CN112207799B - 防爆特种轨道机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种防爆特种轨道机器人，防爆特种轨道机器人包括第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置。第一驱动装置用于固定摄像装置，并带动摄像装置做旋转运动。第一驱动装置设置于第二驱动装置。第二驱动装置设置于第三驱动装置。防爆特种轨道机器人通过第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置实现了摄像装置的平行、竖直和转动运动，摄像装置的运动距离和运动角度均增大，则摄像装置的检测范围增大，减少了监控死角。第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置均包括防爆壳体。第一驱动装置、第二驱动装置或第三驱动装置发生爆炸或损坏时，防爆壳体有效避免爆炸后的碎片或部件破坏隧道电缆，提高了隧道电缆的安全性。

Description

防爆特种轨道机器人

技术领域

本申请涉及检测技术领域，特别是涉及一种防爆特种轨道机器人。

背景技术

电缆隧道是指用于容纳大量敷设在电缆支架上的电缆的走廊或隧道式构筑物。电缆隧道除了让隧道能更好地保护电缆，还能够使人们对电缆的检查和维修都很方便。工业高压电缆用于输送220kW的电。地下电缆隧道的封闭，空气流通性差，有危险气体聚集沉积隐患，采用防爆机器人进行电缆隧道巡检能够避免机器人内部元器件放电引起隧道内爆风险。防爆机器人包含多个防爆部件。相较于常规的巡检机器人，防爆机器人的重量大，体积大，巡检机器人的摄像装置的位移受限，视角受限。

怎样才能保证电缆隧道巡检的检测范围是亟待解决的问题。

发明内容

基于此，有必要针对怎样保证电缆隧道巡检的检测范围的问题，提供一种防爆特种轨道机器人。

一种防爆特种轨道机器人，包括第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置。所述第一驱动装置用于固定摄像装置，并带动所述摄像装置做旋转运动。所述第一驱动装置设置于所述第二驱动装置。所述第二驱动装置用于带动所述第一驱动装置沿第一轴线运动。所述第二驱动装置设置于所述第三驱动装置。所述第三驱动装置用于带动所述第二驱动装置沿隧道内的第一滑轨运动，所述第一轴线垂直于所述第一滑轨的延伸方向所在的直线。所述第一驱动装置、所述第二驱动装置和所述第三驱动装置均包括防爆壳体。

在一个实施例中，所述第一驱动装置包括第一驱动组件和第二驱动组件。所述摄像装置设置于所述第一驱动组件，所述第一驱动组件用于带动所述摄像装置绕第二轴线做旋转运动。所述第二轴线平行于所述第一轴线。所述第二驱动组件设置于所述第二驱动装置。所述第一驱动组件设置于所述第二驱动组件。所述第二驱动组件用于带动所述第一驱动组件绕第三轴线转动。所述第三轴线分别垂直于所述第一轴线和所述第二轴线。

在一个实施例中，所述第二驱动组件包括第一防爆壳体、第一电动推杆、传动部件、转动轴和第一齿轮。所述第一防爆壳体设置于所述第二驱动装置。所述第一电动推杆固定于所述第一防爆壳体。所述传动部件设置于所述第一防爆壳体内。所述传动部件与所述第一电动推杆的输出轴连接。所述传动部件用于将所述第一电动推杆的输出轴的直线运动转换为转动运动。所述转动轴设置于所述第一防爆壳体内，且所述第一驱动组件固定于所述转动轴。所述转动轴的轴线为所述第三轴线。所述第一齿轮与所述转动轴同轴设置，且所述第一齿轮与所述传动部件连接。所述传动部件带动所述第一齿轮绕所述第三轴线运动。所述第一齿轮用于通过所述转动轴带动所述第一驱动组件绕所述第三轴线运动。

在一个实施例中，所述传动部件包括导向结构、第一连杆和第二齿轮。所述导向结构与所述第一电动推杆的输出轴连接。所述第一连杆与所述导向结构转动连接。所述第二齿轮设置于所述第一防爆壳体。所述第一连杆远离所述第一电动推杆的一端与第二齿轮的边缘连接。所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。

在一个实施例中，所述导向结构包括第二滑轨和滑块。所述第二滑轨设置于所述第一防爆壳体，且所述第二滑轨的延伸方向沿平行于所述第一轴线。所述滑块设置于所述第二滑轨。所述滑块分别与所述第一电动推杆和所述第一连杆连接。

在一个实施例中，所述第二齿轮的直径大于所述第一齿轮的直径。

在一个实施例中，所述第二齿轮为部分圆周结构。

在一个实施例中，所述第一驱动组件包括第一驱动电机。所述第一驱动电机固定于所述第二驱动组件。所述第一驱动电机的输出轴与所述摄像装置连接。所述第一驱动电机用于带动所述摄像装置围绕所述第一驱动电机的输出轴的轴线旋转。所述第一驱动电机的输出轴的轴线为所述第二轴线。

在一个实施例中，所述第二驱动装置包括防爆电动推杆。所述防爆电动推杆固定设置于所述第三驱动装置。所述防爆电动推杆的输出轴与所述第一驱动装置连接。所述防爆电动推杆的输出轴的轴线为所述第一轴线。所述防爆电动推杆用于带动所述第一驱动装置沿所述第一轴线运动。

在一个实施例中，所述第三驱动装置包括行走组件、第三驱动电机和驱动轮。所述行走组件设置于隧道内的所述第一滑轨。所述第三驱动电机设置于所述行走组件。所述驱动轮与所述第三驱动电机的输出轴连接。所述驱动轮用于带动所述第三驱动电机和所述行走组件沿所述隧道内的所述第一滑轨移动。

本申请实施例提供的所述防爆特种轨道机器人，包括第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置。所述第一驱动装置用于固定摄像装置，并带动所述摄像装置做旋转运动。所述第一驱动装置设置于所述第二驱动装置。所述第二驱动装置用于带动所述第一驱动装置沿第一轴线运动。所述第二驱动装置设置于所述第三驱动装置。所述第三驱动装置用于带动所述第二驱动装置沿隧道内的第一滑轨运动，所述第一轴线垂直于所述第一滑轨的延伸方向所在的直线。所述防爆特种轨道机器人通过所述第一驱动装置、所述第二驱动装置和所述第三驱动装置实现了所述摄像装置的平行、竖直和转动运动，所述摄像装置的运动距离和运动角度均增大，则所述摄像装置的检测范围增大，减少了监控死角。所述第一驱动装置、所述第二驱动装置和所述第三驱动装置均包括防爆壳体。当所述第一驱动装置、所述第二驱动装置或所述第三驱动装置发生爆炸或损坏时，所述防爆壳体有效避免爆炸后的碎片或部件破坏隧道电缆，提高了隧道电缆的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一个实施例中提供的所述防爆特种轨道机器人的结构示意图；

图2为本申请一个实施例中提供的所述防爆特种轨道机器人的侧视图；

图3为本申请一个实施例中提供的所述第一驱动组件的结构示意图。

附图标号：

10、防爆特种轨道机器人；101、第一滑轨；20、摄像装置；30、第一驱动装置；40、第一驱动组件；410、第一驱动电机；411、第一驱动电机的输出轴；412、第二轴线；420、第二连杆；50、第二驱动组件；510、第一防爆壳体；520、第一电动推杆；530、传动部件；531、导向结构；5311、第二滑轨；5312、滑块；532、第一连杆；533、第二齿轮；540、转动轴；541、第三轴线；550、第一齿轮；60、第二驱动装置；601、第一轴线；70、第三驱动装置；710、行走组件；711、第二防爆壳体；712、行走轮；720、第三驱动电机；730、驱动轮；80、控制装置。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接（联接）。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参见图1和图2，本申请实施例提供一种防爆特种轨道机器人10，包括第一驱动装置30、第二驱动装置60和第三驱动装置70。所述第一驱动装置30用于固定摄像装置20，并带动所述摄像装置20做旋转运动。所述第一驱动装置30设置于所述第二驱动装置60。所述第二驱动装置60用于带动所述第一驱动装置30沿第一轴线601运动。所述第二驱动装置60设置于所述第三驱动装置70。所述第三驱动装置70用于带动所述第二驱动装置60沿隧道内的第一滑轨101运动，所述第一轴线601垂直于所述第一滑轨101的延伸方向所在的直线，所述第一驱动装置30、所述第二驱动装置60和所述第三驱动装置70均包括防爆壳体。

本申请实施例提供的所述防爆特种轨道机器人10中通过所述第一驱动装置30和所述第二驱动装置60带动所述摄像装置20运动，增加了所述摄像装置20的移动范围。所述第三驱动装置70带动所述摄像装置20转动，增加了所述摄像装置20的转动角度。所述防爆特种轨道机器人10使得所述摄像装置20的检测范围增大，减少了监控死角。所述第一驱动装置、所述第二驱动装置和所述第三驱动装置均包括防爆壳体。当所述第一驱动装置、所述第二驱动装置或所述第三驱动装置发生爆炸或损坏时，所述防爆壳体有效避免爆炸后的碎片或部件破坏隧道电缆，提高了隧道电缆的安全性。

所述第一驱动装置30能够带动所述摄像装置20做旋转运动。所述第一驱动装置30通过旋转运动，扩大了所述摄像装置20的检测角度。

所述摄像装置20用于拍摄隧道内部空间图像，便于工作人员根据图像判断隧道是否有损坏或是否有生物进入隧道内。所述摄像装置20包括相机、录像机或摄像机等。

所述摄像装置20也可以被危险气体检测装置替代。所述防爆特种轨道机器人10用于检测隧道内部的危险气体含量。

所述第一轴线601可以沿任意方向延伸。

在一个实施例中，所述第一轴线601沿重力方向延伸。所述第一滑轨101沿水平方向延伸。所述第一滑轨101铺设于隧道的内部，并同隧道一同延伸。所述第一轴线601与所述第一滑轨101的延伸方向垂直，以保证所述摄像装置20的位移变化范围能够覆盖整个隧道的轴向切面，增大所述摄像装置20的摄像范围。

在一个实施例中，所述第一驱动装置30包括第一驱动组件40和第二驱动组件50。所述摄像装置20设置于所述第一驱动组件40。所述第一驱动组件40用于带动所述摄像装置20绕第二轴线412做旋转运动，所述第二轴线412平行于所述第一轴线601。所述第二驱动组件50设置于所述第二驱动装置60。所述第一驱动组件40设置于所述第二驱动组件50。所述第二驱动组件50用于带动所述第一驱动组件40绕第三轴线541转动。所述第三轴线541分别垂直于所述第一轴线601和所述第二轴线412。

所述第一驱动组件40带动所述摄像装置20绕所述第二轴线412做360°旋转。所述第二驱动组件50带动所述第一驱动组件40和所述摄像装置20绕所述第三轴线541做360°旋转，因此，所述第一驱动组件40和所述第二驱动组件50增加了所述摄像装置20的拍摄范围。

所述第一驱动组件40绕所述第三轴线541转动，则所述第一驱动组件40的活动轨迹覆盖以所述第三轴线541的轴心为圆心，以所述第一驱动组件40的长度为半径的轨迹圆。所述第一驱动组件40带动所述摄像装置20的活动范围也为轨迹圆，因此所述摄像装置20的活动范围和检测角度均增加。相较于与所述第一驱动组件40的长度相同的推杆结构，所述第一驱动组件40形成的旋转结构的运动范围更广。如果所述摄像装置20的活动范围一定，相较于推杆结构，所述第一驱动组件40的体积更小，变于防爆特种轨道机器人10在电缆隧道内的安装和使用。

在一个实施例中，所述第二驱动组件50包括第一防爆壳体510、第一电动推杆520、传动部件530、转动轴540和第一齿轮550。所述第一防爆壳体510设置于所述第二驱动装置60。所述第一电动推杆520固定于所述第一防爆壳体510。所述传动部件530设置于所述第一防爆壳体510。所述传动部件530与所述第一电动推杆520的输出轴连接。所述传动部件530用于将所述第一电动推杆520的输出轴的直线运动转换为转动运动。所述转动轴540设置于所述第一防爆壳体510，且所述第一驱动组件40固定于所述转动轴540。所述转动轴540的轴线为所述第三轴线541。所述第一齿轮550与所述转动轴540同轴设置，且所述第一齿轮550与所述传动部件530连接。所述传动部件530带动所述第一齿轮550绕所述第三轴线541运动。所述第一齿轮550用于通过所述转动轴540带动所述第一驱动组件40绕所述第三轴线541运动。

所述传动部件530、所述转动轴540和所述第一齿轮550均设置于所述第一防爆壳体510的内部，所述第一防爆壳体510有效防止所述传动部件530、所述转动轴540和所述第一齿轮550损坏或爆炸时，危及电缆，提高了电缆的安全性。

所述第一防爆壳体510用于为所述第一电动推杆520、所述传动部件530和所述转动轴540提供安装平台。所述第一防爆壳体510可以为圆筒结构、长方体结构、正方体结构或其他组合结构等。所述第一电动推杆520用于将电能转化为动能。所述第一电动推杆520的输出轴的轴线平行于所述第三轴线541。

所述第一电动推杆520的外壳采用防爆等级的壳体，以减少爆炸碎片飞溅。

所述传动部件530将所述第一电动推杆520的输出轴的直线运动转换为所述第一齿轮550的转动运动。所述第一齿轮550带动所述转动轴540转动。当所述第一电动推杆520的输出轴朝向地面方向伸长时，所述第一齿轮550逆时针转动。所述第一齿轮550带动所述转动轴540逆时针转动。所述转动轴540带动所述第一驱动组件40绕所述第三轴线541运动。

在一个实施例中，所述传动部件530包括导向结构531、第一连杆532和第二齿轮533。所述导向结构531与所述第一电动推杆520的输出轴连接。所述第一连杆532与所述导向结构531转动连接。所述第二齿轮533设置于所述第一防爆壳体510。所述第一连杆532远离所述第一电动推杆520的一端与所述第二齿轮533的边缘连接。所述第二齿轮533与所述第一齿轮550啮合。

所述第二齿轮533的中心固定设置于所述第一防爆壳体510。所述第一电动推杆520的输出轴运动，则带动所述导向结构531运动。所述导向结构531推动所述第一连杆532转动。所述第一连杆532带动所述第二齿轮533转动。所述第二齿轮533带动所述第一齿轮550转动。

所述第二齿轮533与所述第一齿轮550可以是内部啮合的方式，也可以是外部啮合的方式。

在一个实施例中，所述第二齿轮533与所述第一齿轮550外啮合。当所述第一电动推杆520的输出轴向下运动时，所述第二齿轮533顺时针运动，所述第一齿轮550逆时针运动。

在一个实施例中，所述导向结构531包括第二滑轨5311和滑块5312。所述第二滑轨5311设置于所述第一防爆壳体510，且所述第二滑轨5311的延伸方向沿平行于所述第一轴线601。所述滑块5312设置于所述第二滑轨5311。所述滑块5312分别与所述第一电动推杆520和所述第一连杆532连接。

当所述第一电动推杆520的输出轴朝向地面运动时，所述第一电动推杆520的输出轴推动所述滑块5312沿所述第二滑轨5311朝向地面运动。所述第一连杆532绕与滑块5312的连接点转动，并带动所述第二齿轮533顺时针运动。所述第二齿轮533带动所述第一齿轮550逆时针运动。

在一个实施例中，所述第一防爆壳体510为长方体结构。所述第二滑轨5311的一端设置于所述长方体的内壁远离地面的表面。所述第二滑轨5311平行于长方体的侧壁设置。

所述第二齿轮533的直径大于、小于或等于所述第一齿轮550的直径。

在一个实施例中，所述第二齿轮533的直径大于所述第一齿轮550的直径。所述第一齿轮550的转动线速度和所述第二齿轮533的转动线速度相同。所述第一齿轮550的角速度大于所述第二齿轮533的角速度，所述第一齿轮550能够带动所述转动轴540和所述第一驱动组件40较快的变换角度，提高所述摄像装置20的拍摄灵敏度。

在一个实施例中，所述第二齿轮533为部分圆周结构，去除部分齿轮结构，以减少所述第二齿轮533的重量。

在一个实施例中，所述第一驱动组件40包括第一驱动电机410。所述第一驱动电机410固定于所述第二驱动组件50的输出轴。所述第一驱动电机410的输出轴与所述摄像装置20连接。所述第一驱动电机410用于带动所述摄像装置20围绕所述第一驱动电机410的输出轴的轴线旋转。所述第一驱动电机410的输出轴的轴线为所述第二轴线412。

所述第一驱动电机410的壳体部分固定于所述转动轴540。所述转动轴540带动所述第一驱动电机410绕所述第三轴线541转动。

请一并参见图3，在一个实施例中，所述第一驱动组件40还包括第二连杆420。所述第二连杆420的一端与所述转动轴540固定连接，所述第二连杆420的另一端与所述第一驱动电机410连接。所述第二连杆420垂直于所述转动轴540的轴线。所述转动轴540通过所述第二连杆420带动所述第一驱动电机410整体以所述第三轴线541做圆周运动。

所述第二连杆420绕所述转动轴540转动，则所述第二连杆420的活动轨迹覆盖以转动轴540的轴心为圆心，以所述第二连杆420的长度为半径的轨迹圆。所述第一驱动电机410带动所述摄像装置20的活动范围也为轨迹圆，因此所述摄像装置20的活动范围和检测角度均增加。相较于与所述第二连杆420的长度相同的推杆结构，所述第二连杆420和所述转动轴540形成的旋转结构的运动范围更广。如果所述摄像装置20的活动范围一定，相较于推杆结构，所述第二连杆420和所述转动轴540形成的旋转结构的体积更小，变于防爆特种轨道机器人在电缆隧道内的安装和使用。所述第一驱动组件40的外部设置第三防爆壳体401，所述第三防爆壳体401能够有效保护所述第二连杆420和所述第一驱动电机410，避免内部结构件爆炸时飞溅影响电缆。

在一个实施例中，所述第一驱动电机410的输出轴为T形结构。T形结构的垂直端与所述第一驱动电机410的转子连接。T形结构的水平端分别设置两个所述摄像装置20，以增加摄像范围。

在一个实施例中，所述第二驱动装置60包括防爆电动推杆。所述防爆电动推杆固定设置于所述第三驱动装置70。所述防爆电动推杆的输出轴与所述第一驱动装置30连接。所述防爆电动推杆的输出轴的轴线为所述第一轴线601。所述防爆电动推杆用于带动所述第一驱动装置30沿所述第一轴线601运动。

在一个实施例中，所述防爆电动推杆的输出轴的末端与所述第一防爆壳体510固定连接，以带动所述第一防爆壳体510沿所述第一轴线601运动。所述第一防爆壳体510用于带动所述第二滑轨5311、所述第二齿轮533、所述转动轴540沿所述第一轴线601运动。所述第一防爆壳体510再通过所述转动轴540带动所述第一驱动组件40沿所述第一轴线601运动。

在一个实施例中，所述第三驱动装置70包括行走组件710、第三驱动电机720和驱动轮730。所述行走组件710设置于隧道内的所述第一滑轨101。所述第三驱动电机720设置于所述行走组件710。所述驱动轮730与所述第三驱动电机720的输出轴连接。所述驱动轮730用于带动所述第三驱动电机720和所述行走组件710沿所述隧道内的所述第一滑轨101移动。

在一个实施例中，所述第一滑轨101设置有锯齿。所述驱动轮730设置有与所述第一滑轨101配合的锯齿。所述第三驱动电机720的输出轴转动时，带动所述驱动轮730转动。所述驱动轮730与所述第一滑轨101啮合，带动所述第三驱动电机720和所述行走组件710沿所述第一滑轨101运动。

在一个实施例中，所述行走组件710包括第二防爆壳体711和行走轮712。所述行走轮712设置于所述第二防爆壳体711。所述第三驱动电机720设置于所述第二防爆壳体711的内部空间。所述行走轮712仅用于沿所述第一滑轨101滚动，属于被动运动轮。考虑到防静电，所述行走轮712采用添加有碳粉的橡胶轮，符合防爆设计的要求。

在一个实施例中，所述防爆特种轨道机器人10还包括控制装置80。所述控制装置80收纳于所述第二防爆壳体711的内部空间内。所述控制装置80分别与所述第一驱动电机410、所述第一电动推杆520、所述防爆电动推杆和所述第三驱动电机720连接。所述控制装置80用于驱动所述第一驱动电机410和所述第一电动推杆520的运动，以调节所述摄像装置20的摄像角度。所述控制装置80用于驱动所述防爆电动推杆和所述第三驱动电机720的运动，以调节所述摄像装置20的位置。

在一个具体实施例中，在检测隧道上层时，所述防爆电动推杆处于行程的最上端，所述摄像装置20能检测上层电缆接头。

当需要检测中层电缆时，所述防爆电动推杆向下伸出，推所述第一驱动装置30和所述摄像装置20向下运动，下降200-300mm的行程至合适位置，检测中层电缆接头。

当需要检测下层电缆接头时，所述防爆电动推杆行程回到零位。固定安装在所述第一防爆壳体510内的所述第一电动推杆520运动，推动下方滑块移动，并通过所述第一连杆532推动所述第二齿轮533旋转90°，使所述第一齿轮550转动180°带动所述转动轴540转动，从而使所述第一驱动组件翻转180°带动所述摄像装置20翻转靠下，以检测到下层电缆。在此基础上，控制所述防爆电动推杆伸出行程达到最大的300mm，并让所述摄像装置20向下40度左右俯仰，能够观察到隧道墙根的位置，再配合所述第一驱动装置30的360度水平转动，可让所述摄像装置20的红外摄像头拍到隧道底部任何位置。

所述第二防爆壳体711的内部设置有所述控制装置80。所述控制装置80通过电源获取电能，当所述控制装置80的相关线路短路或电源过充、老化引起爆炸时，所述第二防爆壳体711能够阻止爆炸碎片损坏电缆，提高了电缆的安全性。

电源采用防爆锂电池，电池供电一次充电续航能力不小于5小时，对机器人本体上的电池单元与控制装置80进行隔爆设计，所述第二防爆壳体711采用铝板焊接而成，保证强度的同时重量较轻。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包括于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种防爆特种轨道机器人，其特征在于，包括：

第一驱动装置，包括：

第一驱动组件，所述第一驱动组件包括第一驱动电机和第二连杆，所述第一驱动电机的输出轴用于固定摄像装置，所述第一驱动电机用于带动所述摄像装置围绕所述第一驱动电机的输出轴的轴线旋转，所述第一驱动电机的输出轴的轴线为第二轴线，所述第二连杆的一端与所述第一驱动电机的壳体连接，所述第二连杆的轴线与所述第二轴线不平行；

第二驱动组件，所述第二驱动组件包括转动轴，所述转动轴的轴线为第三轴线，所述第二连杆的另一端与所述转动轴固定连接，且垂直于所述第三轴线，所述转动轴用于带动所述第一驱动组件绕所述第三轴线转动，所述第三轴线垂直于所述第二轴线；

第二驱动装置，所述第二驱动组件设置于所述第二驱动装置，所述第二驱动装置用于带动所述第一驱动组件和所述第二驱动组件沿第一轴线运动，所述第一轴线垂直于所述第三轴线；

第三驱动装置，所述第二驱动装置设置于所述第三驱动装置，所述第三驱动装置用于带动所述第二驱动装置沿隧道内的第一滑轨运动，所述第一轴线垂直于所述第一滑轨的延伸方向所在的直线；

所述第一驱动装置、所述第二驱动装置和所述第三驱动装置均包括防爆壳体。

2.如权利要求1所述的防爆特种轨道机器人，其特征在于，所述第二驱动组件包括：

第一防爆壳体，设置于所述第二驱动装置；

第一电动推杆，固定于所述第一防爆壳体；

传动部件，设置于所述第一防爆壳体内，所述传动部件与所述第一电动推杆的输出轴连接，所述传动部件用于将所述第一电动推杆的输出轴的直线运动转换为转动运动；

第一齿轮，与所述转动轴同轴设置，且所述第一齿轮与所述传动部件连接，所述传动部件带动所述第一齿轮绕所述第三轴线运动，所述第一齿轮用于通过所述转动轴带动所述第一驱动组件绕所述第三轴线运动。

3.如权利要求2所述的防爆特种轨道机器人，其特征在于，所述传动部件包括：

导向结构，与所述第一电动推杆的输出轴连接；

第一连杆，与所述导向结构转动连接；

第二齿轮，设置于所述第一防爆壳体内，所述第一连杆远离所述第一电动推杆的一端与第二齿轮的边缘连接，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。

4.如权利要求3所述的防爆特种轨道机器人，其特征在于，所述导向结构包括：

第二滑轨，设置于所述第一防爆壳体内，且所述第二滑轨的延伸方向沿平行于所述第一轴线；

滑块，设置于所述第二滑轨，所述滑块分别与所述第一电动推杆和所述第一连杆连接。

5.如权利要求3所述的防爆特种轨道机器人，其特征在于，所述第二齿轮的直径大于所述第一齿轮的直径。

6.如权利要求3所述的防爆特种轨道机器人，其特征在于，所述第二齿轮为部分圆周结构。

7.如权利要求1所述的防爆特种轨道机器人，其特征在于，所述第二驱动装置包括：

防爆电动推杆，固定设置于所述第三驱动装置，所述防爆电动推杆的输出轴与所述第一驱动装置连接，所述防爆电动推杆的输出轴的轴线为所述第一轴线，所述防爆电动推杆用于带动所述第一驱动装置沿所述第一轴线运动。

8.如权利要求1所述的防爆特种轨道机器人，其特征在于，所述第三驱动装置包括：

行走组件，设置于隧道内的所述第一滑轨；

第三驱动电机，设置于所述行走组件；

驱动轮，与所述第三驱动电机的输出轴连接，所述驱动轮用于带动所述第三驱动电机和所述行走组件沿所述隧道内的所述第一滑轨移动。

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