WO2018139456A1 - 放射線検出アタッチメント、作業機械、及び選別方法 - Google Patents

放射線検出アタッチメント、作業機械、及び選別方法 Download PDF

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WO2018139456A1
WO2018139456A1 PCT/JP2018/002005 JP2018002005W WO2018139456A1 WO 2018139456 A1 WO2018139456 A1 WO 2018139456A1 JP 2018002005 W JP2018002005 W JP 2018002005W WO 2018139456 A1 WO2018139456 A1 WO 2018139456A1
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detection
attachment
work machine
dose
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康修 鈴木
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鈴健興業株式会社
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    • G21F9/28—Treating solids
    • G21F9/30—Processing

Definitions

  • the present invention relates to a radiation detection attachment, a work machine, and a sorting method.
  • Patent Document 1 discloses a work machine including a radiation detector that detects radiation.
  • a radiation detector is attached to an arm body that movably supports a bucket (work attachment), and radiation of a detection target in the bucket can be detected.
  • the detection target detected by the radiation detector is limited to the one in the bucket. That is, in Patent Document 1, since the size of the detection target and the distance to the detection target are limited, it is difficult to use the radiation detector for general purposes.
  • an object of the present invention is to provide a radiation detection attachment, a work machine, and a sorting method capable of efficiently and universally using a radiation detector.
  • the present invention is a radiation detection attachment that includes one or more radiation detectors that detect radiation from a detection target and is detachably attached to a work machine, and is movable when attached to the work machine.
  • a radiation detection attachment including one or more radiation detectors is detachably attached to the work machine. Moreover, the radiation detection attachment is movably supported by the work machine. For this reason, there is little restriction on the size of the detection object, and the distance and the positional relationship with the detection object can be adjusted accordingly.
  • the degree of freedom of position of the radiation detection attachment can be further increased.
  • the distance between at least one radiation detector and another radiation detector depends on the size of the detection object.
  • the distance to the detection target is stabilized by gripping the detection target with the claw member, and the detection target is detected with respect to the detected radiation dose. It becomes possible to specify an object correctly.
  • the radiation detectors When at least one of the radiation detectors is supported via an elastic member, there is a possibility that the radiation detector may fail or be damaged even if a large external force is applied to the radiation detector. It becomes possible to reduce.
  • one or more discharge nozzles arranged so as to be able to replace the pre-replacement air existing between the radiation detector and the detection area of the detection target are provided, and the replacement nozzles include the replacement nozzle.
  • the present invention can also be regarded as a working machine to which the radiation detection attachment is attached.
  • the operator's seat is equipped with a display device capable of displaying the radiation dose based on the output of the radiation detector, the operator in the driver's seat can receive the radiation dose. It becomes possible to confirm directly.
  • the display device when the display device can display the radiation dose corresponding to the detection area of the detection object, the dose can be determined for each detection area. For this reason, when disassembling the detection target object, it is possible to envisage securing the location of disposing of the waste generated by dismantling, disassembling procedures, and the like before starting dismantling. That is, since it is possible to skip the dismantling procedure and the dose confirmation after dismantling, work efficiency can be improved.
  • this invention is equipped with the 1 or more radiation detector which detects the radiation from a detection target object,
  • the said detection target object is used based on the dose of this radiation using the radiation detection attachment attached to a working machine so that attachment or detachment is possible.
  • a method of sorting out the radiation in the detection region based on the output of the radiation detector, and a step of approaching the radiation detection attachment for each detection region of the detection target object supported by the work machine It can also be regarded as a sorting method characterized by including a step of obtaining a dose.
  • the pre-substitution air existing between the radiation detector and the detection area is reduced to a radioactive substance contained in the pre-substitution air.
  • a step of replacing with air after replacement may be included.
  • the screening method may include a step of mapping and displaying the calculated radiation dose corresponding to the detection area.
  • the radiation detection attachment is removed from the work machine, and a work attachment that allows the detection object to be separated for each detection region is attached to the work machine, and the work attachment is obtained.
  • the vehicle body of the work machine itself is also used, so that the detection target can be easily selected even in a narrow site. Is possible.
  • the work machine when the work machine simultaneously includes the radiation detection attachment and a work attachment that can separate the detection target object for each detection region, the radiation obtained by the work attachment is obtained.
  • the detection object can be quickly selected.
  • this invention is equipped with the 1 or more radiation detector which detects the radiation from a detection target object, The said detection target object is used based on the dose of this radiation using the radiation detection attachment attached to a working machine so that attachment or detachment is possible.
  • a step of preparing a transport means capable of transporting a plurality of the detection objects, and removing the radiation detection attachment from the work machine and moving the plurality of detection objects on the transport means Including the step of arranging the radiation detection attachment in the vicinity of the transport unit so that the radiation of the plurality of detection objects can be sequentially detected, and the step of obtaining a radiation dose for each of the plurality of detection objects moving on the transport unit. It can also be regarded as a characteristic sorting method.
  • the pre-substitution air present between the radiation detector and the detection target is a radioactive substance contained in the pre-substitution air.
  • exchange which reduced can be included.
  • the step of removing the radiation detection attachment from the work machine and attaching the work attachment capable of supporting the detection object to the work machine; and the work attachment for detecting the radiation In the sorting method, the step of removing the radiation detection attachment from the work machine and attaching the work attachment capable of supporting the detection object to the work machine; and the work attachment for detecting the radiation.
  • the step of disposing the plurality of detection objects on the conveying means since the vehicle body itself of the work machine is also used, the detection objects can be easily placed on the conveying means even in a narrow site. It becomes possible to arrange.
  • the work attachment provided for detecting the radiation is used.
  • the detection object can be easily moved and selected from the conveying means.
  • the sorting method includes a step of sorting the detection target object with the work attachment according to the calculated radiation dose
  • the vehicle body of the work machine itself is also used. Even in this case, it is possible to easily move the detection object from the conveying means and select it.
  • the radiation detector can be used efficiently and universally.
  • FIG. 4 is a flowchart for explaining from the detection of radiation to the separation in the dismantling structure shown in FIG.
  • the work machine 100 can be used for building demolition, forestry, scrap, waste disposal, decontamination work, etc. in an environment where radiation due to radioactive materials leaked from a nuclear power plant or the like may exist. .
  • the work machine 100 includes a vehicle body 120, an arm body 127, and a radiation detection attachment 140, as shown in FIG.
  • the vehicle body 120 includes a crawler type traveling body 122, a turning mechanism 124, and a turning body 126.
  • the turning body 126 is rotatable with respect to the traveling body 122 by the turning mechanism 124.
  • the revolving body 126 is provided with a driver's seat 126A.
  • the driver's seat 126A has a structure that can be sealed, can shield radiation appropriately while blocking rain and wind, and can be adjusted in temperature by an air conditioner. That is, the operator of the work machine 100 can stably operate the work machine 100 without being significantly affected by the work environment.
  • the driver's seat 126A includes a processing device 170 that processes output from the radiation detectors 162 and 164, and a display device 180 that displays a result processed by the processing device 170 (that is, the driver's seat 126A has And a display device 180 capable of displaying the radiation dose based on the outputs of the radiation detectors 162 and 164).
  • the processing device 170 and the display device 180 will be described later.
  • the work machine 100 may be configured to be remotely operated from outside the vehicle wirelessly, and the operator confirms the output of the radiation detector outside the vehicle (or may be unmanned by programming, AI, or the like). Good).
  • An arm body 127 that can swing up and down is attached to the revolving body 126.
  • the revolving body 126 is equipped with an air compressor (not shown).
  • An air filter is provided at an air intake port of the air compressor so that radioactive substances floating in the air can be filtered.
  • the compressed air supplied from the air compressor is supplied to the radiation detection attachment 140 supported by the arm body 127 via the arm body 127.
  • the compressed air supply timing is determined by the operator, but may be automatically linked to the detection start of the radiation detectors 162 and 164.
  • the arm body 127 includes a boom 128 attached to the revolving body 126 and an arm 132 attached to the tip of the boom 128.
  • the arm 132 can be swung by the cylinder mechanism 130.
  • the radiation detection attachment 140 is detachably attached to the tip of the arm 132 (that is, the radiation detection attachment 140 is detachably attached to the work machine 100 and is movable when attached to the work machine 100. Supported).
  • the radiation detection attachment 140 is swingable by the cylinder mechanism 134 via the link mechanism 136 (that is, the radiation detection attachment 140 is swingably supported by the arm body 127 of the work machine 100).
  • the cylinder mechanisms 130 and 134 are driven by hydraulic pressure supplied from the vehicle body 120 (the same applies to a cylinder mechanism 160 described later).
  • the radiation detection attachment 140 detects radiation from the bracket 146, the frame body 154 supported by the bracket 146 via a plurality of coil springs (elastic members) 148, and the detection target W supported by the frame body 154.
  • Four radiation detectors 162 and 164 are provided. That is, the radiation detection attachment 140 supports the four radiation detectors 162 and 164 via the coil spring 148.
  • the four radiation detectors 162 and 164 may be provided with a collimator (not shown) for blocking external noise.
  • the bracket 146 is provided with a swing shaft 142 and a link shaft 144.
  • the swing shaft 142 engages with the arm 132 described above, and the link shaft 144 engages with the link mechanism 136 described above. For this reason, the bracket 146 is driven to swing around the swing shaft 142.
  • a coil spring 148 is provided at the tip of the bracket 146, and the frame body 154 is attached to the bracket 146 via the coil spring 148.
  • the frame body 154 includes a casing 156 fixedly supported by the coil spring 148 and a movable portion 158 supported by the casing 156 so as to be movable.
  • a cylinder mechanism 160 is disposed in the casing 156.
  • the cylinder portion 160A of the cylinder mechanism 160 is fixed to the casing 156, and the piston portion 160B of the cylinder mechanism 160 supports the movable portion 158.
  • the movable part 158 is movable in the x direction of FIGS. 2 (A) and 2 (B).
  • the casing 156 is provided with a flow path 156B that communicates with the air pipe 150, and the flow path 156B communicates with the four discharge nozzles 166.
  • the cylinder mechanism 160 is in communication with a hydraulic pipe 152.
  • the radiation detectors 162 and 164 are scintillation detectors using a fluorescent action such as NaI, for example, and can output a detected radiation dose.
  • the detection surfaces 162A and 164A of the radiation detectors 162 and 164 are directed to the negative side in the z direction.
  • the radiation detector 162 is disposed at two corners of the casing 156, and the radiation detector 164 is disposed at both ends of the movable portion 158. For this reason, the distance between the radiation detector 162 and the radiation detector 164 can be changed by the cylinder mechanism 160.
  • the casing lower surface 156A protrudes from the detection surfaces 162A and 164A by a distance H, thereby providing a step between the casing lower surface 156A and the detection surfaces 162A and 164A.
  • a discharge nozzle 166 that discharges compressed air supplied from the vehicle body 120 to the detection surfaces 162A and 164A is provided at the level difference portion. That is, the radiation detection attachment 140 includes four discharge nozzles 166 arranged so that the pre-substitution air Ab existing between the radiation detectors 162 and 164 and the detection area MA of the detection target W can be replaced. It is a configuration. The four discharge nozzles 166 are configured to discharge post-substitution air Af in which radioactive materials contained in the pre-substitution air Ab are reduced.
  • the radiation detectors 162 and 164 are connected to the processing device 170 and the display device 180 via a wireless communication unit (not shown) (may be realized by wired communication).
  • the wireless communication unit allows the operator to start and end detection of the radiation detectors 162 and 164. The operator can check the outputs of the radiation detectors 162 and 164 at the driver seat 126A.
  • the radiation detectors 162 and 164 can be arrange
  • a power source of the radiation detectors 162 and 164 and the wireless communication unit power supplied from the vehicle body 120 may be used, or a dedicated rechargeable battery may be used.
  • the radiation detectors 162 and 164 have the detection surfaces 162A and 164A exposed, but the present invention is not limited to this, and a buffer member that protects the detection surface is provided on the detection surface. Alternatively, a configuration in which the detection surface is exposed only at the start of detection may be provided.
  • the radiation detectors 162 and 164, the processing device 170, and the display device 180 will be described mainly with reference to FIG.
  • the processing device 170 is provided with an input unit (not shown), and the operator can instruct the radiation detectors 162 and 164 to start and end detection.
  • the processing device 170 receives radiation dose data detected by the radiation detectors 162 and 164 via a wireless communication unit (not shown) and performs various arithmetic processes. Specifically, the processing apparatus 170 includes a dose calculation unit 172, a mapping processing unit 174, and a selection determination unit 176.
  • the dose calculation unit 172 calculates a total dose Ct that can be detected by the entire radiation detection attachment 140 from the positional relationship of the radiation detectors 162 and 164.
  • the areas of the detection surfaces 162A and 164A of the radiation detectors 162 and 164 are S0, and the area surrounded by the radiation detectors 162 and 164 (referred to as the total detection area) is S1, and is detected by the radiation detectors 162 and 164.
  • the doses are C1, C2, C3, and C4.
  • the dose calculation unit 172 can obtain the total dose Ct that can be detected in the total detection area S1 by the equation (1).
  • the total detection area S1 can be changed, and the detection surface can be changed to a size suitable for the detection target W.
  • the position of the movable portion 158 can be obtained by monitoring the amount of oil supplied (or an encoder or the like) that drives the cylinder mechanism 160.
  • the dose calculation unit 172 calculates a ratio (solid angle or the like) that covers the entire detection target object W in the total detection area S1. By inputting, the intrinsic dose Ci of the detection target W can be obtained.
  • the mapping processing unit 174 associates the total dose Ct with the detection area MA of the detection target W.
  • the work machine 100 incorporates a position specifying device (navigation system) that specifies a current position on a map based on a GPS signal.
  • the mapping processing unit 174 can develop the map data.
  • the mapping processing unit 174 further includes a laser scanner, a camera (2D or 3D), and individual structures (individual housing, collective housing, public facilities / equipment, infrastructure facilities / equipment, etc.) obtained from design data on the map.
  • the shape data is linked (the shape data of each structure may be input from an external interface provided in the processing device 170 in the form of electronic data).
  • the mapping processing unit 174 performs mesh processing on the detection data MA having a size corresponding to the total detection area S1 of the radiation detection attachment 140 on the shape data of the individual structures.
  • the mapping processing unit 174 assigns the total dose Ct to the detection area MA corresponding to the detection position of the radiation detection attachment 140.
  • the detection position of the radiation detection attachment 140 at this time can be obtained by monitoring the amount of oil supplied (or an encoder or the like) that drives each cylinder mechanism. Of course, the operator himself / herself may manually determine the detection area MA corresponding to the detection position of the radiation detection attachment 140. For this reason, the mapping processing unit 174 can obtain a dose distribution in a wide range such as a district / region from a dose distribution in a specific individual structure.
  • the sorting determination unit 176 determines whether the total dose Ct and the intrinsic dose Ci exceed the reference dose Cb, and performs display change and post-processing guidance based on the determination result. For example, when the intrinsic dose Ci exceeds a reference dose (for example, 8000 becquerels per kg) in terms of unit mass, it is determined as radioactive waste.
  • the mass data may be obtained assuming the separable weight of the detection object W, or the output of a weight sensor such as a load cell may be used (the weight sensor is a part of a grapple GP or a belt conveyor BC described later). May be incorporated).
  • the total dose Ct may be selected and determined in terms of unit area.
  • the display device 180 is connected to the processing device 170, and the radiation dose detected by the individual radiation detectors 162 and 164 can be displayed on the display unit 182 as it is.
  • the display unit 182 can simultaneously display the results obtained by the dose calculation unit 172, the mapping processing unit 174, and the sorting determination unit 176 (that is, the display device 180 can detect the radiation dose to be detected).
  • the mapping can be displayed corresponding to the detection area MA of W). These results may be displayed not only in numerical values but also in different colors.
  • the display device 180 may also be used as the display device of the position specifying device.
  • the detection target W is a dismantling structure BB shown in FIG.
  • the radiation detection attachment 140 is attached to the work machine 100 (step S2 in FIG. 5). Then, the radiation detection attachment 140 is brought close to the detection area MA (step S4 in FIG. 5). That is, the radiation detection attachment 140 is supported by the work machine 100, and the radiation detection attachment 140 is brought close to the detection area MA of the dismantling structure BB. At this time, the lower surface (casing lower surface 156A) of the frame body 154 of the radiation detection attachment 140 is brought into contact with the detection area MA.
  • compressed air is discharged from the discharge nozzle 166 to replace the pre-substitution air Ab (step S6 in FIG. 5). That is, before the radiation dose in the detection area MA is obtained, the pre-substitution air Ab existing between the radiation detectors 162, 164 and the detection area MA is replaced with the radioactive substance contained in the pre-substitution air Ab. Replace with air Af.
  • the total dose (dose) Ct of the detection area MA is obtained (FIG. 4A, FIG. 5, step S8). That is, the dose calculation unit 172 obtains the total radiation dose Ct of the detection region MA corresponding to the total detection area S1 based on the outputs of the radiation detectors 162 and 164. Then, the mapping processor 174 associates the total dose Ct with the detection area MA.
  • the obtained total radiation dose Ct is mapped and displayed on the display device 180 corresponding to the detection area MA (step S10 in FIG. 5).
  • step S12 in FIG. 5 detection of another detection area MA is started (steps S4 to S10 in FIG. 5).
  • the radiation detection attachment 140 is replaced with a large crushing tool (work attachment) CT (step S14 in FIG. 5). That is, the radiation detection attachment 140 is removed from the work machine 100, and the large crusher CT that enables the dismantling structure BB to be separated for each detection area MA is attached to the work machine 100 (the work machine 100 and the work machine 101 are thereby separated). Become).
  • the dismantling structure BB is separated by the large crusher CT (FIG. 4 (B), step S16 in FIG. 5). That is, the dismantled structure BB is separated by the major crusher CT according to the calculated total radiation dose Ct.
  • the parts of the dismantled structure BB separated according to the total dose Ct are placed in different places so as not to mix with each other. Also, in the separation procedure, the parts of the dismantling structure BB having the same total dose Ct as much as possible are separated together according to the total dose Ct.
  • a mechanism for releasing a water jet that can separate the dismantling structure BB for each detection area MA may be attached to the work machine.
  • the distribution of the radiation dose to the entire dismantling structure BB can be examined before dismantling, and efficient dismantling And quick sorting.
  • the radiation detection attachment 140 is detached from the work machine 100, the large crusher CT is attached to the work machine 100, and the dismantled structure BB is separated by the large crusher CT according to the obtained total radiation dose Ct. .
  • the dismantling structure BB can be easily selected even in a narrow site.
  • the detection target W is the flexible container pack FP shown in FIG.
  • the flexible container pack FP stores contaminated soil and contaminated vegetation generated by decontamination, and contaminated waste generated by dismantling.
  • a belt conveyor (conveying means) BC capable of conveying a plurality of flexible container packs FP is prepared (FIG. 6A, step S20 in FIG. 7).
  • the ratio of the radiation detection attachment 140 that covers the flexible container pack FP is input to the processing device 170.
  • the belt conveyor BC simply moves the flexible container pack FP in one direction as it is.
  • the belt conveyor BC is not limited to this, and the belt conveyor BC moves in one direction while rotating the flexible container pack FP.
  • the flexible container pack FP may be configured to come into contact with one end side of the conveyor BC (the side where the radiation detection attachment 140 is disposed).
  • the radiation detection attachment 140 is removed from the work machine 100 (step S22 in FIG. 7).
  • the grapple GP that can support the flexible container pack FP is attached to the work machine 100 (step S24 in FIG. 7).
  • the work machine 100 becomes the work machine 102.
  • the grapple GP is provided with a weight sensor, and has a configuration in which the weight of the supported flexible container pack FP is measured and sent to the processing device 170 (the work attachment is not the grapple GP but the flexible container pack FP. A hook that can be hung may be used).
  • the radiation detection attachment 140 is disposed in the vicinity of the belt conveyor BC so that the radiation of the plurality of flexible container packs FP moving on the belt conveyor BC can be sequentially detected (FIG. 6B, step S26 in FIG. 7). Then, the place where the radiation detection attachment 140 is disposed is covered with a box-shaped cover CV (the box-shaped cover CV is provided with an opening / closing door through which, for example, the flexible container pack FP can pass.
  • the box-shaped cover CV may be omitted).
  • the radiation detection attachment 140 is controlled from the work machine 102. In this embodiment, when the radiation detection attachment 140 is disposed in the vicinity of the belt conveyor BC on the work machine 100, the radiation detection attachment 140 is removed and installed at that position. However, the present invention is not limited to this, and the radiation detection attachment 140 removed at another location may be disposed and installed in the vicinity of the belt conveyor BC by the grapple GP of the work machine 102 or manually. In the present embodiment, only one radiation detection attachment 140 is disposed on one side of the belt conveyor BC. However, the present invention is not limited to this, and the radiation detection attachments may be arranged on both sides or the upper side of the belt conveyor BC by using a plurality of radiation detection attachments.
  • a plurality of flexible container packs FP are arranged on the belt conveyor BC by the grapple GP (step S28 in FIG. 7).
  • the belt conveyor BC can be driven by a remote operation or the like as appropriate at the start, end, and conveyance speed.
  • the open / close door is closed, and at least the radiation detectors 162 and 164, the flexible container pack FP,
  • the replacement air Ab existing between the replacement air is replaced with the replacement air Af in which the radioactive material contained in the replacement air Ab is reduced (step S30 in FIG. 7). It is more preferable to replace the pre-substitution air Ab with respect to the entire box-shaped cover CV.
  • the radiation detection attachment 140 detects radiation for each of the plurality of flexible container packs FP.
  • the radiation detection attachment 140 transmits the radiation dose data to the processing device 170.
  • the transmitted dose data is processed by the dose calculation unit 172 of the processing device 170 to obtain the radiation specific dose (dose) Ci for each flexible container pack FP (step S32 in FIG. 7).
  • the display device 180 displays the obtained radiation specific dose Ci and its processing method for each flexible container pack FP based on the output of the sorting determination unit 176 (step S34 in FIG. 7).
  • the flexible container pack FP that has come out of the box-shaped cover CV is selected by the grapple GP according to the determined intrinsic dose Ci of the radiation (FIG. 6C, step S36 in FIG. 7).
  • the work machine 102 can arrange each of the flexible container packs FP by changing the placement locations PL1 and PL2 based on the specific dose Ci.
  • the flexible container pack FP is flowed without being processed individually one by one on the work machine. It can be handled by work. That is, it is possible to efficiently detect and sort out a large number of flexible container packs FP.
  • the radiation detection attachment 140 is removed from the work machine 100, the grapple GP that can support the flexible container pack FP is attached to the work machine 100 (the work machine 100 becomes the work machine 102), and the radiation is detected.
  • a plurality of flexible container packs FP are arranged on the belt conveyor BC by the grapple GP.
  • the vehicle body 120 itself of the work machine 102 that arranges the flexible container pack FP on the belt conveyor BC is also used as the work machine 100 that detects and processes the radiation dose, so the flexible container pack FP can be used even in a narrow field. Can be easily arranged on the belt conveyor BC.
  • the number of flexible container packs FP is not limited to this, and a plurality of flexible container packs FP may be arranged on the belt conveyor BC by another work machine in order to perform quick selection.
  • the obtained specific dose Ci of the radiation is displayed for each flexible container pack FP. For this reason, it is possible to easily sort the flexible container pack FP according to the intrinsic dose Ci.
  • the detection target W is sorted by the grapple GP according to the obtained intrinsic dose Ci of the radiation.
  • the vehicle body 120 itself of the work machine 102 that arranges the flexible container pack FP on the belt conveyor BC and sorts the flexible container pack FP on the belt conveyor BC is also used as the work machine 102 that detects and processes the radiation dose. Therefore, the flexible container pack FP can be easily moved and selected from the belt conveyor BC even in a small site.
  • the number of flexible container packs FP is not limited to this, and a plurality of flexible container packs FP on the belt conveyor BC may be selected by another work machine in order to perform rapid sorting.
  • the radiation detection attachment 140 including the four radiation detectors 162 and 164 is detachably attached to the work machine 100. Moreover, the radiation detection attachment 140 is supported by the work machine 100 so as to be movable. For this reason, there is little restriction on the size of the detection object W, and it is possible to adjust the distance and the positional relationship with the detection object W accordingly. In addition, since it is possible to eliminate the need for radiation detection personnel, it is possible to promote cost reduction of work in an environment where radiation due to radioactive materials leaked from a nuclear power plant or the like may exist.
  • the radiation detection attachment 140 is swingably supported by the arm body 127 of the work machine 100. For this reason, it is possible to expand the positional freedom degree of the radiation detection attachment 140 more.
  • the distance between the two radiation detectors 164 and the other two radiation detectors 162 can be changed. For this reason, it is possible to realize efficient radiation detection by changing the interval between the radiation detectors 162 and 164 depending on the size of the detection object W.
  • the present invention is not limited to this, and even if the radiation detection attachment includes a plurality of radiation detectors, the position of any of the radiation detectors may be fixed, or when three or more radiation detectors are provided, one axis It may be movable not only in the direction but also in the multi-axis direction.
  • the four radiation detectors 162 and 164 are supported via the coil spring 148. For this reason, even if a large external force is applied to the radiation detectors 162 and 164, it is possible to reduce the possibility that the radiation detectors 162 and 164 will fail or break.
  • the coil spring may not be provided.
  • the frame body may be provided with coil springs corresponding to the radiation detectors, and the coil springs may individually support the radiation detectors. In that case, since the rigidity of the coil spring can be reduced, the radiation detector can be prevented from being damaged or broken due to a collision or the like.
  • a leaf spring, a rubber agent, each means damper, etc. may be used instead of the coil spring.
  • the four ejection nozzles 166 are arranged so that the pre-substitution air Ab existing between the radiation detectors 162 and 164 and the detection area MA of the detection target W can be replaced. From the discharge nozzle 166, the after-substitution air Af in which the radioactive substance contained in the pre-substitution air Ab is reduced is discharged. For this reason, for example, even in an environment where the air dose is high, the dose of the detection target W with a low dose can be detected. That is, it is possible to accurately detect the dose of the detection target W itself by reducing the influence of the air dose.
  • the present invention is not limited to this, and there is no need for such a discharge nozzle.
  • two discharge nozzles may be provided instead of one for each radiation detector. Or you may arrange
  • the driver's seat 126A is provided with a display device 180 that can display the radiation dose based on the outputs of the radiation detectors 162 and 164. Therefore, the operator in the driver's seat 126A can directly confirm the radiation dose without sequentially moving to the position of the radiation detection attachment 140 in order to confirm the outputs of the radiation detectors 162 and 164. It becomes.
  • the display device may be provided outside the driver's seat, giving an instruction to the work machine, or may be in a form such as a voice instead of a display form.
  • the display of radiation on the display device may be a direct numerical value or only a color.
  • the display device 180 can display the total radiation dose Ct in correspondence with the detection area MA of the detection target W such as the dismantling structure BB. For this reason, since the amount of dose can be determined for each detection area MA, when disassembling the detection target W, it is assumed that the location for disposing the waste generated during dismantling, the disassembling procedure, and the like are started before dismantling is started. It becomes possible. That is, since it is possible to skip the dismantling procedure and the dose confirmation after dismantling, work efficiency can be improved.
  • the present invention is not limited to this, and the total radiation dose Ct may not be mapped and displayed on the display device.
  • the radiation detectors 162 and 164 can be used efficiently and universally.
  • the radiation detection attachment 140 includes the four radiation detectors 162 and 164, and the distance between the radiation detector 162 and the radiation detector 164 can be changed in the x direction on the xy plane.
  • the present invention is not limited to this.
  • the second and third embodiments shown in FIGS. 8A and 8B may be used.
  • the radiation detection attachment includes a plurality of claw members that can approach and separate from each other.
  • the claw members 256 and 258 provided in the rotation mechanism 248 are gripping members for gripping a specific object, and the radiation detection attachment 240 is used to grip the grapple GP. It is composed.
  • claw members 356 and 358 are blade members which can cut
  • the radiation detection attachment 340 comprises the cutter (large crushing tool) CT, crusher, crusher, etc.)
  • one radiation detector is arranged at any one of a plurality of positions 262A, 262B, 262C, 263, 264A, 264B, 264C (362, 363, 364) indicated by broken lines.
  • the radiation detectors may be arranged on all of them.
  • the claw members 256, 258 (356, 358) are opened and closed so that the distance between the radiation detectors is increased. May be changed.
  • the radiation detection attachment 240 (340) can be simultaneously used as a conventional work attachment such as a cutter or a grapple GP. be able to.
  • the distance to the detection target W is stabilized, and the detection target W is accurately specified with respect to the detected radiation dose. It becomes possible to do.
  • the present invention is not limited to this, and the claw member may be configured so that the claw members approach each other from a plurality of axial directions, such as a so-called tulip shape. Or you may provide the mechanism in which the radiation detection attachment discharge
  • the radiation detection attachment 140 is swingably supported by the arm body 127 of the work machine 100, but the present invention is not limited to this.
  • the radiation detection attachment 440 is supported by the linear motion mechanism 425 so as to be able to translate with respect to the revolving structure 426 and is not supported by the arm body 427 so as to be swingable.
  • the work machine 400 includes a radiation detection attachment 440 and a grapple GP that can support the detection object W and the radiation detection attachment 440 at the same time.
  • the plurality of detection objects W can be arranged on the belt conveyor BC with the grapple GP provided. That is, a separate work machine is not required, and the radiation detection attachment 440 and the grapple GP are not required to be exchanged, and the detection object W can be easily moved and selected from the belt conveyor BC even in a narrow site. Is possible.
  • the work machine 400 includes a large crusher CT (may be a cutter) instead of the grapple GP.
  • a large crusher CT may be a cutter
  • no separate work machine is required, and there is no need to replace the radiation detection attachment 440 and the large crusher CT, and the detection object W can be quickly selected even in a small site. is there.
  • the work machine may include a plurality of arm bodies and support the grapple GP (or the large crusher CT or the cutter) and the radiation detection attachment with different arm bodies, respectively.
  • the radiation detector is a scintillation detector, but the present invention is not limited to this.
  • the radiation detector may be a fluorescent glass dosimeter or thermoluminescence dosimeter using a fluorescent action, a photographic film, a semiconductor dosimeter, a chemical dosimeter, a discharge ionization chamber type dosimeter, a GM counter, etc. May be used.
  • the present invention can be widely applied to building demolition industry, forestry industry, scrap industry, waste disposal industry, decontamination work and the like that may cause radioactive contamination.

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Abstract

検出対象物（Ｗ）からの放射線を検出する４つの放射線検出器（１６２）、（１６４）を備え、作業機械（１００）に脱着可能に取付けられる放射線検出アタッチメント（１４０）であって、作業機械（１００）に取付けられた際には移動可能に支持され、作業機械（１００）のアーム体（１２７）に揺動可能に支持され、放射線検出器（１６２）と他の放射線検出器（１６４）との距離が変更可能とされている。これにより、放射線検出器を効率的かつ汎用的に使用することが可能となる。

Description

放射線検出アタッチメント、作業機械、及び選別方法
　本発明は、放射線検出アタッチメント、作業機械、及び選別方法に関する。
　特許文献１には、放射線を検出する放射線検出器を備えた作業機械が開示されている。この作業機械では、バケット（作業アタッチメント）を移動可能に支持するアーム体に放射線検出器が取付けられており、バケットの中にある検出対象物の放射線を検出することが可能とされている。
特開２０１２－２２９９４５号公報
　しかしながら、特許文献１で示されるような構成では、放射線検出器で検出する検出対象物はバケットの中のものに限定されている。つまり、特許文献１では検出対象物の大きさや検出対象物との距離が制限されてしまうので、放射線検出器を汎用的に使用することが困難であった。
　そこで、本発明は、前記問題点を解決するべくなされたもので、放射線検出器を効率的かつ汎用的に使用可能な放射線検出アタッチメント、作業機械、及び選別方法を提供することを課題とする。
　本発明は、検出対象物からの放射線を検出する１以上の放射線検出器を備え、作業機械に脱着可能に取付けられる放射線検出アタッチメントであって、該作業機械に取付けられた際には移動可能に支持されていることにより、前記課題を解決したものである。
　即ち、本発明においては、１以上の放射線検出器を備える放射線検出アタッチメントが作業機械に脱着可能に取付けられる。しかも、放射線検出アタッチメントは、作業機械に移動可能に支持されている。このため、検出対象物の大きさの制限が少なく、且つ検出対象物との距離と位置関係の調整を相応に行うことが可能となる。
　なお、前記作業機械のアーム体に揺動可能に支持されている場合には、より放射線検出アタッチメントの位置自由度を広げることが可能となる。
　なお、前記放射線検出器を複数備える際に、少なくとも１つの放射線検出器と他の放射線検出器との距離が変更可能とされている場合には、検出対象物の大きさにより放射線検出器の間隔を変更することで、効率的な放射線の検出を実現することが可能となる。
　なお、互いに接近離間可能な複数の爪部材を備える場合には、例えば爪部材で検出対象物を把持することで検出対象物との距離を安定させ、且つ検出した放射線の線量に対して検出対象物を正確に特定することが可能となる。
　なお、前記放射線検出器の少なくとも１つを、弾性部材を介して支持している場合には、仮に放射線検出器に大きな外力が加わっても、放射線検出器の故障や破損などが生じる可能性を低減することが可能となる。
　なお、前記放射線検出器と前記検出対象物の検出領域との間に存在する置換前空気を置換できるように配置された１以上の吐出ノズルを備え、該１以上の吐出ノズルからは、前記置換前空気に含まれる放射性物質を低減した置換後空気が吐出される場合には、空間線量の影響を低減して、検出対象物自体の線量を正確に検出することが可能となる。
　なお、本発明は、上記放射線検出アタッチメントが取付けられることを特徴とする作業機械と捉えることも可能である。
　なお、前記作業機械において、自身の運転席に、前記放射線検出器の出力に基づく放射線の線量を表示可能な表示装置が備えられている場合には、運転席にいる操作者は放射線の線量を直接的に確認することが可能となる。
　なお、前記作業機械において、前記表示装置で、前記放射線の線量を前記検出対象物の検出領域に対応してマッピング表示可能とされている場合には、線量の多少を検出領域毎に判断できる。このため、検出対象物の解体を行う際には、解体で生じる廃棄物の配置場所の確保や解体手順などを、解体開始前に想定することが可能となる。つまり、解体手順や線量の確認を解体後にいちいち行わずにすませることができるので、作業効率を向上させることも可能となる。
　なお、本発明は、検出対象物からの放射線を検出する１以上の放射線検出器を備え、作業機械に脱着可能に取付けられる放射線検出アタッチメントを用いて、該放射線の線量に基づいて前記検出対象物を選別する選別方法であって、前記作業機械で支持し、前記検出対象物の検出領域毎に前記放射線検出アタッチメントを接近させる工程と、前記放射線検出器の出力に基づいて該検出領域の放射線の線量を求める工程と、を含むことを特徴とする選別方法と捉えることも可能である。
　なお、前記選別方法において、前記検出領域の放射線の線量を求める前に、前記放射線検出器と該検出領域との間に存在する置換前空気を、該置換前空気に含まれる放射性物質を低減した置換後空気で置換する工程を含むことができる。
　なお、前記選別方法において、求めた前記放射線の線量を、前記検出領域に対応してマッピング表示する工程を含むことができる。
　なお、前記選別方法において、前記作業機械から前記放射線検出アタッチメントを取り外し、前記検出対象物を前記検出領域毎に分離可能とする作業アタッチメントを前記作業機械に取付ける工程と、該作業アタッチメントで、求めた前記放射線の線量に応じて、前記検出対象物を分離する工程と、を含む場合には、作業機械の車体自体は兼用となるので、狭い現場であっても検出対象物を容易に選別することが可能となる。
　なお、前記選別方法において、前記作業機械が前記放射線検出アタッチメントと、前記検出対象物を前記検出領域毎に分離可能とする作業アタッチメントとを同時に備える際には、該作業アタッチメントで、求めた前記放射線の線量に応じて、前記検出対象物を分離する工程を含む場合には、別の作業機械を必要とせず、且つ放射線検出アタッチメントと作業アタッチメントの交換作業が不要であり、狭い現場であっても検出対象物の選別を迅速に行うことが可能となる。
　なお、本発明は、検出対象物からの放射線を検出する１以上の放射線検出器を備え、作業機械に脱着可能に取付けられる放射線検出アタッチメントを用いて、該放射線の線量に基づいて前記検出対象物を選別する選別方法であって、前記検出対象物を複数搬送可能な搬送手段を用意する工程と、前記作業機械から前記放射線検出アタッチメントを取り外し、該搬送手段上で移動する該複数の検出対象物の放射線を順次検出できるように該放射線検出アタッチメントを該搬送手段近傍に配置する工程と、該搬送手段上で移動する前記複数の検出対象物毎に放射線の線量を求める工程と、を含むことを特徴とする選別方法と捉えることも可能である。
　なお、前記選別方法において、前記検出対象物毎に放射線の線量を求める際に、前記放射線検出器と該検出対象物との間に存在する置換前空気を、該置換前空気に含まれる放射性物質を低減した置換後空気で置換する工程を含むことができる。
　なお、前記選別方法において、前記作業機械から前記放射線検出アタッチメントを取り外し、前記検出対象物を支持可能とする作業アタッチメントを前記作業機械に取付ける工程と、前記放射線を検出するために、該作業アタッチメントで前記複数の検出対象物を前記搬送手段上に配置する工程と、を含む場合には、作業機械の車体自体は兼用となるので、狭い現場であっても検出対象物を容易に搬送手段上に配置することが可能となる。
　なお、前記選別方法において、前記作業機械が前記放射線検出アタッチメントと、前記検出対象物を支持可能とする作業アタッチメントとを同時に備える際に、前記放射線を検出するために、備えられた該作業アタッチメントで前記複数の検出対象物を前記搬送手段上に配置する工程を含む場合には、別の作業機械を必要とせず、且つ放射線検出アタッチメントと作業アタッチメントの交換作業が不要であり、狭い現場であっても検出対象物を容易に搬送手段上から移動させ選別することが可能である。
　なお、前記選別方法において、求めた前記放射線の線量を、前記検出対象物毎に表示する工程を含む場合には、検出対象物を線量に従って容易に選別することが可能となる。
　なお、前記選別方法において、求めた前記放射線の線量に応じて、前記作業アタッチメントで前記検出対象物を選別する工程を含む場合には、作業機械の車体自体は兼用となるので、狭い現場であっても検出対象物を容易に搬送手段上から移動させ選別することが可能となる。
　本発明によれば、放射線検出器を効率的かつ汎用的に使用することが可能となる。
本発明の第１実施形態に係る作業機械を示す模式図 図１の作業機械に用いられる放射線検出アタッチメントを示す模式図（側面図（Ａ）、下面図（Ｂ）） 図１の作業機械に用いられる放射線検出器と処理装置と表示装置の関係を示すブロック図 解体構造物における放射線の検出と分離を示す模式図（作業機械で放射線を検出する図（Ａ）、作業機械で分離させる図（Ｂ）） 図４で示した解体構造物における放射線の検出から分離させるまでを説明するフロー図 作業機械の放射線検出アタッチメントを用いたフレコンパックの放射線検出と選別を示す模式図（ベルトコンベアと作業機械の図（Ａ）、ベルトコンベアに放射線検出器アタッチメントを配置した図（Ｂ）、作業機械を利用してベルトコンベアにフレコンパックを配置して選別する図（Ｃ）） 図６で示したベルトコンベアの準備からフレコンパックを選別するまでを説明するフロー図 本発明に係る放射線検出アタッチメントを示す側面図（第２実施形態の図（Ａ）、第３実施形態の図（Ｂ）） 本発明の第４実施形態に係る作業機械を示す模式図
　以下、図面を参照して、本発明の第１実施形態の一例を詳細に説明する。
　最初に、本実施形態に係る作業機械１００の構成について、図１を用いて説明する。なお、作業機械１００は、原子力発電所等から漏れた放射性物質等による放射線の存在するおそれのある環境における建物解体業や林業やスクラップ業や廃棄物処理業や除染作業などに用いることができる。
　作業機械１００は、図１に示す如く、車体１２０とアーム体１２７と放射線検出アタッチメント１４０とを備える。車体１２０は、クローラ式の走行体１２２と旋回機構１２４と旋回体１２６とを備える。旋回体１２６は、旋回機構１２４により走行体１２２に対して回転可能とされている。旋回体１２６には運転席１２６Ａが設けられている。運転席１２６Ａは、密閉可能な構成であり、雨風を遮断しながら放射線を相応に遮蔽でき且つエアコンにより温度調節が可能とされている。即ち、作業機械１００の操作者は、作業環境にそれほど影響を受けることなく、作業機械１００を安定して操作することができる。なお、運転席１２６Ａには、放射線検出器１６２、１６４からの出力を処理する処理装置１７０と、処理装置１７０で処理された結果を表示する表示装置１８０と、がある（つまり、運転席１２６Ａに、放射線検出器１６２、１６４の出力に基づく放射線の線量を表示可能な表示装置１８０が備えられている）。処理装置１７０と表示装置１８０については、後述する。なお、作業機械１００は、無線で車外から遠隔操作され、その車外で操作者が放射線検出器の出力を確認する構成であってもよい（あるいは、プログラムミングやＡＩなどによって無人化されていてもよい）。旋回体１２６には、上下揺動自在のアーム体１２７が取付けられている。また、旋回体１２６には、図示せぬエアコンプレッサが搭載されている。エアコンプレッサの空気取り口には、エアフィルターが設けられており、空気中に漂う放射性物質をろ過することが可能とされている。エアコンプレッサから供給される圧縮空気は、アーム体１２７を経由して、アーム体１２７で支持される放射線検出アタッチメント１４０に供給される。なお、圧縮空気の供給タイミングは、操作者により決定されるが、放射線検出器１６２、１６４の検出開始に自動的に連動してもよい。
　アーム体１２７は、図１に示す如く、旋回体１２６に取付けられるブーム１２８とブーム１２８の先端に取付けられるアーム１３２とを備える。アーム１３２は、シリンダ機構１３０により揺動可能とされている。アーム１３２の先端には放射線検出アタッチメント１４０が脱着可能に取付けられている（つまり、放射線検出アタッチメント１４０は、作業機械１００に脱着可能に取付けられ、作業機械１００に取付けられた際には移動可能に支持されている）。放射線検出アタッチメント１４０は、リンク機構１３６を介してシリンダ機構１３４により揺動可能とされている（つまり、放射線検出アタッチメント１４０は、作業機械１００のアーム体１２７に揺動可能に支持されている）。なお、シリンダ機構１３０、１３４は、車体１２０から供給される油圧により駆動される（後述するシリンダ機構１６０も同様）。
　次に、放射線検出アタッチメント１４０について、主に図２（Ａ）、（Ｂ）を用いて説明する。
　放射線検出アタッチメント１４０は、ブラケット１４６と、ブラケット１４６に複数のコイルばね（弾性部材）１４８を介して支持されるフレーム体１５４と、フレーム体１５４に支持される検出対象物Ｗからの放射線を検出する４つの放射線検出器１６２、１６４と、を備える。つまり、放射線検出アタッチメント１４０は、４つの放射線検出器１６２、１６４を、コイルばね１４８を介して支持している。なお、４つの放射線検出器１６２、１６４には外部からのノイズを遮断するためのコリメータ（図示略）が設けられていてもよい。
　ブラケット１４６には揺動軸１４２とリンク軸１４４とが設けられている。揺動軸１４２が上述したアーム１３２に係合し、リンク軸１４４が上述したリンク機構１３６に係合する。このため、ブラケット１４６は、揺動軸１４２を中心として揺動駆動される。ブラケット１４６の先端にはコイルばね１４８が設けられており、コイルばね１４８を介してフレーム体１５４はブラケット１４６に取付けられている。
　フレーム体１５４は、コイルばね１４８に固定支持されるケーシング１５６と、ケーシング１５６に移動可能に支持される可動部１５８と、を備える。ケーシング１５６には、シリンダ機構１６０が配置されている。シリンダ機構１６０のシリンダ部１６０Ａがケーシング１５６に固定され、シリンダ機構１６０のピストン部１６０Ｂが可動部１５８を支持している。このため、可動部１５８は、図２（Ａ）、（Ｂ）のｘ方向に移動可能とされている。なお、ケーシング１５６にはエア配管１５０と連通する流路１５６Ｂが設けられており、流路１５６Ｂは４つの吐出ノズル１６６に連通している。また、シリンダ機構１６０には、油圧配管１５２が連通している。
　放射線検出器１６２、１６４は、例えば、ＮａＩなどの蛍光作用を利用したシンチレーション検出器であり、検出した放射線の線量を出力できる。放射線検出器１６２、１６４の検出面１６２Ａ、１６４Ａは、ｚ方向のマイナス側に向けられている。放射線検出器１６２はケーシング１５６の２つの隅に配置され、放射線検出器１６４は可動部１５８の両端に配置されている。このため、放射線検出器１６２と放射線検出器１６４との距離は、シリンダ機構１６０により、変更可能となっている。ケーシング下面１５６Ａは検出面１６２Ａ、１６４Ａよりも距離Ｈだけ突出することで、ケーシング下面１５６Ａと検出面１６２Ａ、１６４Ａとの間に段差を設けている。これにより、検出対象物Ｗが平面形状だった場合に、ケーシング下面１５６Ａと検出対象物Ｗとを当接させても、距離Ｈだけ放射線検出器１６２、１６４の検出面１６２Ａ、１６４Ａと検出対象物Ｗとの間に隙間を設けることができる。つまり、この段差を設けることで、検出対象物Ｗとの直接的な追突のおそれを低減でき、放射線検出器１６２、１６４の外力による故障や破損を防止できる（これに限定されず、このような段差はなくてもよい）。この段差の部分には、検出面１６２Ａ、１６４Ａに車体１２０から供給される圧縮空気を吐出させる吐出ノズル１６６を設けている。即ち、放射線検出アタッチメント１４０は、放射線検出器１６２、１６４と検出対象物Ｗの検出領域ＭＡとの間に存在する置換前空気Ａｂを置換できるように配置された４つの吐出ノズル１６６を備えている構成である。そして、４つの吐出ノズル１６６からは、置換前空気Ａｂに含まれる放射性物質を低減した置換後空気Ａｆが吐出される構成となっている。本実施形態では、放射線検出器１６２、１６４は、図示せぬ無線通信ユニットを介して、処理装置１７０及び表示装置１８０に接続されている（有線通信で実現してもよい）。無線通信ユニットにより、操作者は放射線検出器１６２、１６４の検出開始と検出終了とを行うことが可能となっている。そして、操作者は、放射線検出器１６２、１６４の出力を運転席１２６Ａで確認することが可能となっている。本実施形態では、無線通信で出力されるので、放射線検出器１６２、１６４は配線の引き回しに制限されずに検出に適切な位置に配置することが可能となっている。なお、放射線検出器１６２、１６４及び無線通信ユニットの動力源としては、車体１２０から供給される電力を用いてもよいし、専用の充電池を用いてもよい。また、本実施形態では、放射線検出器１６２、１６４は、検出面１６２Ａ、１６４Ａが露出状態であるが、これに限らず、検出面を保護するような緩衝部材がその検出面に設けられていてもよいし、検出開始の際だけ検出面が露出するような構成を備えてもよい。
　次に、放射線検出器１６２、１６４と処理装置１７０と表示装置１８０とについて、主に図３を用いて説明する。なお、処理装置１７０には図示せぬ入力手段が設けられ、操作者は、放射線検出器１６２、１６４に対して、検出開始と検出終了とを指令することができる。
　処理装置１７０は、放射線検出器１６２、１６４で検出した放射線の線量のデータを、図示せぬ無線通信ユニットを介して受け取り、各種の演算処理を行う。具体的に、処理装置１７０は、線量演算部１７２と、マッピング処理部１７４と、選別判定部１７６と、を備える。
　線量演算部１７２は、放射線検出器１６２、１６４の位置関係から、放射線検出アタッチメント１４０全体で検出可能な総線量Ｃｔを求める。例えば、放射線検出器１６２、１６４の検出面１６２Ａ、１６４Ａの面積をそれぞれＳ０、放射線検出器１６２、１６４で囲まれる面積（総検出面積という）をＳ１とし、放射線検出器１６２、１６４で検出される線量をＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４とする。このとき、線量演算部１７２は、式（１）により、総検出面積Ｓ１で検出可能な総線量Ｃｔを求めることができる。
　　Ｃｔ＝（Ｃ１＋Ｃ２＋Ｃ３＋Ｃ４）／４／Ｓ０＊Ｓ１　　　（１）
　即ち、放射線検出アタッチメント１４０においては、可動部１５８を移動させることで、総検出面積Ｓ１を変化させ、検出対象物Ｗに適した検出面の大きさに変更することができる。なお、可動部１５８の位置は、シリンダ機構１６０を駆動させる供給油量（あるいはエンコーダなど）をモニターすることで求めることができる。
　また、線量演算部１７２は、検出対象物Ｗが個々に分離された形態（後述するフレコンパックＦＰなど）であれば、総検出面積Ｓ１の検出対象物Ｗ全体を覆う割合（立体角など）を入力することで、その検出対象物Ｗの固有線量Ｃｉを求めることができる。
　マッピング処理部１７４は、総線量Ｃｔを、検出対象物Ｗの検出領域ＭＡに対応して紐付けする。例えば、作業機械１００には、地図上で現在位置をＧＰＳ信号に基づき特定する位置特定装置（ナビゲーションシステム）が組み込まれている。そして、その地図のデータを、マッピング処理部１７４は展開可能としている。マッピング処理部１７４は、その地図に更に、レーザースキャナやカメラ（２Ｄ、あるいは３Ｄ）や設計データから得られる個々の構造物（個人住宅、集合住宅、公共施設・設備、インフラ施設・設備など）の形状データを紐付けする（個々の構造物の形状データは、電子データの形で処理装置１７０に設けられた外部インターフェースから入力されてもよい）。マッピング処理部１７４は、それら個々の構造物の形状データ上で、放射線検出アタッチメント１４０の総検出面積Ｓ１に相当する大きさの検出領域ＭＡでメッシュ処理を行う。そして、マッピング処理部１７４は、放射線検出アタッチメント１４０の検出位置に対応する検出領域ＭＡに、総線量Ｃｔを割りつける。このときの放射線検出アタッチメント１４０の検出位置は、各シリンダ機構を駆動させる供給油量（あるいはエンコーダなど）をモニターすることで求めることができる。勿論、操作者自身が、放射線検出アタッチメント１４０の検出位置に対応する検出領域ＭＡを、手動で決定するようにしてもよい。このため、マッピング処理部１７４では、具体的な個々の構造物における線量分布から地区・地域といった広い範囲における線量分布までを求めることが可能となっている。
　選別判定部１７６は、総線量Ｃｔ、固有線量Ｃｉが基準となる線量Ｃｂを超えているか否かを判定し、判定結果に基づく表示変更、後処理の案内を行う。例えば、固有線量Ｃｉが、単位質量換算で基準線量（例えば、１ｋｇ当たり８０００ベクレル）を超えている場合には、放射性廃棄物と判定する。質量のデータは検出対象物Ｗの分離可能な重量を想定し求めてもよいし、ロードセルなどの重量センサの出力を使用してもよい（重量センサは後述するグラップルＧＰあるいはベルトコンベアＢＣの一部に組み込まれていてもよい）。なお、総線量Ｃｔについては単位面積換算で選別判定を行ってもよい。
　表示装置１８０は、処理装置１７０に接続されており、その表示部１８２に、個々の放射線検出器１６２、１６４が検出した放射線の線量をそのまま表示することができる。また、表示部１８２には、同時に、線量演算部１７２やマッピング処理部１７４や選別判定部１７６で求められた結果も表示することができる（つまり、表示装置１８０で、放射線の線量を検出対象物Ｗの検出領域ＭＡに対応してマッピング表示可能とされている）。これらの結果は、数値だけでなく色分けして表示してもよい。なお、表示装置１８０は位置特定装置の表示装置と兼用であってもよい。
　次に、放射線検出アタッチメント１４０を用いて、放射線の線量に基づいて検出対象物Ｗを選別する選別手順を図４、図５を用いて説明する。なお、ここでは、検出対象物Ｗは、図４に示す解体構造物ＢＢとされている。
　まず、放射線検出アタッチメント１４０を作業機械１００に取付ける（図５ステップＳ２）。そして、放射線検出アタッチメント１４０を検出領域ＭＡへ接近させる（図５ステップＳ４）。つまり、放射線検出アタッチメント１４０を作業機械１００で支持し、解体構造物ＢＢの検出領域ＭＡに放射線検出アタッチメント１４０を接近させる。このときには、放射線検出アタッチメント１４０のフレーム体１５４の下面（ケーシング下面１５６Ａ）を検出領域ＭＡに当接させる。
　次に、圧縮空気を吐出ノズル１６６から吐出させ、置換前空気Ａｂの置換を行う（図５ステップＳ６）。つまり、検出領域ＭＡの放射線の線量を求める前に、放射線検出器１６２、１６４と検出領域ＭＡとの間に存在する置換前空気Ａｂを、置換前空気Ａｂに含まれる放射性物質を低減した置換後空気Ａｆで置換する。
　次に、検出領域ＭＡの総線量（線量）Ｃｔを求める（図４（Ａ）、図５ステップＳ８）。つまり、線量演算部１７２で、放射線検出器１６２、１６４の出力に基づいて総検出面積Ｓ１に対応する検出領域ＭＡの放射線の総線量Ｃｔを求める。そして、マッピング処理部１７４にて、総線量Ｃｔを検出領域ＭＡと紐付けする。
　次に、表示装置１８０に、求めた放射線の総線量Ｃｔを、検出領域ＭＡに対応してマッピング表示する（図５ステップＳ１０）。
　次に、すべての検出領域ＭＡについて、検出したか否かを判断する。すべての検出領域ＭＡについて検出がなされていなければ（図５ステップＳ１２でＮｏ）、別の検出領域ＭＡの検出が開始される（図５ステップＳ４からＳ１０）。
　すべての検出領域ＭＡについて検出がなされれば（図５ステップＳ１２でＹｅｓ）、放射線検出アタッチメント１４０の大割圧砕具（作業アタッチメント）ＣＴへの交換が行われる（図５ステップＳ１４）。つまり、作業機械１００から放射線検出アタッチメント１４０を取り外し、解体構造物ＢＢを検出領域ＭＡ毎に分離可能とする大割圧砕具ＣＴを作業機械１００に取付ける（これにより、作業機械１００は作業機械１０１となる）。
　次に、大割圧砕具ＣＴによる解体構造物ＢＢの分離を行う（図４（Ｂ）、図５ステップＳ１６）。つまり、大割圧砕具ＣＴで、求めた放射線の総線量Ｃｔに応じて、解体構造物ＢＢを分離する。分離した際には、総線量Ｃｔに応じて分離した解体構造物ＢＢの部分を、互いに混じらないように異なる場所に載置する。また、分離手順も総線量Ｃｔに応じて、できるだけ同等の総線量Ｃｔの解体構造物ＢＢの部分を一緒に分離する。なお、大割圧砕具ＣＴではなく、解体構造物ＢＢを検出領域ＭＡ毎に分離可能とするウォータージェットを放出する機構を作業機械に取付けて用いてもよい。
　このように、解体構造物ＢＢの解体においては、放射線検出アタッチメント１４０を用いることで、解体の前に解体構造物ＢＢ全体に対しての放射線の線量の分布を調べることができ、効率的な解体と迅速な選別を行うことができる。
　また、作業機械１００から放射線検出アタッチメント１４０を取り外し、大割圧砕具ＣＴを作業機械１００に取付け、大割圧砕具ＣＴで、求めた放射線の総線量Ｃｔに応じて、解体構造物ＢＢを分離する。このため、作業機械１００の車体１２０自体は、作業機械１０１と兼用となるので、狭い現場であっても解体構造物ＢＢを容易に選別することが可能である。
　次に、放射線検出アタッチメント１４０を用いて、放射線の線量に基づいて別の検出対象物Ｗを選別する選別手順を図６、図７を用いて説明する。なお、ここでは、検出対象物Ｗが、図６（Ｃ）に示すフレコンパックＦＰとされている。フレコンパックＦＰには、除染で生じた汚染土や汚染草木などや、解体などで生じた汚染廃棄物などが収納されている。
　まず、フレコンパックＦＰを複数搬送可能なベルトコンベア（搬送手段）ＢＣを用意する（図６（Ａ）、図７ステップＳ２０）。このとき、例えば処理装置１７０にフレコンパックＦＰを覆う放射線検出アタッチメント１４０の割合を入力する。本実施形態では、ベルトコンベアＢＣはフレコンパックＦＰを単に一方向へそのままの姿勢で移動させるが、これに限らず、ベルトコンベアＢＣは、フレコンパックＦＰを回転させながら一方向に移動させ、絶えずベルトコンベアＢＣの一端側（放射線検出アタッチメント１４０が配置される側）にフレコンパックＦＰが接触するような構成となっていてもよい。
　次に、作業機械１００から放射線検出アタッチメント１４０を取り外す（図７ステップＳ２２）。そして、フレコンパックＦＰを支持可能とするグラップルＧＰを作業機械１００に取付ける（図７ステップＳ２４）。これにより、作業機械１００は作業機械１０２となる。なお、グラップルＧＰには、重量センサが設けられており、支持したフレコンパックＦＰの重量を計測し、処理装置１７０に送る構成を備えている（作業アタッチメントは、グラップルＧＰではなく、フレコンパックＦＰを吊り下げ可能なフックなどでもよい）。
　同時に、ベルトコンベアＢＣで移動する複数のフレコンパックＦＰの放射線を順次検出できるように、放射線検出アタッチメント１４０をベルトコンベアＢＣ近傍に配置する（図６（Ｂ）、図７ステップＳ２６）。そして、放射線検出アタッチメント１４０の配置された場所を箱形カバーＣＶで覆う（箱形カバーＣＶには、例えばフレコンパックＦＰが通過可能な開閉ドアが設けられている。つまり、開閉ドアは１つのフレコンパックＦＰが移動して箱形カバーＣＶの内部に入ると閉じられる。そして、放射線の線量を検出後に、開閉ドアは開かれ、フレコンパックＦＰが移動して、箱形カバーＣＶから出ていく構成となっている。勿論、箱形カバーＣＶがなくてもよい）。なお、放射線検出アタッチメント１４０の制御は、作業機械１０２から行う。本実施形態では、作業機械１００で放射線検出アタッチメント１４０をベルトコンベアＢＣ近傍に配置した際に、その位置で放射線検出アタッチメント１４０を取り外し据え付けている。しかし、これに限らず、別の場所で取り外した放射線検出アタッチメント１４０を作業機械１０２のグラップルＧＰあるいは手作業で、ベルトコンベアＢＣ近傍に配置して据え付けてもよい。また、本実施形態では、放射線検出アタッチメント１４０が１つだけベルトコンベアＢＣの片側に配置されている。しかし、これに限らず、複数の放射線検出アタッチメントを用いることで、放射線検出アタッチメントがベルトコンベアＢＣの両側や上側に配置されてもよい。
　次に、ベルトコンベアＢＣを駆動させ、放射線を検出するために、グラップルＧＰで複数のフレコンパックＦＰをベルトコンベアＢＣ上に配置する（図７ステップＳ２８）。なお、ベルトコンベアＢＣの駆動は、開始、終了、搬送速度を適宜に遠隔操作などで行うことができる。
　次に、フレコンパックＦＰ毎に放射線の線量を検出するために、フレコンパックＦＰが箱形カバーＣＶに入ってきた際に、開閉ドアが閉じられ、少なくとも放射線検出器１６２、１６４とフレコンパックＦＰとの間に存在する置換前空気Ａｂを、置換前空気Ａｂに含まれる放射性物質を低減した置換後空気Ａｆで置換する（図７ステップＳ３０）。なお、箱形カバーＣＶ全体に対して置換前空気Ａｂを置換することがより好ましい。
　次に、放射線検出アタッチメント１４０により、複数のフレコンパックＦＰ毎に放射線を検出する。そして、放射線検出アタッチメント１４０からはその放射線の線量データを処理装置１７０に伝送する。伝送された線量データは、処理装置１７０の線量演算部１７２で処理をして、フレコンパックＦＰ毎に放射線の固有線量（線量）Ｃｉを求める（図７ステップＳ３２）。そして、表示装置１８０は、選別判定部１７６の出力に基づいて、求めた放射線の固有線量Ｃｉとその処理方法などを、フレコンパックＦＰ毎に表示する（図７ステップＳ３４）。
　次に、求めた放射線の固有線量Ｃｉに応じて、グラップルＧＰで箱形カバーＣＶから出てきたフレコンパックＦＰを選別する（図６（Ｃ）、図７ステップＳ３６）。例えば、図６（Ｃ）に示す如く、作業機械１０２は、固有線量Ｃｉの多少に基づき載置場所ＰＬ１、ＰＬ２を異ならせてフレコンパックＦＰそれぞれを配置することができる。
　このように、フレコンパックＦＰの線量判定においては、ベルトコンベアＢＣと取り外された放射線検出アタッチメント１４０とを用いることで、作業機械でフレコンパックＦＰを１個１個、個別に処理することなく、流れ作業で処理することが可能である。つまり、大量のフレコンパックＦＰについて処理するのに、効率的に検出して選別することが可能である。
　そして、作業機械１００から放射線検出アタッチメント１４０を取り外し、フレコンパックＦＰを支持可能とするグラップルＧＰを作業機械１００（これで、作業機械１００は、作業機械１０２となる）に取付け、放射線を検出するために、グラップルＧＰで複数のフレコンパックＦＰをベルトコンベアＢＣ上に配置している。このため、フレコンパックＦＰをベルトコンベアＢＣ上に配置する作業機械１０２の車体１２０自体は、放射線の線量を検出して処理する作業機械１００と兼用となるので、狭い現場であってもフレコンパックＦＰを容易にベルトコンベアＢＣ上に配置することが可能である。なお、これに限らず、フレコンパックＦＰの数が多く、迅速な選別を行うには、別の作業機械で複数のフレコンパックＦＰをベルトコンベアＢＣ上に配置してもよい。
　更に、求めた放射線の固有線量Ｃｉを、フレコンパックＦＰ毎に表示している。このため、フレコンパックＦＰを固有線量Ｃｉに従って容易に選別することが可能である。
　また、求めた放射線の固有線量Ｃｉに応じて、グラップルＧＰで検出対象物Ｗを選別する。このため、フレコンパックＦＰをベルトコンベアＢＣ上に配置し、且つベルトコンベアＢＣ上のフレコンパックＦＰを選別する作業機械１０２の車体１２０自体は、放射線の線量を検出して処理する作業機械１０２と兼用となるので、狭い現場であってもフレコンパックＦＰを容易にベルトコンベアＢＣ上から移動させ選別することが可能となる。なお、これに限らず、フレコンパックＦＰの数が多く、迅速な選別を行うには、別の作業機械でベルトコンベアＢＣ上の複数のフレコンパックＦＰを選別してもよい。
　本実施形態では、４つの放射線検出器１６２、１６４を備える放射線検出アタッチメント１４０が作業機械１００に脱着可能に取付けられる。しかも、放射線検出アタッチメント１４０は、作業機械１００に移動可能に支持されている。このため、検出対象物Ｗの大きさの制限が少なく、且つ検出対象物Ｗとの距離と位置関係の調整を相応に行うことが可能である。また、放射線の検出要員を不要にできるので、原子力発電所等から漏れた放射性物質等による放射線の存在するおそれのある環境における作業の低コスト化を促進することが可能である。
　また、本実施形態では、放射線検出アタッチメント１４０が作業機械１００のアーム体１２７に揺動可能に支持されている。このため、より放射線検出アタッチメント１４０の位置自由度を広げることが可能である。
　また、本実施形態では、２つの放射線検出器１６４と他の２つ放射線検出器１６２との距離が変更可能とされている。このため、検出対象物Ｗの大きさにより放射線検出器１６２、１６４の間隔を変更することで、効率的な放射線の検出を実現することが可能である。なお、これに限らず、放射線検出アタッチメントが複数の放射線検出器を備えても、いずれの放射線検出器も位置が固定されていてもよいし、３つ以上の放射線検出器を備えるときには、１軸方向だけでなく、多軸方向に移動可能となっていてもよい。
　また、本実施形態では、４つの放射線検出器１６２、１６４を、コイルばね１４８を介して支持している。このため、仮に放射線検出器１６２、１６４に大きな外力が加わっても、放射線検出器１６２、１６４の故障や破損などが生じる可能性を低減することが可能となる。なお、コイルばねはなくてもよい。あるいは、フレーム体に放射線検出器に対応してコイルばねが設けられ、そのコイルばねが放射線検出器それぞれを個別に支持する構成であってもよい。その際には、コイルばねの剛性を低くできるので、より衝突などによる放射線検出器の破損や故障を防止することができる。勿論、コイルばねの代わりに、板ばねやゴム剤、各手段ダンパーなどを用いてもよい。
　また、本実施形態では、放射線検出器１６２、１６４と検出対象物Ｗの検出領域ＭＡとの間に存在する置換前空気Ａｂを置換できるように配置された４つの吐出ノズル１６６を備え、４つの吐出ノズル１６６からは、置換前空気Ａｂに含まれる放射性物質を低減した置換後空気Ａｆが吐出される。このため、例えば空間線量が高い環境であっても、線量の低い検出対象物Ｗの線量を検出することができる。即ち、空間線量の影響を低減して、検出対象物Ｗ自体の線量を正確に検出することが可能である。なお、これに限らず、このような吐出ノズルはなくてもよい。あるいは、吐出ノズルは、放射線検出器それぞれに対応して１つずつ設けるのではなく、２つずつでもよい。あるいは、１つの吐出ノズルがすべての放射線検出器を対象とするように配置させてもよい。あるいは、吐出ノズルは、フレーム体と一体とされずに、放射線検出器と一体とされた構成であってもよい。
　また、本実施形態では、運転席１２６Ａに、放射線検出器１６２、１６４の出力に基づく放射線の線量を表示可能な表示装置１８０が備えられている。このため、運転席１２６Ａにいる操作者は、放射線検出器１６２、１６４の出力を確認するために逐次放射線検出アタッチメント１４０の位置に移動することなく、放射線の線量を直接的に確認することが可能となる。なお、これに限らず、表示装置が運転席ではなく、作業機械に指令を与える外部に設けられていてもよいし、表示という形態でなく、音声などの形態であってもよい。また、表示装置における放射線の表示は、直接的な数値でもよいが色だけであってもよい。
　また、本実施形態では、表示装置１８０で、放射線の総線量Ｃｔを解体構造物ＢＢなど検出対象物Ｗの検出領域ＭＡに対応してマッピング表示可能とされている。このため、線量の多少を検出領域ＭＡ毎に判断できるので、検出対象物Ｗの解体を行う際には、解体で生じる廃棄物の配置場所の確保や解体手順などを、解体開始前に想定することが可能となる。つまり、解体手順や線量の確認を解体後にいちいち行わずにすませることができるので、作業効率を向上させることも可能となる。なお、これに限らず、放射線の総線量Ｃｔは、表示装置でマッピング表示されなくてもよい。
　即ち、本実施形態においては、放射線検出アタッチメント１４０を用いることで、放射線検出器１６２、１６４を効率的かつ汎用的に使用することが可能である。
　本発明について第１実施形態を挙げて説明したが、本発明は第１実施形態に限定されるものではない。即ち本発明の要旨を逸脱しない範囲においての改良並びに設計の変更が可能なことは言うまでもない。
　例えば、上記実施形態では、放射線検出アタッチメント１４０が４つの放射線検出器１６２、１６４を備え、放射線検出器１６２と放射線検出器１６４とがｘｙ平面上のｘ方向で間隔の変更が可能とされていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、図８（Ａ）、（Ｂ）に示す第２、第３実施形態の如くでもよい。第２、第３実施形態では、放射線検出アタッチメントが互いに接近離間可能な複数の爪部材を備えている。具体的に、図８（Ａ）に示す第２実施形態では、回転機構２４８に設けられた爪部材２５６、２５８が特定の対象物を把持する把持部材であり、放射線検出アタッチメント２４０がグラップルＧＰを構成している。また、図８（Ｂ）に示す第３実施形態では、爪部材３５６、３５８が特定の対象物を切断可能な刃部材であり、放射線検出アタッチメント３４０がカッターを構成している（大割圧砕具ＣＴや小割圧砕具やクラッシャーなどでもよい）。このような場合においては、破線で示す複数の位置２６２Ａ、２６２Ｂ、２６２Ｃ、２６３、２６４Ａ、２６４Ｂ、２６４Ｃ（３６２、３６３、３６４）のうちのいずれか一か所だけに放射線検出器が１つ配置されていてもよいし、すべてに放射線検出器が配置されていてもよい。なお、放射線検出器が異なる爪部材２５６、２５８（３５６、３５８）に複数配置されている場合には、爪部材２５６、２５８（３５６、３５８）の開閉を行うことで互いの放射線検出器の間隔を変更するようにしてもよい。図８（Ａ）、（Ｂ）に示す爪部材２５６、２５８（３５６、３５８）を用いることで、放射線検出アタッチメント２４０（３４０）でありながら、同時にカッターやグラップルＧＰといった従来の作業アタッチメントとして機能させることができる。また、例えば爪部材２５６、２５８（３５６、３５８）で検出対象物Ｗを把持することで検出対象物Ｗとの距離を安定させ且つ検出した放射線の線量に対して検出対象物Ｗを正確に特定することが可能となる。なお、これに限らず、爪部材の開閉形態がいわゆるチューリップ型のように、爪部材が複数の軸方向から互いに接近する構成であってもよい。あるいは、放射線検出アタッチメントが特定の対象物を切断可能なウォータージェットを放出する機構を備えてもよい。
　また、上記実施形態では、放射線検出アタッチメント１４０が作業機械１００のアーム体１２７に揺動可能に支持されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、図９に示す第４実施形態の如くであってもよい。第４実施形態では、放射線検出アタッチメント４４０が直動機構４２５によって旋回体４２６に対して並進移動可能に支持され、アーム体４２７に揺動可能に支持されていない構成である。
　同時に、第４実施形態では、作業機械４００が放射線検出アタッチメント４４０と、検出対象物Ｗ及び放射線検出アタッチメント４４０を支持可能とするグラップルＧＰとを同時に備える構成となる。このため、放射線を検出するために、備えられたグラップルＧＰで複数の検出対象物ＷをベルトコンベアＢＣ上に配置することができる。即ち、別の作業機械を必要とせず、且つ放射線検出アタッチメント４４０とグラップルＧＰの交換作業が不要であり、狭い現場であっても検出対象物Ｗを容易にベルトコンベアＢＣ上から移動させ選別することが可能である。
　なお、図９において、グラップルＧＰの代わりに大割圧砕具ＣＴ（カッターでもよい）が作業機械４００に備えられているとする。その場合には、大割圧砕具ＣＴで、求めた放射線の線量に応じて、検出対象物Ｗを分離することができる。即ち、別の作業機械を必要とせず、且つ放射線検出アタッチメント４４０と大割圧砕具ＣＴの交換作業が不要であり、狭い現場であっても検出対象物Ｗの選別を迅速に行うことが可能である。
　なお、作業機械は、複数のアーム体を備えて、グラップルＧＰ（あるいは大割圧砕具ＣＴやカッター）と放射線検出アタッチメントとを別のアーム体でそれぞれ支持してもよい。
　また、上記実施形態では、放射線検出器がシンチレーション検出器であったが、本発明はこれに限定されない。例えば放射線検出器としては、蛍光作用を利用した蛍光ガラス線量計や熱ルミネッセンス線量計でもよいし、写真フィルム、半導体式線量計、化学線量計、放電式電離箱形式の線量計、ＧＭ計数管などを用いてもよい。
　本発明は、放射能汚染のおそれのある建物解体業や林業やスクラップ業や廃棄物処理業や除染作業などに広く適用することができる。
　１００、１０１、１０２、４００…作業機械
　１２０、４２０…車体
　１２２、４２２…走行体
　１２４、４２４…旋回機構
　１２６、４２６…旋回体
　１２６Ａ…運転席
　１２７、４２７…アーム体
　１２８…ブーム
　１３０、１３４、１６０…シリンダ機構
　１３２…アーム
　１３６…リンク機構
　１４０、２４０、３４０、４４０…放射線検出アタッチメント
　１４２…揺動軸
　１４４…リンク軸
　１４６、２４６、３４６…ブラケット
　１４８…コイルばね
　１５０…エア配管
　１５２…油圧配管
　１５４、２５４、３５４…フレーム体
　１５６…ケーシング
　１５６Ａ…ケーシング下面
　１５６Ｂ…流路
  １５８…可動部
　１６０Ａ…シリンダ部
　１６０Ｂ…ピストン部
　１６２、１６４…放射線検出器
　１６２Ａ、１６４Ａ…検出面
　１６６…吐出ノズル
　１７０…処理装置
　１７２…線量演算部
　１７４…マッピング処理部
　１７６…選別判定部
　１８０…表示装置
　１８２…表示部　
　２４８…回転機構
　２５６、２５８、３５６、３５８…爪部材
　２６２Ａ、２６２Ｂ、２６２Ｃ、２６３、２６４Ａ、２６４Ｂ、２６４Ｃ、３６２、３６３、３６４…（放射線検出器の配置される可能性のある）位置
　４２５…直動機構
　Ａｂ…置換前空気
　Ａｆ…置換後空気
　ＢＢ…解体構造物
　ＢＣ…ベルトコンベア
　ＣＴ…大割圧砕具
　ＣＶ…箱形カバー
　ＦＰ…フレコンパック
　ＧＰ…グラップル
　ＭＡ…検出領域
　ＰＬ１、ＰＬ２…載置場所
　Ｗ…検出対象物

Claims (20)

  1. 　検出対象物からの放射線を検出する１以上の放射線検出器を備え、作業機械に脱着可能に取付けられる放射線検出アタッチメントであって、
    　該作業機械に取付けられた際には移動可能に支持される
    　ことを特徴とする放射線検出アタッチメント。
  2. 　請求項１において、
    　前記作業機械のアーム体に揺動可能に支持されている
    　ことを特徴とする放射線検出アタッチメント。
  3. 　請求項１または２において、
    　前記放射線検出器を複数備える際に、少なくとも１つの放射線検出器と他の放射線検出器との距離は変更可能とされている
    　ことを特徴とする放射線検出アタッチメント。
  4. 　請求項１乃至３のいずれかにおいて、
    　互いに接近離間可能な複数の爪部材を備える
    　ことを特徴とする放射線検出アタッチメント。
  5. 　請求項１乃至４のいずれかにおいて、
    　前記放射線検出器の少なくとも１つを、弾性部材を介して支持している
    　ことを特徴とする放射線検出アタッチメント。
  6. 　請求項１乃至５のいずれかにおいて、
    　前記放射線検出器と前記検出対象物の検出領域との間に存在する置換前空気を置換できるように配置された１以上の吐出ノズルを備え、
    　該１以上の吐出ノズルからは、前記置換前空気に含まれる放射性物質を低減した置換後空気が吐出される
    　ことを特徴とする放射線検出アタッチメント。
  7. 　請求項１乃至６のいずれかの放射線検出アタッチメントが取付けられる
    　ことを特徴とする作業機械。
  8. 　請求項７において、
    　自身の運転席に、前記放射線検出器の出力に基づく放射線の線量を表示可能な表示装置が備えられている
    　ことを特徴とする作業機械。
  9. 　請求項８において、
    　前記表示装置で、前記放射線の線量を前記検出対象物の検出領域に対応してマッピング表示可能とされている
    　ことを特徴とする作業機械。
  10. 　検出対象物からの放射線を検出する１以上の放射線検出器を備え、作業機械に脱着可能に取付けられる放射線検出アタッチメントを用いて、該放射線の線量に基づいて前記検出対象物を選別する選別方法であって、
    　前記作業機械で支持し、前記検出対象物の検出領域毎に前記放射線検出アタッチメントを接近させる工程と、
    　前記放射線検出器の出力に基づいて該検出領域の放射線の線量を求める工程と、
    を含むことを特徴とする選別方法。
  11. 　請求項１０において、
    　前記検出領域の放射線の線量を求める前に、前記放射線検出器と該検出領域との間に存在する置換前空気を、該置換前空気に含まれる放射性物質を低減した置換後空気で置換する工程を含む
    　ことを特徴とする選別方法。
  12. 　請求項１０または１１において、
    　求めた前記放射線の線量を、前記検出領域に対応してマッピング表示する工程を含む
    　ことを特徴とする選別方法。
  13. 　請求項１０乃至１２のいずれかにおいて、
    　前記作業機械から前記放射線検出アタッチメントを取り外し、前記検出対象物を前記検出領域毎に分離可能とする作業アタッチメントを前記作業機械に取付ける工程と、
    　該作業アタッチメントで、求めた前記放射線の線量に応じて、前記検出対象物を分離する工程と、
    　を含むことを特徴とする選別方法。
  14. 　請求項１０乃至１２のいずれかにおいて、
    　前記作業機械が前記放射線検出アタッチメントと、前記検出対象物を前記検出領域毎に分離可能とする作業アタッチメントとを同時に備える際には、該作業アタッチメントで、求めた前記放射線の線量に応じて、前記検出対象物を分離する工程を含む
    　ことを特徴とする選別方法。
  15. 　検出対象物からの放射線を検出する１以上の放射線検出器を備え、作業機械に脱着可能に取付けられる放射線検出アタッチメントを用いて、該放射線の線量に基づいて前記検出対象物を選別する選別方法であって、
    　前記検出対象物を複数搬送可能な搬送手段を用意する工程と、
    　前記作業機械から前記放射線検出アタッチメントを取り外し、該搬送手段上で移動する該複数の検出対象物の放射線を順次検出できるように該放射線検出アタッチメントを該搬送手段近傍に配置する工程と、
    　該搬送手段上で移動する前記複数の検出対象物毎に放射線の線量を求める工程と、
    　を含むことを特徴とする選別方法。
  16. 　請求項１５において、
    　前記検出対象物毎に放射線の線量を求める際に、前記放射線検出器と該検出対象物との間に存在する置換前空気を、該置換前空気に含まれる放射性物質を低減した置換後空気で置換する工程を含む
    　ことを特徴とする選別方法。
  17. 　請求項１５または１６において、
    　前記作業機械から前記放射線検出アタッチメントを取り外し、前記検出対象物を支持可能とする作業アタッチメントを前記作業機械に取付ける工程と、
    　前記放射線を検出するために、該作業アタッチメントで前記複数の検出対象物を前記搬送手段上に配置する工程と、
    　を含むことを特徴とする選別方法。
  18. 　請求項１５または１６において、
    　前記作業機械が前記放射線検出アタッチメントと、前記検出対象物を支持可能とする作業アタッチメントとを同時に備える際には、前記放射線を検出するために、備えられた該作業アタッチメントで前記複数の検出対象物を前記搬送手段上に配置する工程を含む
    　ことを特徴とする選別方法。
  19. 　請求項１５乃至１８のいずれかにおいて、
    　求めた前記放射線の線量を、前記検出対象物毎に表示する工程を含む
    　ことを特徴とする選別方法。
  20. 　請求項１５乃至１９のいずれかにおいて、
    　求めた前記放射線の線量に応じて、前記作業アタッチメントで前記検出対象物を選別する工程を含む
    　ことを特徴とする選別方法。
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