CN209007548U - 一种巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种巡检机器人，包括驱动组件，支撑装置、升降机构和云台，所述驱动组件包括充电接口、继电器、电池组、一对减速电机、一对驱动轮和一对从动轮，所述支撑装置包括由下而上依次间隔设置的底板、支撑板和顶板，所述升降机构包括第三基座、大臂、小臂、第一推动组件和第二推动组件，所述云台包括摄像头安装机构、连接于所述小臂用于翻转所述摄像头安装机构的翻转机构和连接于所述翻转机构用于转动所述摄像头安装机构的转动机构，所述摄像头安装机构与所述转动机构连接。本实用新型的巡检机器人的结构紧凑，占用体积小，巡检机器人的功能性强，便于在管廊中使用。

Description

一种巡检机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种巡检机器人。

背景技术

综合管廊是城市地下建造一个隧道空间，将电力、通讯，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。综合管廊现有人工巡检方式由于劳动强度大，检测分散，受天气的影响较大较难满足上述要求。

随着机器人技术的出现，机器人能代替人工操作难度大、重复性高、高精度要求的场所。使用巡检机器人代人工巡检，能有效的提高巡检检测质量、降低巡检人员的工作强度。降低巡检人员的安全风险，基于巡检机器人是全自主检测设备运行状态，从而实现无人值守。

现有的巡检机器人大多数是体积较大，运动不稳定的缺点，不适宜在管廊中巡检。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：解决上述现有技术中的不足，提供一种体积小，运转稳定灵活的巡检机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种巡检机器人，包括驱动组件，所述驱动组件包括充电接口、继电器、电池组、一对减速电机、一对驱动轮和一对从动轮，一对所述驱动轮分别与一对所述减速电机的输出轴连接，一对所述减速电机与分别与所述电池组连接，所述电池组为所述电机提供动力，所述继电器通过内部电路分别与所述充电接口和电池组连；

支撑装置，所述支撑装置包括由下而上依次间隔设置的底板、支撑板和顶板，所述减速电机设于所述底板，一对所述驱动轮与一对所述从动轮设于底板，所述充电接口设于所述底板靠近所述从动轮的一端，在所述底板靠近所述驱动轮的一端设有激光雷达，在所述底板上还设有陀螺仪；所述继电器和所述电池组设于所述支撑板的靠近所述充电接口的一端；所述顶板远离所述支撑板的一板面对称设有一对报警灯；

升降机构，所述升降机构包括第三基座、大臂、小臂、第一推动组件和第二推动组件，所述第三基座设有安装部，所述安装部与所述顶板的远离所述支撑板的一板面螺栓连接，所述大臂的一端与所述基座靠近所述安装部的一端铰接；所述第一推动组件的固定端与所述基座的另一端铰接，所述第一推动组件的活动端与所述大臂的臂身铰接，所述第一推动组件用以驱动所述大臂升降；所述大臂的远离所述基座的一端与小臂的一端铰接，所述第二推动组件的固定端与所述小臂的臂身铰接，所述第二推动组件的活动端与所述大臂的臂身铰接，所述第二推动组件用以驱动所述小臂升降；

云台，所述云台包括摄像头安装机构、连接于所述小臂用于翻转所述摄像头安装机构的翻转机构和连接于所述翻转机构用于转动所述摄像头安装机构的转动机构，所述摄像头安装机构与所述转动机构连接。

进一步的，在所述底板靠近所述支撑板的一板面对称设有一对第一斜柱，一对所述第一斜柱的一端与所述底板固定连接，一对所述第一斜柱的另一端与所述顶板靠近所述支撑板的一板面固定连接；

在所述支撑板靠近所述顶板的一板面对称设有一对第二斜柱，一对所述第二斜柱的一端与所述支撑板固定连接，一对所述第二斜柱的另一端与顶板的靠近所述支撑板的一板面固定连接；

在所述底板靠近所述支撑板的一板面设有第一直柱和一对第二直柱，所述第一直柱穿过所述支撑板，所述第一直柱的一端与所述底板固定连接，所述第一直柱的另一端与所述顶板靠近所述支撑板的一板面固定连接；一对所述第二直柱的对称设于所述底板，一对所述第二直柱的一端与所述底板固定连接，一对所述第二直柱的另一端与所述支撑板的靠近所述底板的一板面固定连接。

进一步的，所述底板还设有减震机构，所述减震机构包括减震臂、缓冲弹簧和摆臂，所述减震臂的底端与所述底板固定连接，所述摆臂的一端与所述底板铰接，所述摆臂的另一端与所述缓冲弹簧的一端铰接，所述缓冲弹簧的另一端与所述减震臂的顶端固定连接，所述摆臂设有电机固定座，所述减速电机的输出轴可转动地连接于所述电机固定座。

进一步的，所述翻转机构包括可固定于所述小臂的固定组件、与所述固定组件固定连接的第一驱动电机、套设于所述第一驱动电机的输出轴的第一齿盘、设于所述固定组件的转动轴、套设于所述转动轴的第二齿盘、与所述转动轴的一端连接的编码器和套设于所述转动轴的支撑杆，所述支撑杆固定连接有第一基座，所述第二齿盘与所述第一齿盘啮合以使所述转动轴由所述第一驱动电机驱动而转动。

进一步的，所述转动机构包括固定于所述第一基座的固定轴、套设于所述固定轴的大齿轮、固定于所述大齿轮的第二基座、固定于所述第一基座的第二驱动电机和套设于所述第二驱动电机的输出轴的小齿轮；所述大齿轮与所述小齿轮啮合以使所述大齿轮由所述第二驱动电机驱动而绕固定轴转动，所述摄像头安装机构固定连接于所述第二基座。

进一步的，所述固定组件包括电机支撑座、电机安装法兰和连接板；所述连接板的两端分别与所述电机支撑座和所述电机安装法兰连接，所述连接板设置有用于将其固定于所述小臂的螺栓安装孔；所述电机支撑座设置有第一支撑轴承，所述电机安装法兰设置有第二支撑轴承；所述转动轴的一端置于所述第一支撑轴承的内圈，所述转动轴的另一端贯穿所述第二支撑轴承且与所述编码器连接；所述编码器安装座固定于所述电机安装法兰；所述第一驱动电机的两端分别固定于所述电机支撑座和所述电机安装法兰。

进一步的，所述第一推动组件包括第一推动电机和第一推动杆，所述第一推动电机与所述基座铰接，所述第一推动杆的一端与所述第一推动电机连接，所述第一推动杆的另一端与所述大臂的臂身铰接。

进一步的，所述继电器和所述电池组均位于所述支撑板的远离所述底板的一板面。

进一步的，还包括壳体，所述支撑装置设于所述壳体内。

进一步的，一对所述报警灯分别为红光报警灯和绿光报警灯。

由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1.在本实用新型的巡检机器人中设置有支撑装置，支撑装置包括底板、支撑板和顶板，将巡检机器人的驱动机构合理的设置在支撑装置中，减小巡检机器人占用的体积，节约成本。

2.在本实用新型的巡检机器人中，在支撑装置的顶板上设置有升降机构，升降机构由推动组件驱动大臂和小臂升降，在升降机构上还设置有云台，通过升降机构带动云台上下运动，使安装在云台上的摄像头随云台上下运动，便于在不同的高度拍摄。

3.在本实用新型中的云台中设置有翻转机构和转动机构，翻转机构使云台的摄像头安装机构翻转，转动机构使摄像头安装机构转动，翻转机构和转动机构的结合，使摄像头安装机构可任意角度旋转，使安装在云台上的摄像头可在任意角度拍摄。

4.在本实用新型的巡检机器人的底板上还设置有减震机构，减震机构与巡检机器人的驱动轮连接，巡检机器人在运动的过程中，减震机构可有效的减小云台的震动，使摄像更加稳定，在复杂的路况下也能稳定的拍摄。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型巡检机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型巡检机器人的内部结构示意图一；

图3为本实用新型巡检机器人的内部结构示意图二；

图4为本实用新型巡检机器人的内部结构示意图三；

图5为本实用新型巡检机器人的支撑装置的结构示意图；

图6为本实用新型巡检机器人的升降机构的结构示意图；

图7为本实用新型巡检机器人的云台的结构示意图；

图8为本实用新型巡检机器人的云台的内部结构示意图；

图9为本实用新型巡检机器人的翻转机构的结构示意图；

图10为本实用新型巡检机器人的固定组件的结构示意图；

图11为本实用新型巡检机器人的转动机构的结构示意图；

附图标记：1-驱动组件，11-充电接口，12-继电器，13-电池组，14-减速电机，15-驱动轮，16-从动轮；

2-支撑装置，21-底板，211-第一斜柱，212-第一直柱，213-第二直柱，22- 支撑板，221-第二斜柱，23-顶板，24-激光雷达，25-陀螺仪，26-报警灯，27- 减震机构，271-减震臂，272-缓冲弹簧，273-摆臂，274-电机固定座；

3-升降机构，31-第三基座，311-安装部，32-大臂，33-小臂，34-第一推动组件，341-第一推动电机，342-第一推动杆，35-第二推动组件；

4-云台，41-摄像头安装机构，42-翻转机构，421-固定组件，4211-电机支撑座，4212-电机安装法兰，4213-连接板，4214-第一支撑轴承，4215-第二支撑轴承，422-第一驱动电机，423-第一齿盘，424-转动轴，425-第二齿盘，426- 编码器，427-支撑杆，428-第一基座，43-转动机构，431-固定轴，432-大齿轮，433-第二基座，434-第二驱动电机，435-小齿轮；

5-壳体。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

术语“平行”、“垂直”等并不表示要求部件绝对平行或垂直，而是可以稍微倾斜。如“平行”仅仅是指其方向相对“垂直”而言更加平行，并不是表示该结构一定要完全平行，而是可以稍微倾斜。

此外，“大致”、“基本”等用语旨在说明相关内容并不是要求绝对的精确，而是可以有一定的偏差。例如：“大致等于”并不仅仅表示绝对的相等，由于实际生产、操作过程中，难以做到绝对的“相等”，一般都存在一定的偏差。因此，除了绝对相等之外，“大致等于”还包括上述的存在一定偏差的情况。以此为例，其他情况下，除非有特别说明，“大致”、“基本”等用语均为与上述类似的含义。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例，如图1-11所示：

一种巡检机器人，本实施例中的巡检机器人包括驱动组件1，支撑装置2、升降机构3和云台4，本实施例中的巡检机器人中的内部零件设置在支撑装置2 上，支撑装置2设在壳体5中，升降机构3设于支撑装置2的顶部，云台4连接在升降机构3的顶部。

本实施例中，驱动组件1包括充电接口11、继电器12、电池组13、一对减速电机14、一对驱动轮15和一对从动轮16，一对所述驱动轮15分别与一对所述减速电机14的输出轴连接，一对所述减速电机14与分别与所述电池组13连接，所述电池组13为所述电机提供动力，所述继电器12通过内部电路分别与所述充电接口11和电池组13连接；驱动轮15与减速电机14的连接、减速电机14与电池组13的连接，以及电池组13与继电器12的连接均是由内部电路来连接的。在本实施例中，电池组13为可充电的电池组13，通过充电接口11，可对电池组13进行充电；电池组13的放电过程为减速电机14提供动力，减速电机14是驱动轮15转动。

在本实施例中，支撑装置2包括由下而上依次间隔设置的底板21、支撑板 22和顶板23，底板21、支撑板22以及顶板23之间相互平行，一对所述减速电机14对称设于所述底板21，一对所述驱动轮15与一对所述从动轮16设于底板 21，驱动轮15在减速电机14的带动作用下转动，使从动轮16相应的转动；所述充电接口11设于所述底板21靠近所述从动轮16的一端，在所述底板21靠近所述驱动轮15的一端设有激光雷达24，在所述底板21上还设有陀螺仪25，陀螺仪25位于底板21较中心的位置；所述继电器12和所述电池组13设于所述支撑板22的靠近所述充电接口11的一端，继电器12和电池组13均位于所述支撑板22的远离所述底板21的一板面，将继电器12与电池组13设置在充电接口11同一端，便于彼此之间的连接，使巡检机器人的内部结构更加紧凑；所述顶板23远离所述支撑板22的一板面对称设有一对报警灯26，一对报警灯 26分别为红光报警灯26和绿光报警灯26，报警灯26通过内部电路与电池组13 连接。

在本实施例中，所述升降机构3包括第三基座31、大臂32、小臂33、第一推动组件34和第二推动组件35，所述第三基座31设有安装部311，在安装部 311上设有用于固定第三基座31的安装孔，在安装孔中设有螺栓，使安装部311 与所述顶板23的远离所述支撑板22的一板面螺栓连接，所述大臂32的一端与所述基座靠近所述安装部311的一端铰接；所述第一推动组件34的固定端与所述基座的另一端铰接，所述第一推动组件34的活动端与所述大臂32的臂身铰接，第一推动组件34的工作时，使大臂32围绕着大臂32与第三基座31的铰接处转动，实现大臂32的远离所述基座的一端水平位置升高或是降低，即第一推动组件34驱动大臂32升降；在所述大臂32的远离所述基座的一端与小臂33 的一端铰接，所述第二推动组件35的固定端与所述小臂33的臂身铰接，所述第二推动组件35的活动端与所述大臂32的臂身铰接，第二组件在工作时，使小臂33围绕着小臂33与大臂32的铰接处转动，使小臂33的另一端的水平高度升降，第一推动组件34与第二推动组件35同时工作或是单独工作，使整个升降装置完成升或降的过程；

第一推动组件34包括第一推动电机341和第一推动杆342，所述第一推动电机341与所述基座铰接，所述第一推动杆342的一端与所述第一推动电机341 连接，所述第一推动杆342的另一端与所述大臂32的臂身铰接。第一推动杆342 在第一推动电机341的作用下，第一推动杆342伸长或是缩短，以使大臂32的另一端的水平位置升高或是降低，实现大臂32的升降；同样的，第二推动组件 35包括第二推动电机和第二推动杆，第二推动杆在第二推动电机的作用伸长或是缩短，实现小臂33另一端的水平位置的升高或是降低。在本实施例中，第一推动杆342与大臂32的铰接处位于臂身的相对中间位置，或是靠近大臂32与基座的铰接端的位置；同样的，第二推动杆与大臂32的铰接处位于大臂32的靠近大臂32与小臂33的铰接端。

云台4与升降机构3的小臂33的远离大臂32的一端连接，该云台4包括摄像头安装机构41、翻转机构42和转动机构43，所述摄像头安装机构41与所述转动机构43连接，翻转机构42连接于所述小臂33的远离大臂32的一端，该翻转机构42用于翻转摄像头安装机构41，以改变摄像头安装机构41与水平方向的夹角；转动机构43连接于所述翻转机构42，该转动机构43用于转动所述摄像头安装机构41，以改变摄像头安装机构41的朝向，通过翻转机构42和转动机构43，可实现摄像头安装机构41上的摄像头可朝向不同的方位，以便摄像头在不同的位置拍摄。

在本实施例中，在支撑装置2中的底板21靠近所述支撑板22的一板面对称设有一对第一斜柱211，一对所述第一斜柱211的一端与所述底板21固定连接，一对所述第一斜柱211的另一端与所述顶板23靠近所述支撑板22的一板面固定连接；在所述支撑板22靠近所述顶板23的一板面对称设有一对第二斜柱221，一对所述第二斜柱221的一端与所述支撑板22固定连接，一对所述第二斜柱221的另一端与顶板23的靠近所述支撑板22的一板面固定连接；在所述底板21靠近所述支撑板22的一板面设有第一直柱212和一对第二直柱213，所述第一直柱212穿过所述支撑板22，所述第一直柱212的一端与所述底板21 固定连接，所述第一直柱212的另一端与所述顶板23靠近所述支撑板22的一板面固定连接；一对所述第二直柱213的对称设于所述底板21，一对所述第二直柱213的一端与所述底板21固定连接，一对所述第二直柱213的另一端与所述支撑板22的靠近所述底板21的一板面固定连接。通过第一斜柱211、第二斜柱221、第一直柱212以及第二直柱213，使支撑板22固定在底板21的上方，在底板21和支撑板22之间留有一定的间隙，便于将减少电机、陀螺仪25等零部件安置在底板21上；同样的，支撑板22和顶板23之间留有一定的间隙，便于将继电器12、电池组13等零部件安装在支撑板22上。

在本实施例中，在所述底板21还设有减震机构27，减震机构27与驱动轮 15连接；所述减震机构27包括减震臂271、缓冲弹簧272和摆臂273，所述减震臂271的底端与所述底板21固定连接，所述摆臂273的一端与所述底板21 铰接，所述摆臂273的另一端与所述缓冲弹簧272的一端铰接，所述缓冲弹簧 272的另一端与所述减震臂271的顶端固定连接，所述摆臂273设有电机固定座 274，所述减速电机14的输出轴可转动地连接于所述电机固定座274，巡检机器人在运动时，减震机构27减小巡检机器人的震动，使巡检机器人平稳的运动，减小安装在云台4上的摄像机的震动。

在本实施例的翻转机构42包括可固定于所述小臂33的固定组件421、与所述固定组件421固定连接的第一驱动电机422、套设于所述第一驱动电机422的输出轴的第一齿盘423、设于所述固定组件421的转动轴424、套设于所述转动轴424的第二齿盘425、与所述转动轴424的一端连接的编码器426和套设于所述转动轴424的支撑杆427，所述支撑杆427固定连接有第一基座428，所述第二齿盘425与所述第一齿盘423啮合以使所述转动轴424由所述第一驱动电机 422驱动而转动。第一驱动电机422驱动第一齿盘423转动，第一齿盘423带动第二齿盘425转动与转动轴424同时转动，固定设置在转动轴424上的支撑杆 427也随转动轴424一起转动，在支撑杆427上固定连接有第一基座428，转动机构43与第一基座428固定连接，支撑杆427随转动轴424的转动使固定在转动机构43上的摄像头安装机构41翻转。所述固定组件421包括电机支撑座4211、电机安装法兰4212和连接板4213；所述连接板4213的两端分别与所述电机支撑座4211和所述电机安装法兰4212连接，所述连接板4213设置有用于将其固定于所述小臂33的螺栓安装孔；所述电机支撑座4211设置有第一支撑轴承4214，所述电机安装法兰4212设置有第二支撑轴承4215；所述转动轴424的一端置于所述第一支撑轴承4214的内圈，所述转动轴424的另一端贯穿所述第二支撑轴承4215且与所述编码器426连接；所述编码器426安装座固定于所述电机安装法兰4212；所述第一驱动电机422的两端分别固定于所述电机支撑座 4211和所述电机安装法兰4212。

在本实施例中，转动机构43包括固定于所述第一基座428的固定轴431、套设于所述固定轴431的大齿轮432、固定于所述大齿轮432的第二基座433、固定于所述第一基座428的第二驱动电机434和套设于所述第二驱动电机434 的输出轴的小齿轮435；所述大齿轮432与所述小齿轮435啮合以使所述大齿轮 432由所述第二驱动电机434驱动而绕固定轴431转动，所述摄像头安装机构 41固定连接于所述第二基座433。第二驱动电机434带动小齿轮435转动，小齿轮435与大齿轮432啮合，使大齿轮432随之转动，固定在大齿轮432上的第二基座433随大齿轮432转动，是固定在第二基座433上的摄像头安装机构 41随第二基座433转动，实现摄像头安装机构41的转动过程。

本实用新型的巡检机器人的结构紧凑，占用体积小，巡检机器人中的升降机构使巡检机器人在不同的水平高度均可以拍摄，云台的翻转机构和转动机构是巡检机器人可在角度拍摄；本实用新型的巡检机器人的功能性强，便于在管廊中使用。

Claims (10)

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：

驱动组件，所述驱动组件包括充电接口、继电器、电池组、一对减速电机、一对驱动轮和一对从动轮，一对所述驱动轮分别与一对所述减速电机的输出轴连接，一对所述减速电机与分别与所述电池组连接，所述电池组为所述电机提供动力，所述继电器通过内部电路分别与所述充电接口和电池组连接；

支撑装置，所述支撑装置包括由下而上依次间隔设置的底板、支撑板和顶板，所述减速电机设于所述底板，一对所述驱动轮与一对所述从动轮设于底板，所述充电接口设于所述底板靠近所述从动轮的一端，在所述底板靠近所述驱动轮的一端设有激光雷达，在所述底板上还设有陀螺仪；所述继电器和所述电池组设于所述支撑板的靠近所述充电接口的一端；所述顶板远离所述支撑板的一板面对称设有一对报警灯；

升降机构，所述升降机构包括第三基座、大臂、小臂、第一推动组件和第二推动组件，所述第三基座设有安装部，所述安装部与所述顶板的远离所述支撑板的一板面螺栓连接，所述大臂的一端与所述基座靠近所述安装部的一端铰接；所述第一推动组件的固定端与所述基座的另一端铰接，所述第一推动组件的活动端与所述大臂的臂身铰接，所述第一推动组件用以驱动所述大臂升降；所述大臂的远离所述基座的一端与小臂的一端铰接，所述第二推动组件的固定端与所述小臂的臂身铰接，所述第二推动组件的活动端与所述大臂的臂身铰接，所述第二推动组件用以驱动所述小臂升降；

云台，所述云台包括摄像头安装机构、连接于所述小臂用于翻转所述摄像头安装机构的翻转机构和连接于所述翻转机构用于转动所述摄像头安装机构的转动机构，所述摄像头安装机构与所述转动机构连接。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：在所述底板靠近所述支撑板的一板面对称设有一对第一斜柱，一对所述第一斜柱的一端与所述底板固定连接，一对所述第一斜柱的另一端与所述顶板靠近所述支撑板的一板面固定连接；

在所述支撑板靠近所述顶板的一板面对称设有一对第二斜柱，一对所述第二斜柱的一端与所述支撑板固定连接，一对所述第二斜柱的另一端与顶板的靠近所述支撑板的一板面固定连接；

在所述底板靠近所述支撑板的一板面设有第一直柱和一对第二直柱，所述第一直柱穿过所述支撑板，所述第一直柱的一端与所述底板固定连接，所述第一直柱的另一端与所述顶板靠近所述支撑板的一板面固定连接；一对所述第二直柱的对称设于所述底板，一对所述第二直柱的一端与所述底板固定连接，一对所述第二直柱的另一端与所述支撑板的靠近所述底板的一板面固定连接。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：所述底板还设有减震机构，所述减震机构包括减震臂、缓冲弹簧和摆臂，所述减震臂的底端与所述底板固定连接，所述摆臂的一端与所述底板铰接，所述摆臂的另一端与所述缓冲弹簧的一端铰接，所述缓冲弹簧的另一端与所述减震臂的顶端固定连接，所述摆臂设有电机固定座，所述减速电机的输出轴可转动地连接于所述电机固定座。

4.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：所述翻转机构包括可固定于所述小臂的固定组件、与所述固定组件固定连接的第一驱动电机、套设于所述第一驱动电机的输出轴的第一齿盘、设于所述固定组件的转动轴、套设于所述转动轴的第二齿盘、与所述转动轴的一端连接的编码器和套设于所述转动轴的支撑杆，所述支撑杆固定连接有第一基座，所述第二齿盘与所述第一齿盘啮合以使所述转动轴由所述第一驱动电机驱动而转动。

5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于：所述转动机构包括固定于所述第一基座的固定轴、套设于所述固定轴的大齿轮、固定于所述大齿轮的第二基座、固定于所述第一基座的第二驱动电机和套设于所述第二驱动电机的输出轴的小齿轮；所述大齿轮与所述小齿轮啮合以使所述大齿轮由所述第二驱动电机驱动而绕固定轴转动，所述摄像头安装机构固定连接于所述第二基座。

6.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于：所述固定组件包括电机支撑座、电机安装法兰和连接板；所述连接板的两端分别与所述电机支撑座和所述电机安装法兰连接，所述连接板设置有用于将其固定于所述小臂的螺栓安装孔；所述电机支撑座设置有第一支撑轴承，所述电机安装法兰设置有第二支撑轴承；所述转动轴的一端置于所述第一支撑轴承的内圈，所述转动轴的另一端贯穿所述第二支撑轴承且与所述编码器连接；所述编码器安装座固定于所述电机安装法兰；所述第一驱动电机的两端分别固定于所述电机支撑座和所述电机安装法兰。

7.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：所述第一推动组件包括第一推动电机和第一推动杆，所述第一推动电机与所述基座铰接，所述第一推动杆的一端与所述第一推动电机连接，所述第一推动杆的另一端与所述大臂的臂身铰接。

8.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：所述继电器和所述电池组均位于所述支撑板的远离所述底板的一板面。

9.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：还包括壳体，所述支撑装置设于所述壳体内。

10.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：一对所述报警灯分别为红光报警灯和绿光报警灯。