CN209038908U - 用于坯布搬运的全自动化小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及坯布搬运工具领域，尤其是公开了一种用于坯布搬运的全自动化小车，包括车身和滚轮，所述车身底面连接支撑脚一端，所述滚轮连接于支撑脚另一端；还包括两组能抓紧坯布的抓手机构，两组抓手机构分别设于车身底面两侧处，还包括设于车身底面连接抓手机构、并驱动抓手机构升降的提升机。本实用新型能轻松进入堆积坯布的通道内搬运坯布，而且搬运速度快，效率高，大大减少了人为劳动量。

Description

用于坯布搬运的全自动化小车

技术领域

本实用新型涉及坯布搬运工具领域，尤其是涉及一种用于坯布搬运的全自动化小车。

背景技术

生产区经编机群排列紧凑，同排经编机间间隔不足0.5米，对向经编机间间距一般为1.8米，该区域用于下布，成品坯布从机台上卸载后堆结在此，该区域也作为坯布搬运通道，坯布需要从该通道搬出到堆垛区完成堆垛。而现有的搬运方式是人为将坯布搬运至车子上，将车子移动到堆垛区，然后再将车上的坯布卸下。该人为搬运劳动量大，速度慢效率低。

虽然目前也有一些带夹臂的搬货小车，如申请日为201721557159.9，名称为《分体式机械手AGV小车》的实用新型专利，该专利通过在小车侧面设置机械臂，专门用于车辆的搬运。使用时，两辆小车的机械臂分别夹持同一车辆的前轮和后轮，实现车辆的移动。但是由于坯布长度长，小车侧面的机械臂无疑增加了车身宽度，而且小车侧面的夹臂为水平夹臂根本无法适用于坯布的搬运。而且经编机间距窄，堆积了坯布的坯布搬运通道，小车也无法进入。

实用新型内容

本实用新型为了克服现有技术的不足，提供一种穿行于堆积坯布的通道，减少人为劳动量的用于坯布搬运的全自动化小车。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种用于坯布搬运的全自动化小车，包括车身和滚轮，所述车身底面连接至少3根支撑脚一端，所述滚轮连接于支撑脚另一端；还包括两组能抓紧坯布的抓手机构，两组抓手机构分别设于车身底面两侧处，还包括设于车身底面连接抓手机构、并驱动抓手机构升降的提升机。本实用新型的支撑脚增加了车身的高度，进而能轻松进入堆积坯布的通道内根据指定机器序号搬运坯布，而不会撞到其他机器已卸下的坯布；所述抓手机构设于车身底面，进而能快速抓起坯布，而且不增加车身的宽度，方便小车移动；而升降机能控制坯布的升降，进而保证小车在装上坯布前后都能随意通过坯布搬运通道，进行坯布搬运；本实用新型无需人为搬运坯布，大大降低了人为劳动量，而且搬运速度快，效率高，使用灵活，自由。

进一步地，还包括连接所述手抓机构、提升机的中控系统。中控系统能实现对手抓机构、提升机构的自动控制，进一步减少人为劳动量。

进一步地，所述车身的下表面设有可获取坯布图像的第一摄像头，该第一摄像头连接中控系统。中控系统可通过第一摄像头获取坯布图像，进而确定坯布大小及位置，方便坯布的搬运。

进一步地，所述车身上设有连接滚轮，并能驱动滚轮滚动的驱动系统。所述驱动系统为小车的前进提供动力，进一步减少了人为劳动量。

进一步地，所述车身地名设有连接中控系统的第二摄像头。第二摄像头能获取车辆前后端的图像，进而对小车进行导引，方便确定行程路线。

进一步地，所述车身的两端均设有连接所述中控系统的接近开关。所述中控系统可通过接近开关可感知靠近车身两端的障碍物， 进而能紧急避让，保证行车的安全性。

进一步地，所述滚轮为万向轮。

综上所述，本实用新型具有以下优点：能轻松进入堆积坯布的通道内搬运坯布，而且搬运速度快，效率高，大大减少了人为劳动量。

附图说明

图1为本实用新型的第一种视角立体图；

图2为本实用新型的第二种视角立体图；

图3为本实用新型的左视图；

图4为本实用新型的主视图；

图5为本实用新型的仰视图；

其中，车身1；支撑脚2；滚轮3；抓手机构4；提升机5；中控系统6；第一摄像头7；第二摄像头8；接近开关9；坯布100。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好的理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。

如图1-5所示，一种用于坯布搬运的全自动化小车，包括车身1和滚轮3。所述车身1底面连接6根支撑脚2一端，所述滚轮3数量跟支撑脚2数量相等，且滚轮3连接于支撑脚2另一端。当然支撑脚2的数量也可以是3根或者3根以上。使用时，支撑脚2和滚轮3可沿坯布与经编机之间的细缝移动，进出坯布搬运通道，车身1能始终位于坯布上方，避免撞到坯布，保证小车移动的灵活性。

另外，本实用新型还加设了两组抓手机构4，抓手机构4能抓紧坯布100两端，且两组抓手机构4分别设于车身1底面两侧处。该抓手机构4采用现有的结构，如夹具，此处不再赘述。

为了实现抓手机构4的高度调整，于是本实用新型还包括提升机5，该提升机5设于车身1底面连接抓手机构4，提升机5可驱动抓手机构4升降，实现抓手机构4的高度调节，提升机5可为气缸。使用时提升机5控制抓手机构4下移抓住坯布，之后，提升机5再控制抓手机构和坯布一起上移至贴紧车身底面，进而在车辆移动过程中，避免抓手机构撞到坯布搬运通道内堆积的坯布，保证小车移动的灵活性。

为了实现自动控制，本实用新型还包括中控系统6，中控系统6连接所述手抓机构4、提升机5，该中控系统6可采用现有的控制器。

所述车身1的下表面设有第一摄像头7，第一摄像头7可获取车身下方的坯布图像，该第一摄像头7连接中控系统6，进而中控系统6可通过第一摄像头7确定车身下方的坯布位置，进而方便控制手抓机构4抓紧坯布。

所述车身1上设有驱动系统，驱动系统连接滚轮3，驱动系统能驱动滚轮3滚动，该驱动系统为现有结构，此处不再赘述。

为了方便确定小车的行车路径，于是所述车身1的两端均设有第二摄像头8，第二摄像头8连接中控系统6，中控系统6根据第二摄像头8确定行车的路线。

为了避免撞上障碍物，于是所述车身1的两端均设有接近开关9，接近开关9连接所述中控系统6。当有障碍物靠近所述接近开关9时，中控系统9能够得知并做出转向或者停车、警报等操作，为了方便车子的方向控制，于是所述滚轮3设置为万向轮。

支撑脚高了，车身的底盘自然就低了，在搬运过程中，本坯布搬运小车可以有效规避搬运通道内新落下的其他机台的布匹的干扰。搬运小车每次搬运一台机器的落布，轨道上布置有标记线，小车通过第二摄像头8导引实现自动搬运。当坯布搬运进入堆垛区后，由于搬运小车底盘较高，可以实现及时入框堆垛（每台机器的坯布统一放入一个铁框中，该铁框可以被本AGV底盘跨结实现下投式堆垛），高底盘吊装式避障搬运为第一；自动化堆垛是为第二。

一个完整的坯布搬运过程描述：

1.小车得到某台经编机落布信息后，通过路径规划，在第二摄像头8的视觉导引下进入经编机落布工位；

2.车身1下表面的第一摄像头7通过对坯布位置、形状的判断，实现坯布抓取提升，可支持4个坯布段的抓取位置；

3.坯布抓取提升稳定后，小车在第二摄像头8的视觉引导下搬运坯布进入存储区；

4.小车跨接到对应堆垛框后，实现投放式堆垛；

5.小车进入新的搬运堆垛阶段。

显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

Claims (7)

1.一种用于坯布搬运的全自动化小车，包括车身（1）和滚轮（3），其特征在于：所述车身（1）底面连接至少3根支撑脚（2）一端，所述滚轮（3）连接于支撑脚另一端；还包括两组能抓紧坯布（100）的抓手机构（4），两组抓手机构（4）分别设于车身（1）底面两侧处，还包括设于车身（1）底面连接抓手机构（4）、并驱动抓手机构（4）升降的提升机（5）。

2.根据权利要求1所述的用于坯布搬运的全自动化小车，其特征在于：还包括连接所述抓手机构（4）、提升机（5）的中控系统（6）。

3.根据权利要求2所述的用于坯布搬运的全自动化小车，其特征在于：所述车身（1）的下表面设有可获取坯布图像的第一摄像头（7），该第一摄像头（7）连接中控系统（6）。

4.根据权利要求1所述的用于坯布搬运的全自动化小车，其特征在于：所述车身（1）上设有连接滚轮（3），并能驱动滚轮（3）滚动的驱动系统。

5.根据权利要求2所述的用于坯布搬运的全自动化小车，其特征在于：所述车身（1）的两端均设有连接中控系统（6）的第二摄像头（8）。

6.根据权利要求2所述的用于坯布搬运的全自动化小车，其特征在于：所述车身（1）的两端均设有连接所述中控系统（6）的接近开关（9）。

7.根据权利要求1所述的用于坯布搬运的全自动化小车，其特征在于：所述滚轮（3）为万向轮。