊接机器人(2)和机器人抓手(3)之间设有变位机(9)，所述变位机(9)包括底座(9-1)、对称设置在底座(9-1)两端的支撑架(9-2)、第一转轴(9-3)、第二转轴(9-4)、翻转板(9-5)以及设置在翻转板(9-5)上，用于固定焊接件的夹具(9-6)，支撑架(9-2)内设有用于翻转板(9-5)转动的驱动装置(9-7)，所述变位机(9)由控制器控制其运动，在所述加持机械手(8)上安装固定有视觉检测单元(10)，所述视觉检测单元(10)与控制系统采用通讯方式进行连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型薄板焊接工作站，其特征在于：所述翻转板(9-5)的两端分别与第一转轴(9-3)和第二转轴(9-4)固定连接，所述翻转板(9-5)通过第一转轴(9-3)和第二转轴(9-4)与支撑架(9-2)转动连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种新型薄板焊接工作站，其特征在于：所述驱动装置为伺服电机。

4.根据权利要求3所述的一种新型薄板焊接工作站，其特征在于：所述视觉检测单元(10)为摄像机，其通过安装座安装固定在加持机械手(8)上。

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