CN209038554U - 应用于排爆机器人的油桶抓取模块 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种应用于排爆机器人的油桶抓取模块，包括基座、爪体组件及驱动组件，爪体组件包括爪体转轴及安装于爪体转轴并与爪体转轴同步转动的爪体，爪体相对弯曲形成抓取油桶的抓取腔，爪体转轴穿过基座并与基座转动配合，两侧的爪体转轴平行排布，驱动组件包括驱动轴、蜗杆及蜗轮，驱动轴沿爪体转轴径向安装于两侧的爪体转轴之间并与基座转动配合，其一端位于基座内作为与爪体转轴联动的联动部，另一端延伸至基座外作为与外置驱动源联动的驱动部，蜗杆安装于驱动轴的联动部，蜗轮安装于各爪体转轴并与蜗杆啮合传动。采用上述方案，本实用新型提供一种能够将具有危险的油桶进行抓取，并降低模块质量的应用于排爆机器人的油桶抓取模块。

Description

应用于排爆机器人的油桶抓取模块

技术领域

本实用新型涉及排爆领域，具体涉及一种应用于排爆机器人的油桶抓取模块。

背景技术

排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡。它可用于多种复杂地形进行排爆。主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹；代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像；可配备散弹枪对犯罪分子进行攻击；可配备探测器材检查危险场所及危险物品。

传统的排爆机器人往往包括行走机构、机械臂及排爆功能模块，排爆功能模块安装于机械臂的端部，在行走机构及机械臂的共同作用下移动至排爆位置，排爆功能模块（例如剪切模块、切割模块、夹持模块）的动力源一般集成于排爆功能模块，会增加排爆功能模块的重量，提高机械臂带动其移动时所产生的惯性，并提高机械臂负担，此外，作为排爆场地的另一危险源的油桶，传统的排爆机器人并不具备相应的功能，无法将油桶抓取并进行移动。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种能够将具有危险的油桶进行抓取，并降低模块质量的应用于排爆机器人的油桶抓取模块。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：包括基座、位于基座两侧的爪体组件及驱动爪体组件合拢或展开的驱动组件，所述的爪体组件包括爪体转轴及安装于爪体转轴并与爪体转轴同步转动的爪体，两侧的所述的爪体相对弯曲形成抓取油桶的抓取腔，所述的爪体转轴穿过基座并与基座转动配合，两侧的所述的爪体转轴平行排布，所述的驱动组件包括驱动轴、蜗杆及蜗轮，所述的驱动轴沿爪体转轴径向安装于两侧的爪体转轴之间并与基座转动配合，其一端位于基座内作为与爪体转轴联动的联动部，另一端延伸至基座外作为与外置驱动源联动的驱动部，所述的蜗杆安装于驱动轴的联动部，所述的蜗轮安装于各爪体转轴并与蜗杆啮合传动。

通过采用上述技术方案，驱动组件驱动爪体组件合拢或展开，实现的油桶的抓取或展开，采用蜗杆及蜗轮作为传动，传动更为紧密，保证抓取过程中爪体组件不会松开，此外，将驱动轴延伸至基座外作为与外置驱动源联动的驱动端，将驱动源外移，而非集成于油桶住区模块，降低加工成本及重量，一般集成于排爆机器人的机械臂处。

本实用新型进一步设置为：各所述的爪体包括分别位于基座相对转动方向的两侧的爪体单元，各所述的爪体转轴的两端分别延伸至基座外作为各安装有一个爪体单元的安装部。

通过采用上述技术方案，将爪体分为两侧的爪体单元，提高油桶与爪体的接触面积，即提高抓取稳定性，此外，爪体单元分布于爪体转轴的两端，使爪体转轴两端的受力均匀，进一步提高抓取稳定性。

本实用新型进一步设置为：所述的爪体单元设置有套于爪体转轴的安装部外周的套环，所述的安装部的外侧壁分别位于套环一侧设置有与套环相抵的限位台阶，另一侧设置有与套环相抵且可拆卸的封盖，所述的安装部的外侧壁设置有平键及安装平键的内平键槽，所述的套环内周沿轴向与平键对应设置有周向限位配合的外平键槽。

通过采用上述技术方案，由套环与安装部配合实现爪体单元的安装，将平键放置于内平键槽，并沿外平键槽滑入套环内，即可实现套环与爪体转轴的周向联动，此外，可拆卸的封盖，作为套环单一的限位件，可快速拆装爪体单元。

本实用新型进一步设置为：各所述的爪体单元包括位于两侧的侧板及连接各侧板并用于与油桶相抵的抓取板，所述的抓取板与各侧板之间设置有加强筋。

通过采用上述技术方案，将爪体单元分为侧板与抓取板，减少用料，降低成本，同时增设加强筋，保证爪体单元的强度。

本实用新型进一步设置为：各所述的爪体单元随着远离爪体转轴的方向依次包括第一部、第二部及第三部，所述的第一部呈开口朝向另一爪体的弯曲状，所述的第二部呈开口另一爪体且弧度大于第一部的弯曲状，所述的第三部呈向另一爪体延伸的直线状。

通过采用上述技术方案，将爪体单元分为三部，第一部用于提高与油桶的接触面积，第二部及第三部组合用于将油桶限位于抓取腔内，第二部调节限位方向，第三部则快速靠近另一爪体。

本实用新型进一步设置为：所述的驱动轴的驱动部安装有联轴器，所述的基座围绕联轴器设置有连接筒，所述的连接筒两端分别设置有与基座及机械臂的安装盘。

通过采用上述技术方案，增设联轴器，用于将驱动轴与外置驱动源的转轴快速连接进行联动，避免将驱动轴与外置驱动源的转轴连接所带来的不便。

本实用新型进一步设置为：所述的联轴器为梅花联轴器。

通过采用上述技术方案，梅花联轴器作为联轴器的优选，可吸收振动，补偿径向和角向偏差，结构简单、方便维修、便于检查，适合将驱动轴与其他轴快速组装并联动。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步描述。

附图说明

图1为本实用新型具体实施方式的立体图；

图2为本实用新型具体实施方式的内部结构图；

图3为本实用新型具体实施方式中爪体单元与爪体转轴的爆炸图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1—图3所示，本实用新型公开了一种应用于排爆机器人的油桶抓取模块，包括基座1、位于基座1两侧的爪体组件2及驱动爪体组件2合拢或展开的驱动组件3，爪体组件2包括爪体转轴21及安装于爪体转轴21并与爪体转轴21同步转动的爪体22，两侧的爪体22相对弯曲形成抓取油桶的抓取腔23，爪体转轴21穿过基座1并与基座1转动配合，两侧的爪体转轴21平行排布，驱动组件3包括驱动轴31、蜗杆32及蜗轮33，驱动轴31沿爪体转轴21径向安装于两侧的爪体转轴21之间并与基座1转动配合，其一端位于基座1内作为与爪体转轴21联动的联动部311，另一端延伸至基座1外作为与外置驱动源联动的驱动部312，蜗杆32安装于驱动轴31的联动部311，蜗轮33安装于各爪体转轴21并与蜗杆32啮合传动，驱动组件3驱动爪体22组件2合拢或展开，实现的油桶的抓取或展开，采用蜗杆32及蜗轮33作为传动，传动更为紧密，保证抓取过程中爪体22组件2不会松开，此外，将驱动轴31延伸至基座1外作为与外置驱动源联动的驱动端，将驱动源外移，而非集成于油桶住区模块，降低加工成本及重量，一般集成于排爆机器人的机械臂处。

各爪体22包括分别位于基座1相对转动方向的两侧的爪体单元221，各爪体转轴21的两端分别延伸至基座1外作为各安装有一个爪体单元221的安装部211，将爪体22分为两侧的爪体单元221，提高油桶与爪体22的接触面积，即提高抓取稳定性，此外，爪体单元221分布于爪体转轴21的两端，使爪体转轴21两端的受力均匀，进一步提高抓取稳定性。

爪体单元221设置有套于爪体转轴21的安装部211外周的套环222，安装部211的外侧壁分别位于套环222一侧设置有与套环222相抵的限位台阶212，另一侧设置有与套环222相抵且可拆卸的封盖213，安装部211的外侧壁设置有平键214及安装平键214的内平键槽215，套环222内周沿轴向与平键214对应设置有周向限位配合的外平键槽223，由套环222与安装部211配合实现爪体单元221的安装，将平键214放置于内平键槽215，并沿外平键槽223滑入套环222内，即可实现套环222与爪体转轴21的周向联动，此外，可拆卸的封盖213，作为套环222单一的限位件，可快速拆装爪体单元221。

各爪体单元221包括位于两侧的侧板2211及连接各侧板2211并用于与油桶相抵的抓取板2212，抓取板2212与各侧板2211之间设置有加强筋2213，将爪体单元221分为侧板2211与抓取板2212，减少用料，降低成本，同时增设加强筋2213，保证爪体单元221的强度。

各爪体单元221随着远离爪体转轴21的方向依次包括第一部2214、第二部2215及第三部2216，第一部2214呈开口朝向另一爪体22的弯曲状，第二部2215呈开口另一爪体22且弧度大于第一部2214的弯曲状，第三部2216呈向另一爪体22延伸的直线状，将爪体单元221分为三部，第一部2214用于提高与油桶的接触面积，第二部2215及第三部2216组合用于将油桶限位于抓取腔23内，第二部2215调节限位方向，第三部2216则快速靠近另一爪体22。

驱动轴31的驱动部312安装有联轴器313，基座1围绕联轴器设置有连接筒11，连接筒11两端分别设置有与基座及机械臂的安装盘111，增设联轴器，用于将驱动轴31与外置驱动源的转轴快速连接进行联动，避免将驱动轴31与外置驱动源的转轴连接所带来的不便。

联轴器313为梅花联轴器，梅花联轴器作为联轴器的优选，可吸收振动，补偿径向和角向偏差，结构简单、方便维修、便于检查，适合将驱动轴31与其他轴快速组装并联动。

Claims (7)

1.一种应用于排爆机器人的油桶抓取模块，其特征在于：包括基座、位于基座两侧的爪体组件及驱动爪体组件合拢或展开的驱动组件，所述的爪体组件包括爪体转轴及安装于爪体转轴并与爪体转轴同步转动的爪体，两侧的所述的爪体相对弯曲形成抓取油桶的抓取腔，所述的爪体转轴穿过基座并与基座转动配合，两侧的所述的爪体转轴平行排布，所述的驱动组件包括驱动轴、蜗杆及蜗轮，所述的驱动轴沿爪体转轴径向安装于两侧的爪体转轴之间并与基座转动配合，其一端位于基座内作为与爪体转轴联动的联动部，另一端延伸至基座外作为与外置驱动源联动的驱动部，所述的蜗杆安装于驱动轴的联动部，所述的蜗轮安装于各爪体转轴并与蜗杆啮合传动。

2.根据权利要求1所述的应用于排爆机器人的油桶抓取模块，其特征在于：各所述的爪体包括分别位于基座相对转动方向的两侧的爪体单元，各所述的爪体转轴的两端分别延伸至基座外作为各安装有一个爪体单元的安装部。

3.根据权利要求2所述的应用于排爆机器人的油桶抓取模块，其特征在于：所述的爪体单元设置有套于爪体转轴的安装部外周的套环，所述的安装部的外侧壁分别位于套环一侧设置有与套环相抵的限位台阶，另一侧设置有与套环相抵且可拆卸的封盖，所述的安装部的外侧壁设置有平键及安装平键的内平键槽，所述的套环内周沿轴向与平键对应设置有周向限位配合的外平键槽。

4.根据权利要求2所述的应用于排爆机器人的油桶抓取模块，其特征在于：各所述的爪体单元包括位于两侧的侧板及连接各侧板并用于与油桶相抵的抓取板，所述的抓取板与各侧板之间设置有加强筋。

5.根据权利要求2所述的应用于排爆机器人的油桶抓取模块，其特征在于：各所述的爪体单元随着远离爪体转轴的方向依次包括第一部、第二部及第三部，所述的第一部呈开口朝向另一爪体的弯曲状，所述的第二部呈开口另一爪体且弧度大于第一部的弯曲状，所述的第三部呈向另一爪体延伸的直线状。

6.根据权利要求1或2或3或4所述的应用于排爆机器人的油桶抓取模块，其特征在于：所述的驱动轴的驱动部安装有联轴器，所述的基座围绕联轴器设置有连接筒，所述的连接筒两端分别设置有与基座及机械臂的安装盘。

7.根据权利要求6所述的应用于排爆机器人的油桶抓取模块，其特征在于：所述的联轴器为梅花联轴器。