CN208992181U - 一种平板、管道通用的全自动焊缝打磨抛光车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种平板、管道通用的全自动焊缝打磨抛光车，包括底部安装有全向轮机构的车身，所述车身上安装有升降机构，所述升降机构与打磨机构及抛光机构连接，所述抛光机构包括第一驱动机构，所述第一驱动机构与抛光件连接，所述第一驱动机构与调节机构连接，所述焊缝打磨机构包括第二驱动机构，所述第二驱动机构与圆柱形刀具连接，所述圆柱形刀具两侧设有圆形的直径大于刀具直径的定位元件，所述车身上设有自动定位机构，用于对车身进行定位，本实用新型的打磨抛光车可以打磨平板焊缝及管道焊缝，打磨效果好，对焊接母材无损坏。

Description

一种平板、管道通用的全自动焊缝打磨抛光车

技术领域

本实用新型涉及焊缝打磨设备技术领域，具体涉及一种平板、管道通用的全自动焊缝打磨抛光车。

背景技术

焊接技术目前被广泛应用在工业生产的各个方面，焊接的板材有圆弧状板材，有平面板材。焊接后整体的结构有平板，有管道。不同的工况对焊接后的表面有着不同的要求。有些场合对焊接后表面质量要求较高，对焊缝余高有要求，需要对焊缝进行打磨、抛光，有些场合要求对焊缝打磨过程中产生的碎屑进行回收。

平板上的长直焊缝，目前常见的打磨方式是使用角磨机进行人工去除，打磨过程中产生的大量粉尘对环境、对人体都有较大的不利影响。由于手持角磨机打磨力度和角度较难控制，稍有不慎就会划伤母材表面，造成产品报废。

管道中的焊缝在使用过程中会成为应力集中点，给整体结构带来危害；应用于化学品、腐蚀性材料运输管道时，未打磨的焊缝也是腐蚀严重的部位。管道焊缝的打磨是必要的。根据管道焊接成形的方式不同，有使用圆弧状板材焊接而成，有的是大尺寸的螺旋焊接形成的。目前普遍采用的焊缝去除方式主要有三种：一是人工进入的方式使用角磨机对焊缝进行去除，二是使用工业机械臂夹持打磨机构对焊缝进行打磨，三是使用管道机器人进入管道对焊缝进行整周的打磨。前两种方式只适用于长度较短的管道。且人工打磨存在着风险高，打磨废屑回收不便的缺点。而使用机械臂也会因为打磨时候的悬臂结构给打磨精度造成很大的影响，对使用环境也有着较高的要求。使用管道机器人适应性差，每一种机器人所适用的直径范围有限。

目前还没有可以同时打磨平板焊缝和管道焊缝的自动化打磨机器的设计。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供平板、管道通用的全自动焊缝打磨抛光车，可以实现对平板焊缝和管道焊缝的集成打磨，同时集成了焊缝自动定位、焊缝切削、抛光一体功能，适用不同直径焊缝的打磨要求，而且切削过程中避免了焊接母材的损坏。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种平板、管道通用的全自动焊缝打磨抛光车，包括底部安装有全向轮机构的车身，所述车身上安装有升降机构，所述升降机构与打磨机构及抛光机构连接，所述抛光机构包括第一驱动机构，所述第一驱动机构与抛光件连接，驱动抛光件的工作，所述第一驱动机构与调节机构连接，所述调节机构用于调节抛光件的角度，所述焊缝打磨机构包括第二驱动机构，所述第二驱动机构与圆柱形刀具连接，所述圆柱形刀具两侧设有圆形的直径大于刀具直径的定位元件，所述定位元件可在打磨时沿焊接母材滚动，所述车身上设有自动定位机构，用于对车身进行定位。

进一步的，所述升降机构包括固定在车身上的支撑板，所述支撑板通过电机支架连接有升降电机，所述升降电机的输出轴与丝杠连接，所述丝杠上连接有滑块，所述滑块与打磨机构及抛光机构固定连接，所述支撑板通过滑轨副与打磨机构及抛光机构连接，对打磨机构及抛光机构的运动进行导向。

进一步的，所述抛光机构包括固定座，所述固定座与第一驱动机构铰接，所述第一驱动机构包括抛光机构机架，所述抛光机构机架内部固定有抛光电机，所述抛光电机输出轴通过中间传动总成与抛光件连接，所述抛光件采用打磨片。

进一步的，所述打磨片的一侧外周设有废屑收集套，用于对抛光产生的废屑进行收集。

进一步的，所述调节机构为位于第一驱动机构上方的电动推杆，所述电动推杆一端与固定座铰接，另一端与机架铰接。

进一步的，所述第二驱动机构包括打磨电机，所述打磨电机固定在打磨机构机架上，所述打磨电机的输出轴与加速传动箱连接，所述加速传动箱的输出轴与刀具固定轴连接，所述刀具固定轴与刀具轴固定板转动连接，所述刀具采用圆柱形铣刀，所述圆柱形铣刀固定在刀具固定轴上，所述定位元件采用包塑轴承，所述包塑轴承固定在圆柱形铣刀两侧的刀具固定轴轴段上。

进一步的，所述打磨机构机架上固定有无级电机调速器，所述无级电机调速器与打磨电机连接，可控制打磨电机的转速及正反转，所述无级电机调速器及打磨电机与开关电源连接，由开关电源对其进行供电，

进一步的，所述打磨机构机架上还设有对比指导显示器。

进一步的，所述圆柱形铣刀的上方设有废屑防溅罩，所述废屑防溅罩用于防止打磨过程中废屑的飞溅，所述废屑防溅罩固定在刀具轴固定板上，废屑防溅罩内部设有第一摄像装置，方便实时检测焊缝打磨情况。

进一步的，所述自动定位机构包括工字梁定位机构和焊缝识别机构，所述焊缝识别机构包括两个第二摄像装置，沿车身运动方向，两个第二摄像装置分别固定在车身的前后端部，所述工字梁定位机构包括设置在车身前后端部一侧的定位轮组，两个所述的定位轮组通过定位轮组固定板连接，所述定位轮组包括两个距离可调的定位轮固定块，所述定位轮固定块上设有轴线垂直的水平定位轮及竖直定位轮，且竖直定位轮安装在两个定位块相对的端面上，所述定位轮组通过轮组连接板与车身连接，且定位轮组与车身的距离可调。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型的全自动焊缝打磨抛光车，具有打磨机构及抛光机构，可同时对焊缝进行打磨和抛光。

2.本实用新型的全自动焊缝打磨抛光车，打磨机构及抛光机构连接在升降机构上，实现了对平板焊缝和管道焊缝的集成打磨，同时利用升降机构可以对不同直径管道的焊缝进行打磨，实用性更强。

3.本实用新型的全自动焊缝打磨抛光车，刀具两侧具有直径大于刀具直径的圆形定位原件，打磨过程中，刀具与焊接母材之间具有一定的距离，避免了焊接母材在打磨过程中的损害。

4.本实用新型的全自动焊缝打磨抛光车，具有自动定位机构，自动定位机构包括焊缝识别模块，可对焊缝进行识别，进行定位，同时对于大直径焊接管道，可通过工字梁定位机构利用管道内部布置的加强和支撑工字梁进行定位，可以确定焊缝的精确位置，实现对焊缝的打磨、抛光。

5.本实用新型的全自动焊缝打磨抛光车，具有废屑防溅罩及废屑收集套，可以对打磨和抛光过程中对产生的废屑进行收集，避免了加工过程对周围环境的污染，保证了焊接母材的洁净。

6.本实用新型的全自动焊缝打磨抛光车，抛光件可通过调节机构调节角度，可以提供不同的抛光角度和抛光力度，以便于达到最好的加工效果。

7.本实用新型的全自动焊缝打磨抛光车，具有自动定位机构，可实现两种不同形式的定位，扩大了使用范围。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。

图1为本实用新型整体结构主视示意图；

图2为本实用新型整体结构后视示意图；

图3为本实用新型抛光机构结构示意图；

图4为本实用新型打磨机构结构示意图；

图5为本实用新型圆柱形铣刀与刀具固定轴装配示意图；

图6为本实用新型微型摄像头装配示意图；

图7为本实用新型焊缝识别机构结构示意图；

图8为本实用新型工字梁定位机构结构示意图；

图9为本实用新型工字梁定位机构与工字梁装配示意图；

其中，1.全向轮，2.车身，3.全向轮驱动电机，4.升降机构，4-1.支撑板，4-2.电机支架，4-3.升降电机，4-4.丝杠，4-5.滑块，4-6.滑槽，4-7.滑轨，5.打磨机构，5-1.直流减速电机，5-2.侧板，5-3.第一支撑板，5-4.第二支撑板，5-5.第三支撑板，5-6.电机座，5-7.加速传动箱，5-8.刀具固定轴，5-9.刀具轴固定板，5-10.连接板，5-11.圆柱形铣刀，5-12.包塑轴承，5-13.轴用卡簧，5-14.无级电机调速器，5-15.开关电源，5-16.对比指导显示器，5-17.废屑防溅罩，5-18.微型摄像头，6.抛光机构，6-1.固定座，6-2.轴承座，6-3.抛光机构机架，6-4.抛光电机，6-5.锥齿轮直角换向器，6-6.打磨片，6-7.电动推杆，6-8.废屑收集套，7.焊缝识别机构，7-1.线性CCD相机，7-2.相机支架，8.工字梁定位机构，8-1.定位轮组固定板，8-2.定位轮固定块，8-3.活动轮组连接板，8-4.水平定位轮，8-5.竖直定位轮，8-6.轮组连接板，9.工字梁。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

为了方便叙述，本实用新型中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

正如背景技术所介绍的，目前还没有可以同时打磨平板焊缝和管道焊缝的自动化打磨装置的设计，针对上述问题，本申请提出了一种平板、管道通用的全自动焊缝打磨抛光车。

本申请的一种典型实施方式中，如图1-9所示，一种平板、管道通用的全自动焊缝打磨抛光车，包括底部安装有全向轮机构的车身2，所述全向轮机构包括全向轮1，所述全向轮与全向轮驱动电机3连接，对全向轮的转动提供动力，采用全向轮，可以提供前进方向的动力，同时轴向不会产生任何阻力，方便车身的定位，同时，全向轮驱动电机对车身的前进速度进行精确控制，使其小于预先根据焊接母材材料计算出的合理的打磨进给速度，使打磨始终保持最佳的打磨效果，所述车身上安装有升降机构4，所述升降机构与打磨机构5及抛光机构6连接，所述抛光机构包括第一驱动机构，所述第一驱动机构与抛光件连接，驱动抛光件的工作，所述第一驱动机构与调节机构连接，所述调节机构用于调节抛光件的角度，所述焊缝打磨机构包括第二驱动机构，所述第二驱动机构与圆柱形刀具连接，所述圆柱形刀具两侧设有圆形的直径大于刀具直径的定位元件，所述定位元件可在打磨时沿焊接母材滚动，所述车身上设有自动定位机构，用于对车身进行定位。

所述升降机构包括固定在车身上的支撑板4-1，所述支撑板顶端固定有电机支架4-2，所述电机支架上固定有升降电机4-3，所述升降电机的输出轴通过联轴器与丝杠4-4连接，所述丝杠上安装有滑块4-5，升降电机驱动丝杠转动，可带动滑块上下运动，所述滑块与打磨机构及抛光机构连接，可带动打磨机构及抛光机构的升降运动，所述支撑板还通过滑动副与打磨机构及抛光机构连接，对打磨机构及抛光机构的运动进行导向，具体的，所述支撑板上安装有两个滑槽4-6，所述滑槽中嵌入安装有滑轨4-7，两个所述滑轨分别于打磨机构及抛光机构固定连接，通过滑槽和滑轨的配合对打磨机构及抛光机构的升降运动进行导向，并增加升降机构与打磨机构及抛光机构的连接强度。

所述抛光机构包括固定座6-1，所述固定座与所述滑块固定连接，所述固定座底部通过轴承座6-2与第一驱动机构铰接，所述第一驱动机构包括抛光机构机架6-3，所述抛光机构机架为L型的箱体结构，所述抛光机构机架通过轴承座与固定座铰接，所述抛光机构机架内部固定有抛光电机6-4，所述抛光电机采用500W、13000rpm的电机，所述抛光电机的输出轴与中间传动总成连接，所述中间传动总成用于将抛光电机输出的动力经过换向之后传递到抛光件，所述中间传动总成采用锥齿轮直角换向器6-5，所述锥齿轮直角换向器的输入轴通过双膜片联轴器与抛光电机的输出轴连接，所述锥齿轮直角换向器的输出轴通过双膜片联轴器与抛光件的驱动轴连接，所述抛光件驱动轴上固定有抛光件，所述抛光件采用打磨片6-6，打磨片可对打磨机构打磨切削过后的少量焊缝余高进行抛光，去除焊缝边角，使其符合加工要求，所述抛光机构机架还与调节机构连接，所述调节机构采用电动推杆6-7，所述电动推杆位于抛光机构机架上方，电动推杆的一端通过铰接座与固定座铰接，电动推杆的另一端与抛光机构机架铰接，电动推杆的伸缩运动可以带动抛光机构机架的转动，进而调节打磨片的抛光角度，提供不同的打磨角度和打磨力度，以达到最好的加工效果。

所述打磨片的一侧外周设有废屑收集套6-8，所述废屑收集套设置于打磨片使废屑飞溅方向的一侧，用于对抛光产生的废屑进行收集，所述废屑收集套固定于抛光机构机架上，所述废屑收集套可以有效防止抛光过程中产生的废屑污染周围的环境，并保护焊接母材的洁净。

所述第二驱动机构包括打磨电机，所述打磨电机固定在打磨机构机架上，所述打磨机构机架包括两个平行设置的侧板5-2，两个侧板之间固定有第一支撑板5-3、第二支撑板5-4及第三支撑板5-5，所述第一支撑板固定在两侧侧板的顶端，第二支撑板固定在两个侧板的中部，第三支撑板固定在两个侧板的底端。

所述打磨电机采用24V、200W的直流减速电机5-1，所述直流减速电机通过电机座5-6固定在第二支撑板的下表面，直流减速电机的的输出轴与加速传动箱5-7连接，所述直流减速电机的输出轴作为加速传动箱的输入轴，所述加速传动箱固定在电机座上，采用直齿圆柱齿轮进行传动，传动比为1:2，采用固定润滑脂进行润滑，利用深沟球轴承和O形密封圈进行密封，所述直流减速电机的动力经加速传动箱的加速后传出，所述直流减速电机的输出轴上安装有第一编码器，所述第一编码器可以测量直流减速电机输出轴的转速。

所述加速传动箱的输出轴通过双膜片联轴器与刀具固定轴5-8连接，所述刀具固定轴两端通过轴承与刀具轴固定板5-9转动连接，两个刀具轴固定板通过连接板5-10固定连接，所述刀具轴固定板固定在加速传动箱的箱壁上，所述刀具固定轴上安装有第二编码器，用于对刀具固定轴的转速进行监测，所述刀具采用圆柱形铣刀5-11，所述圆柱形铣刀固定在刀具固定轴上，所述定位元件采用包塑轴承5-12，所述包塑轴承的外径大于圆柱形铣刀的外径，所述包塑轴承固定在圆柱形铣刀两侧的刀具固定轴轴段上，包塑轴承、圆柱形铣刀通过轴用卡簧5-13进行定位和固定，打磨时，包塑轴承沿焊接母材滚动，与焊接母材之间的摩擦力小，且包塑轴承的直径大于圆柱形铣刀的外径，打磨时，圆柱形铣刀与焊接母材之间具有一定的距离，可避免对焊接母材的损坏，同时通过圆柱形铣刀与包塑轴承的直径差值控制切削余量及焊缝余高的大小。

所述第二支撑板的上端面上固定有无级电机调速器5-14，所述无级电机调速器与打磨电机连接，可控制打磨电机的转速及正反转，所述无级电机调速器及打磨电机与开关电源5-15连接，由开关电源对其进行供电，所述开关电源固定在第二支撑板的上端面上，位于无级电机调速器的一侧，可将220V交流电转换为24V直流电，对无级电机调速器和打磨电机进行供电。

所述第一支撑板顶端面上还设有对比指导显示器5-16，用于对打磨电机的输出轴转速、圆柱形铣刀的转速进行显示。

所述对比指导显示器、第一编码器、第二编码器均与控制器连接，所述控制器采用STM32单片机，第一编码器、第二编码器可将采集的信息传递给STM32单片机，STM32单片机将采集的信息传输给对比指导显示器进行显示。

第一编码器及第二编码器可以实时采集打磨电机及圆柱形铣刀的转速，以此来判断加速传动箱是否正常工作。

所述圆柱形铣刀的上方设有废屑防溅罩5-17，所述废屑防溅罩固定在刀具轴固定板上，位于打磨过程中废屑飞溅的方向，所述废屑防溅罩用于防止打磨过程中废屑的飞溅，废屑防溅罩内部设有第一摄像装置，所述第一摄像装置采用LED光源的微型摄像头5-18，方便实时检测焊缝打磨情况。

本实用新型的打磨抛光车，车身前后分别设置了打磨机构及抛光机构，可以分别对焊缝进行打磨和抛光，由于圆柱型铣刀的直径小于包塑轴承的外径，打磨过程中避免了圆柱形铣刀对焊接母材的损坏，能够在不伤害焊接母材的情况下将焊缝切削至0.5mm一下，为后续的抛光机构工作减小工作难度，抛光机构通过一个500W、13000rpm的抛光电机提供动力，使用打磨片对焊缝进行抛光，使其达到加工要求，由于打磨机构及抛光机构均与升降机构连接，可以在竖直方向进行升降运动，使刀具和车身的位置关系同焊缝表面的曲率半径拟合，将待打磨焊缝的管道安装分度装置，可以实现管道整周的打磨，进而实现了打磨抛光车对平板焊缝和管道焊缝打磨的集成，同时抛光机构还可以独立运动，以提供不同的打磨角度和打磨力度，以达到最好的加工效果。

所述自动定位机构包括工字梁定位机构8和焊缝识别机构7。

所述焊缝识别机构包括两个第二摄像装置，沿车身运动方向，两个第二摄像装置分别固定在车身的前后端部，所述的第二摄像装置采用线性CCD相机7-1，线性CCD相机通过相机支架7-2固定在车身上，使用线性CCD相机对路径进行扫描，将得到的数据进行灰度二值化处理，对焊缝区域进行识别，因为焊接母材与焊缝在视觉上有较大差异，因此二者的灰度值也会有较大不同，通过对线性CCD相机采集数据的灰度二值化处理可以简单地得到焊缝的区域，从而实现对焊缝的精确定位。车身前后两端均布置焊缝识别机构，确保了打磨抛光车行进方向的直线度。

对于某些大直径的焊接管道，其内部布置有用于加强和支撑的工字梁9，焊接板材焊接于工字梁两侧，对于有工字梁加强的管道，可以采用工字梁定位机构进行定位。

所述工字梁定位机构包括设置在车身前后端部一侧的定位轮组，两个定位轮组通过定位轮组固定板8-1连接为一个整体，所述定位轮组包括两个定位轮固定块8-2，两个定位轮固定块通过螺栓固定在活动轮组连接板8-3上，其中一个定位轮固定块通过活动轮组连接板上的腰孔及螺栓进行固定，实现了两个定位轮固定块的距离可调，所述的两个定位轮固定块上设有轴线相互垂直的水平定位轮8-4和竖直定位轮8-5，所述水平定位轮设置在定位轮固定块的底端面上，采用两个，竖直定位轮设置在定位轮固定块的侧端面上，设有一个，两个定位轮固定块上的竖直定位轮设置在定位轮固定块相对的端面上。所述活动轮组连接板通过腰孔和螺栓与定位轮组固定板连接，定位轮组固定板通过轮组连接板8-6与车身固定连接，由于活动轮组连接板通过腰孔与定位轮组固定板连接，因此两个定位轮组与车身的距离可调节。

本实用新型的焊缝打磨、抛光车工作时，首先确定使用的定位方式，当使用焊缝识别机构进行定位时，由线性CCD相机对焊缝进行寻找，确定焊缝位置以后，由全向轮驱动电机带动全向轮工作，驱动打磨抛光车寻找焊缝，并利用车身前后两个线性CCD相机进行精确定位，当使用工字梁定位机构时，调整定位轮固定块在活动轮组连接板上的位置，使定位轮组夹持在工字梁上，调整活动轮组连接板与定位轮组固定板的相对位置，使圆柱形铣刀与打磨片与焊缝对齐，打磨过程中，升降机构控制打磨机构及抛光机构工作，使打磨机构及抛光机构对焊接母材施加一定的下压力，对焊缝进行打磨和抛光，根据预先计算的合理的打磨进给速度，控制车身的前进速度，以达到最佳的打磨效果。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种平板、管道通用的全自动焊缝打磨抛光车，其特征在于，包括底部安装有全向轮机构的车身，所述车身上安装有升降机构，所述升降机构与打磨机构及抛光机构连接，所述抛光机构包括第一驱动机构，所述第一驱动机构与抛光件连接，驱动抛光件的工作，所述第一驱动机构与调节机构连接，所述调节机构用于调节抛光件的角度，所述焊缝打磨机构包括第二驱动机构，所述第二驱动机构与圆柱形刀具连接，所述圆柱形刀具两侧设有圆形的直径大于刀具直径的定位元件，所述定位元件可在打磨时沿焊接母材滚动，所述车身上设有自动定位机构，用于对车身进行定位。

2.如权利要求1所述的一种平板、管道通用的全自动焊缝打磨抛光车，其特征在于，所述升降机构包括固定在车身上的支撑板，所述支撑板通过电机支架连接有升降电机，所述升降电机的输出轴与丝杠连接，所述丝杠上连接有滑块，所述滑块与打磨机构及抛光机构固定连接，所述支撑板通过滑轨副与打磨机构及抛光机构连接，对打磨机构及抛光机构的运动进行导向。

3.如权利要求1所述的一种平板、管道通用的全自动焊缝打磨抛光车，其特征在于，所述抛光机构包括固定座，所述固定座与第一驱动机构铰接，所述第一驱动机构包括抛光机构机架，所述抛光机构机架内部固定有抛光电机，所述抛光电机输出轴通过中间传动总成与抛光件连接，所述抛光件采用打磨片。

4.如权利要求3所述的一种平板、管道通用的全自动焊缝打磨抛光车，其特征在于，所述打磨片的一侧外周设有废屑收集套，用于对抛光产生的废屑进行收集。

5.如权利要求3所述的一种平板、管道通用的全自动焊缝打磨抛光车，其特征在于，所述调节机构为位于第一驱动机构上方的电动推杆，所述电动推杆一端与固定座铰接，另一端与机架铰接。

6.如权利要求1所述的一种平板、管道通用的全自动焊缝打磨抛光车，其特征在于，所述第二驱动机构包括打磨电机，所述打磨电机固定在打磨机构机架上，所述打磨电机的输出轴与加速传动箱连接，所述加速传动箱的输出轴与刀具固定轴连接，所述刀具固定轴与刀具轴固定板转动连接，所述刀具采用圆柱形铣刀，所述圆柱形铣刀固定在刀具固定轴上，所述定位元件采用包塑轴承，所述包塑轴承固定在圆柱形铣刀两侧的刀具固定轴轴段上。

7.如权利要求6所述的一种平板、管道通用的全自动焊缝打磨抛光车，其特征在于，所述打磨机构机架上固定有无级电机调速器，所述无级电机调速器与打磨电机连接，可控制打磨电机的转速及正反转，所述无级电机调速器及打磨电机与开关电源连接，由开关电源对其进行供电。

8.如权利要求6所述的一种平板、管道通用的全自动焊缝打磨抛光车，其特征在于，所述打磨机构机架上还设有对比指导显示器。

9.如权利要求6所述的一种平板、管道通用的全自动焊缝打磨抛光车，其特征在于，所述圆柱形铣刀的上方设有废屑防溅罩，所述废屑防溅罩用于防止打磨过程中废屑的飞溅，所述废屑防溅罩固定在刀具轴固定板上，废屑防溅罩内部设有第一摄像装置，方便实时检测焊缝打磨情况。

10.如权利要求1所述的一种平板、管道通用的全自动焊缝打磨抛光车，其特征在于，所述自动定位机构包括工字梁定位机构和焊缝识别机构，所述焊缝识别机构包括两个第二摄像装置，沿车身运动方向，两个第二摄像装置分别固定在车身的前后端部，所述工字梁定位机构包括设置在车身前后端部一侧的定位轮组，两个所述的定位轮组通过定位轮组固定板连接，所述定位轮组包括两个距离可调的定位轮固定块，所述定位轮固定块上设有轴线垂直的水平定位轮及竖直定位轮，且竖直定位轮安装在两个定位块相对的端面上，所述定位轮组通过轮组连接板与车身连接，且定位轮组与车身的距离可调。