CN208992134U - 一种螺纹套拉铆机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种螺纹套拉铆机构，该机构包括机架和设置于机架上的拉铆枪、拉铆螺母上料组件、阀岛和拉铆枪液压壶，拉铆枪包括拉铆头和用于监测拉铆过程中拉力的拉力监测装置，拉铆枪通过用于驱动拉铆枪上下移动的第一移动气缸与机架相连，拉铆枪上设置有若干控制管路接头，机架上设置有用于对待拉铆工件的待拉铆孔进行拍照的相机，当确定待拉铆工件的待拉铆孔时，将上料有拉铆螺母的拉铆枪移动至待拉铆孔位置的正上方，并进行拉铆。本实用新型的螺纹套拉铆机构，可以快速有效拉铆；可以避免待铆接工件待拉铆孔的漏拉；可以确保拉铆的合格率，拉铆质量和拉铆效率。

Description

一种螺纹套拉铆机构

技术领域

本实用新型涉及一种铆接技术领域，特别涉及一种螺纹套拉铆机构。

背景技术

目前许多公司采用人工手持拉铆枪对待铆接工件进行螺母套拉铆。人工拉铆，有以下弊端：1.人工监测，效率低下，影响产量；2.螺母套大小不同，对应拉铆扭力值不同。人工拉铆会使螺母和待铆接工件贴不平的现象，影响待铆接工件质量；3.待铆接工件上有多个孔需要拉铆时，人工会有漏拉铆现象，影响待铆接工件质量。

实用新型内容

本实用新型旨在提供能且提升拉铆质量和拉铆效率的自动拉铆的一种螺纹套拉铆机构。

本实用新型的一种螺纹套拉铆机构，用于向夹具中的待拉铆工件的待拉铆孔内铆入拉铆螺母，包括机架和设置于所述机架上的拉铆枪、拉铆螺母上料组件、阀岛和拉铆枪液压壶，所述拉铆枪包括拉铆头和用于监测拉铆过程中拉力的拉力监测装置，所述拉铆枪通过用于驱动所述拉铆枪上下移动的第一移动气缸与所述机架相连，所述拉铆枪上设置有若干控制管路接头，所述控制管路接头包括依次与所述阀岛和所述拉铆枪液压壶相连用于所述拉铆枪的工作压力的第一控制管路接头和与阀岛相连用于控制所述拉铆枪的拉铆的第二控制管路接头，所述机架上设置有用于对待拉铆工件的待拉铆孔进行拍照的相机，当确定待拉铆工件的待拉铆孔时，将上料有拉铆螺母的所述拉铆枪移动至待拉铆孔位置的正上方，并进行拉铆。

进一步地，本实用新型的螺纹套拉铆机构，所述拉铆螺母上料组件包括上料管、设置于所述上料管下方的夹爪气缸，驱动所述夹爪气缸上下移动的第二移动气缸和驱动所述夹爪气缸旋转的旋转气缸，当传感器监测到拉铆螺母时，所述夹爪气缸夹取拉铆螺母，所述第二移动气缸向下伸出，所述旋转气缸旋转90度，将拉铆螺母移送至所述拉铆头的正下方，所述拉铆枪将所述拉铆头正向旋入拉铆螺母。

进一步地，本实用新型的螺纹套拉铆机构，所述第一控制管路接头包括用于输油管、第一气管、第二气管和第三气管的接头，所述第二控制管路接头包括用于第四气管、第五气管和第六气管的接头，其中输油管、第一气管、第二气管和第三气管通过阀岛与拉铆枪液压壶连通，用于控制拉铆枪的工作压力，第四气管、第五气管和第六气管分别通过第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀与阀岛相连，当确定待拉铆工件的待拉铆孔时，将上料有拉铆螺母的所述拉铆枪移动至待拉铆孔位置的正上方，第一移动气缸伸出将拉铆螺母送入待拉铆孔内，通过第一电磁阀和第二电磁阀控制同时向所述拉铆枪内通气拉铆枪产生拉力，同时拉力监测装置采集拉铆过程中的拉力，使拉铆螺母形变铆接在待铆接工件上，拉铆完成后，将第一电磁阀和第二电磁阀切换到中泄位并通过第三电磁阀控制向所述拉铆枪内通气，使所述拉铆头反向旋转退出拉铆螺母。

进一步地，本实用新型的螺纹套拉铆机构，所述阀岛连接有外部气管，所述第四气管、所述第五气管、所述第六气管，所述第一移动气缸、所述第二移动气缸、所述旋转气缸和所述夹爪气缸均与通过所述阀岛与所述外部气管相连通。

进一步地，本实用新型的螺纹套拉铆机构，所述拉铆枪液压壶水平设置于所机架的上端，所述拉铆枪和所述夹爪气缸设置于所述机架的下端，所述第一移动气缸和所述第二移动气缸均为滑台气缸，所述第一移动气缸通过第一安装板与所述机架相连，所述拉铆枪通过第二安装板与所述第一移动气缸相连，第六安装板与所述第二移动气缸相连，所述旋转气缸通过第三安装板与所述第六安装板相连，所述第三安装板的前端设置有上料管，所述第六安装板对应所述上料管开设有通孔，所述夹爪气缸通过第四安装板设置于所述上料管的下方，所述第三安装板与所述第四安装板间隙设置，所述第四安装板与所述旋转气缸相连，所述相机通过第五安装板与所述第一安装板相连，所述相机的下方设置有光源，所述传感器设置于所述上料管和所述夹爪气缸的一侧并对应所述间隙设置用于感应拉铆螺母。

进一步地，本实用新型的螺纹套拉铆机构，所述夹爪气缸的夹爪之间形成一夹孔，拉铆螺母落入所述夹孔被夹住且拉铆螺母的挂边挂在夹孔的上侧，所述夹爪气缸通过所述旋转气缸带动第三安装板旋转90度，将所述拉铆螺母移动至所述拉铆头的正下方。

进一步地，本实用新型的螺纹套拉铆机构，所述机架安装于六轴机器人的头部。

进一步地，本实用新型的螺纹套拉铆机构，所述六轴机器人固定在大板上，大板固定在地面，用于夹持待铆接工件的夹具设置于所述六轴机器人的工作区域内。

有益效果：本实用新型螺纹套拉铆机构，可以快速有效拉铆；可以避免待铆接工件待拉铆孔的漏拉；可以确保拉铆的合格率，拉铆质量和拉铆效率。具体地，待铆接工件公差往往比较大，通过相机拍照测算拉铆孔中心精确位置；拉铆枪拉力是通过气控液，产生较大的拉力，可根据不同拉铆螺母调整拉力大小；拉铆头可根据待检螺纹孔的大小，安装不同规格的拉铆头；拉力监测装置：在拉铆过程中，监测拉铆力的大小。可判断拉铆是否合格。本机构安装在六轴机器人头上，机器人固定在大板上，大板固定在地面上保证机构的稳定性。

附图说明

图1、本实用新型的螺纹套拉铆机构的结构示意图。

图2、本实用新型的螺纹套拉铆机构及六轴机器人装配结构示意图。

附图标记：10、螺纹套拉铆机构，20、六轴机器人，30、大板，101、机架，102、拉铆枪，1021、拉铆头，1022、拉力监测装置，1023、控制气管，103、第一移动气缸，104、阀岛，105、拉铆枪液压壶，106、第二移动气缸，107、旋转气缸，108、夹爪气缸，109、上料管，1010、相机，1011、光源，10101、第一安装板，10102、第二安装板，10103、第三安装板，10104、第四安装板，10105、第五安装板，10106、第六安装板。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型的螺纹套拉铆机构进一步做详细说明。

如图1、2所示，本实用新型的一种螺纹套拉铆机构10，用于向夹具中的待拉铆工件的待拉铆孔内铆入拉铆螺母，其特征在于，包括机架101和设置于所述机架101上的拉铆枪102、拉铆螺母上料组件、阀岛和拉铆枪102液压壶，所述拉铆枪102包括拉铆枪1021和用于监测拉铆过程中拉力的拉力监测装置1022，所述拉铆枪102通过用于驱动所述拉铆枪102上下移动的第一移动气缸103与所述机架101相连，所述拉铆枪102上设置有若干控制管路接头1023，所述控制管路接头1023包括依次与所述阀岛和所述拉铆枪102液压壶相连用于所述拉铆枪102的工作压力的第一控制管路接头1023和与阀岛相连用于控制所述拉铆枪102的拉铆的第二控制管路接头1023，所述机架101上设置有用于对待拉铆工件的待拉铆孔进行拍照的相机1010，当确定待拉铆工件的待拉铆孔时，将上料有拉铆螺母的所述拉铆枪102移动至待拉铆孔位置的正上方，并进行拉铆。

进一步地，本实用新型的螺纹套拉铆机构10，所述拉铆螺母上料组件包括上料管109、设置于所述上料管109下方的夹爪气缸108，驱动所述夹爪气缸108上下移动的第二移动气缸106和驱动所述夹爪气缸108旋转的旋转气缸107，当传感器监测到拉铆螺母时，所述夹爪气缸108夹取拉铆螺母，所述第二移动气缸106向下伸出，所述旋转气缸107旋转90度，将拉铆螺母移送至所述拉铆枪1021的正下方，所述拉铆枪102将所述拉铆枪1021正向旋入拉铆螺母。

进一步地，本实用新型的螺纹套拉铆机构10，所述第一控制管路接头1023包括用于输油管、第一气管、第二气管和第三气管的接头，所述第二控制管路接头1023包括用于第四气管、第五气管和第六气管的接头，其中输油管、第一气管、第二气管和第三气管通过阀岛与拉铆枪102液压壶连通，用于控制拉铆枪102的工作压力，第四气管、第五气管和第六气管分别通过第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀与阀岛相连，当确定待拉铆工件的待拉铆孔时，将上料有拉铆螺母的所述拉铆枪102移动至待拉铆孔位置的正上方，第一移动气缸103伸出将拉铆螺母送入待拉铆孔内，通过第一电磁阀和第二电磁阀控制同时向所述拉铆枪102内通气拉铆枪102产生拉力，同时拉力监测装置1022采集拉铆过程中的拉力，使拉铆螺母形变铆接在待铆接工件上，拉铆完成后，将第一电磁阀和第二电磁阀切换到中泄位并通过第三电磁阀控制向所述拉铆枪102内通气，使所述拉铆枪1021反向旋转退出拉铆螺母。

进一步地，本实用新型的螺纹套拉铆机构10，所述阀岛连接有外部气管，所述第四气管、所述第五气管、所述第六气管，所述第一移动气缸103、所述第二移动气缸106、所述旋转气缸107和所述夹爪气缸108均与通过所述阀岛与所述外部气管相连通。

进一步地，本实用新型的螺纹套拉铆机构10，所述拉铆枪102液压壶水平设置于所机架101的上端，所述拉铆枪102和所述夹爪气缸108设置于所述机架101的下端，所述第一移动气缸103和所述第二移动气缸106均为滑台气缸，所述第一移动气缸通过第一安装板10101与所述机架相连，所述拉铆枪102通过第二安装板10102与所述第一移动气缸103相连，第二安装板10102与所述第二移动气缸106相连，所述旋转气缸107通过第三安装板10103与所述第六安装板10106相连，所述第三安装板10103的前端设置有上料管109，所述第六安装板10106对应所述上料管109开设有通孔，所述夹爪气缸108通过第四安装板10104设置于所述上料管109的下方，所述第三安装板10103与所述第四安装板10104间隙设置，所述第四安装板10104与所述旋转气缸107相连，所述相机1010通过第五安装板10105与所述第一安装板10101相连，所述相机1010的下方设置有光源1011，所述传感器设置于所述上料管109和所述夹爪气缸108的一侧并对应所述间隙设置用于感应拉铆螺母。

进一步地，本实用新型的螺纹套拉铆机构10，所述夹爪气缸108的夹爪之间形成一夹孔，拉铆螺母落入所述夹孔被夹住且拉铆螺母的挂边挂在夹孔的上侧，所述夹爪气缸108通过所述旋转气缸107带动第三安装板10103旋转90度，将所述拉铆螺母移动至所述拉铆枪1021的正下方。

进一步地，本实用新型的螺纹套拉铆机构10，所述机架101安装于六轴机器人20的头部。

进一步地，本实用新型的螺纹套拉铆机构10，所述六轴机器人20固定在大板30上，大板30固定在地面，用于夹持待铆接工件的夹具设置于所述六轴机器人20的工作区域内。

本实用新型的种螺纹套拉铆机构的拉铆方法具体操作如下：包括如下步骤：步骤一：把待铆接工件放入夹具中；步骤二：当检测到待铆接工件时，处于等待位置的六轴机器人20驱动相机1010到待拉铆孔的正上方，拍照计算待拉铆孔的位置；步骤三：六轴机器人20将拉铆枪102移动到待拉铆孔的正上方，第一移动气缸103向下伸出，将拉铆枪1021送入待拉铆孔中，使拉铆螺母的挂边与待铆接工件表面贴平，并通过第一电磁阀和第二电磁阀同时向拉铆枪102中通气，拉铆枪102产生拉力，同时拉力监测装置1022采集拉铆过程中的拉力，使拉铆螺母形变铆接在待铆接工件上；步骤四：将第一电磁阀和第二电磁阀切换到中泄位，通过第三电磁阀向拉铆枪102中通气，拉铆枪1021反向旋转，使拉铆枪1021退出拉铆螺母，第一移动气缸103缩回，六轴机器人20移动返回到等待位置。

还包括步骤二之前的拉铆螺母上料步骤，将拉铆螺母从上料管109中吹出，传感器监测到拉铆螺母，夹爪气缸108夹紧拉铆螺母；第二移动气缸106伸出，旋转气缸107旋转90度，将拉铆螺母送到拉铆枪1021的正下方，第一移动气缸103伸出，拉铆枪1021受到压力正向旋转，将拉铆螺母自动旋转到拉铆枪1021上；夹爪气缸108打开，第一移动气缸103缩回，旋转气缸107旋转到原点位置，第二移动气缸106缩回，等待下一次拉铆螺母上料。

有益效果：本实用新型螺纹套拉铆机构10，可以快速有效拉铆；可以避免待铆接工件待拉铆孔的漏拉；可以确保拉铆的合格率，拉铆质量和拉铆效率。具体地，待铆接工件公差往往比较大，通过相机1010拍照测算拉铆孔中心精确位置；拉铆枪102拉力是通过气控液，产生较大的拉力，可根据不同拉铆螺母调整拉力大小；拉铆枪1021可根据待检螺纹孔的大小，安装不同规格的拉铆枪1021；拉力监测装置1022：在拉铆过程中，监测拉铆力的大小。可判断拉铆是否合格。本机构安装在六轴机器人20头上，机器人固定在大板30上，大板30固定在地面上保证机构的稳定性。

Claims (8)

1.一种螺纹套拉铆机构，用于向夹具中的待拉铆工件的待拉铆孔内铆入拉铆螺母，其特征在于，包括机架和设置于所述机架上的拉铆枪、拉铆螺母上料组件、阀岛和拉铆枪液压壶，所述拉铆枪包括拉铆头和用于监测拉铆过程中拉力的拉力监测装置，所述拉铆枪通过用于驱动所述拉铆枪上下移动的第一移动气缸与所述机架相连，所述拉铆枪上设置有若干控制管路接头，所述控制管路接头包括依次与所述阀岛和所述拉铆枪液压壶相连用于所述拉铆枪的工作压力的第一控制管路接头和与阀岛相连用于控制所述拉铆枪的拉铆的第二控制管路接头，所述机架上设置有用于对待拉铆工件的待拉铆孔进行拍照的相机，当确定待拉铆工件的待拉铆孔时，将上料有拉铆螺母的所述拉铆枪移动至待拉铆孔位置的正上方，并进行拉铆。

2.根据权利要求1所述的螺纹套拉铆机构，其特征在于，所述拉铆螺母上料组件包括上料管、设置于所述上料管下方的夹爪气缸，驱动所述夹爪气缸上下移动的第二移动气缸和驱动所述夹爪气缸旋转的旋转气缸，当传感器监测到拉铆螺母时，所述夹爪气缸夹取拉铆螺母，所述第二移动气缸向下伸出，所述旋转气缸旋转90度，将拉铆螺母移送至所述拉铆头的正下方，所述拉铆枪将所述拉铆头正向旋入拉铆螺母。

3.根据权利要求2所述的螺纹套拉铆机构，其特征在于，所述第一控制管路接头包括用于输油管、第一气管、第二气管和第三气管的接头，所述第二控制管路接头包括用于第四气管、第五气管和第六气管的接头，其中输油管、第一气管、第二气管和第三气管通过阀岛与拉铆枪液压壶连通，用于控制拉铆枪的工作压力，第四气管、第五气管和第六气管分别通过第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀与阀岛相连，当确定待拉铆工件的待拉铆孔时，将上料有拉铆螺母的所述拉铆枪移动至待拉铆孔位置的正上方，第一移动气缸伸出将拉铆螺母送入待拉铆孔内，通过第一电磁阀和第二电磁阀控制同时向所述拉铆枪内通气拉铆枪产生拉力，同时拉力监测装置采集拉铆过程中的拉力，使拉铆螺母形变铆接在待铆接工件上，拉铆完成后，将第一电磁阀和第二电磁阀切换到中泄位并通过第三电磁阀控制向所述拉铆枪内通气，使所述拉铆头反向旋转退出拉铆螺母。

4.根据权利要求3所述的螺纹套拉铆机构，其特征在于，所述阀岛连接有外部气管，所述第四气管、所述第五气管、所述第六气管，所述一移动气缸、所述第二移动气缸、所述旋转气缸和所述夹爪气缸均与通过所述阀岛与所述外部气管相连通。

5.根据权利要求4所述的螺纹套拉铆机构，其特征在于，所述拉铆枪液压壶水平设置于所机架的上端，所述拉铆枪和所述夹爪气缸设置于所述机架的下端，所述第一移动气缸和所述第二移动气缸均为滑台气缸，所述第一移动气缸通过第一安装板与所述机架相连，所述拉铆枪通过第二安装板与所述第一移动气缸相连，第六安装板与所述第二移动气缸相连，所述旋转气缸通过第三安装板与所述第六安装板相连，所述第三安装板的前端设置有上料管，所述第六安装板对应所述上料管开设有通孔，所述夹爪气缸通过第四安装板设置于所述上料管的下方，所述第三安装板与所述第四安装板间隙设置，所述第四安装板与所述旋转气缸相连，所述相机通过第五安装板与所述第一安装板相连，所述相机的下方设置有光源，所述传感器设置于所述上料管和所述夹爪气缸的一侧并对应所述间隙设置用于感应拉铆螺母。

6.根据权利要求5所述的螺纹套拉铆机构，其特征在于，所述夹爪气缸的夹爪之间形成一夹孔，拉铆螺母落入所述夹孔被夹住且拉铆螺母的挂边挂在夹孔的上侧，所述夹爪气缸通过所述旋转气缸带动第三安装板旋转90度，将所述拉铆螺母移动至所述拉铆头的正下方。

7.根据权利要求1-6任一所述的螺纹套拉铆机构，其特征在于，所述机架安装于六轴机器人的头部。

8.根据权利要求7所述的螺纹套拉铆机构，其特征在于，所述六轴机器人固定在大板上，大板固定在地面，用于夹持待铆接工件的夹具设置于所述六轴机器人的工作区域内。