CN208958016U - 一种墙面清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种墙面清洁机器人，涉及清洁机器人领域，包括机壳，所述机壳的上表面固定安装有能源装置，所述机壳的前表面铰接有机械臂，所述机械臂的一端固定连接有擦洗组件，所述机壳的两侧面均转动连接有履带，所述履带的上表面固定连接有真空吸盘，所述机壳与履带之间通过转轴转动连接；在墙面清洁机器人运动的过程中，擦洗组件也跟随着机器人的运动而运动，由于微型滤孔的存在，使水槽内的水以较慢的速度向外扩散至抹布上，从而可以保证抹布始终处于潮湿的状态，擦洗组件运动的过程中，潮湿的抹布不断的与墙面摩擦接触，从而可以将墙面上的浮灰擦洗干净，提高了墙面清洁机器人的清洗效率，使清洗工作更加彻底。

Description

一种墙面清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人领域，具体是一种墙面清洁机器人。

背景技术

随着城镇化进程的不断加快以及土地资源的日益稀缺，各类城市高楼如写字楼和住宅楼等也如雨后春笋般不断挺拔而出；随着出现了一些高空墙面清洗的难题，传统的解决方案是采用人工的方式进行清洁，但是由于高度的限制，人工清洁具有极高的危险性；因此，人们研发出了墙面清洁机器人；墙面清洁机器人属于移动式服务机器人的一种，可在垂直壁面或顶部移动，完成其外表面的清洗作业；机器人能够在壁面上自由移动并且进行作业，必须具备三大机能，即吸附机能、移动机能、作业机能，墙面清洁机器人可分为：真空吸附、磁吸附和推力吸附三类；真空吸附是通过真空发生装置，使吸盘内腔产生负压，机器人利用吸盘内外的压力差贴附在壁面上；真空吸附法由于不受壁面材质的限制，适应范围广，但当壁面凹凸不平时吸盘容易漏气，从而吸附力下降，承载能力降低；磁吸附法要求壁面必须是导磁材料，但它结构简单、吸附力大，对壁面的凹凸适应性强，不存在真空吸附法的漏气问题，因而当壁面材料导磁时，使用磁吸附式墙面清洁机器人有它突出的优点，磁吸附法又分为永磁体和电磁体两种产生磁力的方式；推力吸附借鉴力航空技术，使用螺旋桨或涵道风扇产生合适的推力，使机器人稳定、可靠的贴附在壁面上，并在壁面上移动；这种吸附方式具有壁面适应性好，越障容易等优点，但控制系统复杂。

常见的墙面机器人通常采用毛刷进行清洁，但是毛刷仅能清洁较大颗粒的灰尘，墙壁上的浮灰通常需要采用湿抹布才可以清洁干净；由于技术的限制，并不能完全的保证墙面机器人不会掉落，但是传统的墙面机器人缺少保护装置，在发生掉落时，无法对机器人起到良好的保护作用，造成机器人的毁坏；因此，本领域技术人员提供了一种墙面清洁机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种墙面清洁机器人，以解决上述背景技术中提出的常见的墙面机器人通常采用毛刷进行清洁，但是毛刷仅能清洁较大颗粒的灰尘，墙壁上的浮灰通常需要采用湿抹布才可以清洁干净；由于技术的限制，并不能完全的保证墙面机器人不会掉落，但是传统的墙面机器人缺少保护装置，在发生掉落时，无法对机器人起到良好的保护作用，造成机器人的毁坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种墙面清洁机器人，包括机壳，所述机壳的上表面固定安装有能源装置，所述机壳的前表面铰接有机械臂，所述机械臂的一端固定连接有擦洗组件，所述机壳的两侧面均转动连接有履带，所述履带的上表面固定连接有真空吸盘，所述机壳与履带之间通过转轴转动连接，所述机壳的下表面嵌入安装有风扇，所述机壳的下表面靠近风扇的一侧位置处转动连接有刷辊，所述机壳的内部固定安装有伺服电机，所述机壳的内部靠近伺服电机的一侧位置处固定安装有主机体。

作为本实用新型进一步的方案：所述能源装置包括外壳，所述外壳的上表面固定连接有太阳能板，所述外壳的内部固定安装有固定底座，所述固定底座的上表面固定安装有蓄电池。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机械臂包括主动臂，所述主动臂的一端转动连接有铰接座，所述主动臂的另一端转动连接有从动臂，所述主动臂与铰接座及从动臂之间均通过转轴转动连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述擦洗组件包括水槽，所述水槽的上表面开设有接加水口，所述水槽的下表面开设有微型滤孔，所述微型滤孔的下表面固定连接有抹布，所述水槽是一种PVC材质的构件。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机壳包括第一壳体，所述第一壳体的内表面固定连接有减震层，所述减震层的内表面固定连接有第二壳体，所述减震层的内部填充物是一种橡胶材质的构件，所述减震层与第一壳体及第二壳体之间均通过树脂胶合连接，所述机壳与外壳是一种相同材质的构件。

作为本实用新型再进一步的方案：所述刷辊的数量为两个，均分机壳的下表面靠近风扇的两侧位置，所述刷辊与机壳之间通过转轴转动连接，所述刷辊的外表面固定连接有刷毛，刷毛是一种猪鬃材质的构件。

作为本实用新型再进一步的方案：所述抹布是一种竹纤维材质的构件，所述加水口的上表面活动连接有加水盖。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、在墙面清洁机器人运动的过程中，擦洗组件也跟随着机器人的运动而运动，由于微型滤孔的存在，使水槽内的水以较慢的速度向外扩散至抹布上，从而可以保证抹布始终处于潮湿的状态，擦洗组件运动的过程中，潮湿的抹布不断的与墙面摩擦接触，从而可以将墙面上的浮灰擦洗干净，提高了墙面清洁机器人的清洗效率，使清洗工作更加彻底。

2、当太阳照射在太阳能板上时，太阳能板能够将太阳能转化成电能储存在蓄电池中，然后蓄电池可以作为能源体，为主机体和伺服电机提供工作所需要的电能；使墙面清洁机器人利用了新能源太阳能，节约了电能，从而更加的环保。

3、当爬墙机器人因为各种意外情况掉落时，掉落所产生的冲击力会首先作用在第一壳体上，第一壳体能够削减小部分的冲击力，剩余大部分的冲击力作用在内部填充物为橡胶的减震层上，此时减震层受到冲击力的作用会发生形变，可以削减大部分的冲击力，最后仅有少部分的冲击力作用在第二壳体上，从而可以保护机器人的目的，避免了传统的墙面机器人缺少保护装置，在发生掉落时，造成机器人的毁坏的问题。

附图说明

图1为一种墙面清洁机器人的结构示意图；

图2为一种墙面清洁机器人中刷辊的安装结构示意图；

图3为一种墙面清洁机器人中能源装置的安装结构示意图；

图4为一种墙面清洁机器人中机械臂的结构示意图；

图5为一种墙面清洁机器人中擦洗组件的结构示意图；

图6为一种墙面清洁机器人中机壳的结构示意图。

图中：1、机壳；101、第一壳体；102、减震层；103、第二壳体；2、能源装置；201、外壳；202、太阳能板；203、蓄电池；204、固定底座；3、机械臂；301、铰接座；302、主动臂；303、从动臂；4、擦洗组件；401、水槽；402、加水口；403、微型滤孔；404、抹布；5、履带；6、真空吸盘；7、转轴；8、风扇；9、刷辊；10、伺服电机；11、主机体。

具体实施方式

请参阅图1～6，本实用新型实施例中，一种墙面清洁机器人，包括机壳1，机壳1的上表面固定安装有能源装置2，机壳1的前表面铰接有机械臂3，机械臂3的一端固定连接有擦洗组件4，机壳1的两侧面均转动连接有履带5，履带5的上表面固定连接有真空吸盘6，机壳1与履带5之间通过转轴7转动连接，机壳1的下表面嵌入安装有风扇8，机壳1的下表面靠近风扇8的一侧位置处转动连接有刷辊9，机壳1的内部固定安装有伺服电机10，机壳1的内部靠近伺服电机10的一侧位置处固定安装有主机体11。

为了给机器人提供能源动力，能源装置2包括外壳201，外壳201的上表面固定连接有太阳能板202，外壳201的内部固定安装有固定底座204，固定底座204的上表面固定安装有蓄电池203。

为了保证擦洗组件4能够正常的工作，机械臂3包括主动臂302，主动臂302的一端转动连接有铰接座301，主动臂302的另一端转动连接有从动臂303，主动臂302与铰接座301及从动臂303之间均通过转轴7转动连接。

为了便于将墙面上的浮灰擦洗干净，擦洗组件4包括水槽401，水槽401的上表面开设有接加水口402，水槽401的下表面开设有微型滤孔403，微型滤孔403的下表面固定连接有抹布404，水槽401是一种PVC材质的构件。

为了提高机器人的安全性能，机壳1包括第一壳体101，第一壳体101的内表面固定连接有减震层102，减震层102的内表面固定连接有第二壳体103，减震层102的内部填充物是一种橡胶材质的构件，减震层102与第一壳体101及第二壳体103之间均通过树脂胶合连接，机壳1与外壳201是一种相同材质的构件。

为了提高机器人的清洁效率，刷辊9的数量为两个，均分机壳1的下表面靠近风扇8的两侧位置，刷辊9与机壳1之间通过转轴7转动连接，刷辊9的外表面固定连接有刷毛，刷毛是一种猪鬃材质的构件。

为了便于擦洗墙面，抹布404是一种竹纤维材质的构件，加水口402的上表面活动连接有加水盖。

本实用新型的工作原理是：主机体11的正常工作，能够带动履带5的转动，履带5转动的过程中，其表面的真空吸盘6不断的与墙面接触，从而可以保证机器人的稳定性，在履带5转动的过程中，可以带动刷辊9沿着墙面进行滚动，从而达到清洁的目的，上述工作过程为现有技术中常见的墙面清洁机器人工作原理，此处不作具体的描述；通过加水口402向水槽401中加入擦拭用水，然后通过加水盖将加水口402盖上，避免水的洒落；在墙面清洁机器人运动的过程中，擦洗组件4也跟随着机器人的运动而运动，由于微型滤孔403的存在，使水槽401内的水以较慢的速度向外扩散至抹布404上，从而可以保证抹布404始终处于潮湿的状态，擦洗组件4运动的过程中，潮湿的抹布404不断的与墙面摩擦接触，从而可以将墙面上的浮灰擦洗干净，提高了墙面清洁机器人的清洗效率，使清洗工作更加彻底；当太阳照射在太阳能板202上时，太阳能板202能够将太阳能转化成电能储存在蓄电池203中，然后蓄电池203可以作为能源体，为主机体11和伺服电机10提供工作所需要的电能；使墙面清洁机器人利用了新能源太阳能，节约了电能，从而更加的环保；当爬墙机器人因为各种意外情况掉落时，掉落所产生的冲击力会首先作用在第一壳体101上，第一壳体101能够削减小部分的冲击力，剩余大部分的冲击力作用在内部填充物为橡胶的减震层102上，此时减震层102受到冲击力的作用会发生形变，可以削减大部分的冲击力，最后仅有少部分的冲击力作用在第二壳体103上，从而可以保护机器人的目的，避免了传统的墙面机器人缺少保护装置，在发生掉落时，造成机器人的毁坏的问题。

以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种墙面清洁机器人，包括机壳(1)，其特征在于，所述机壳(1)的上表面固定安装有能源装置(2)，所述机壳(1)的前表面铰接有机械臂(3)，所述机械臂(3)的一端固定连接有擦洗组件(4)，所述机壳(1)的两侧面均转动连接有履带(5)，所述履带(5)的上表面固定连接有真空吸盘(6)，所述机壳(1)与履带(5)之间通过转轴(7)转动连接，所述机壳(1)的下表面嵌入安装有风扇(8)，所述机壳(1)的下表面靠近风扇(8)的一侧位置处转动连接有刷辊(9)，所述机壳(1)的内部固定安装有伺服电机(10)，所述机壳(1)的内部靠近伺服电机(10)的一侧位置处固定安装有主机体(11)。

2.根据权利要求1所述的一种墙面清洁机器人，其特征在于，所述能源装置(2)包括外壳(201)，所述外壳(201)的上表面固定连接有太阳能板(202)，所述外壳(201)的内部固定安装有固定底座(204)，所述固定底座(204)的上表面固定安装有蓄电池(203)。

3.根据权利要求1所述的一种墙面清洁机器人，其特征在于，所述机械臂(3)包括主动臂(302)，所述主动臂(302)的一端转动连接有铰接座(301)，所述主动臂(302)的另一端转动连接有从动臂(303)，所述主动臂(302)与铰接座(301)及从动臂(303)之间均通过转轴(7)转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种墙面清洁机器人，其特征在于，所述擦洗组件(4)包括水槽(401)，所述水槽(401)的上表面开设有接加水口(402)，所述水槽(401)的下表面开设有微型滤孔(403)，所述微型滤孔(403)的下表面固定连接有抹布(404)，所述水槽(401)是一种PVC材质的构件。

5.根据权利要求1所述的一种墙面清洁机器人，其特征在于，所述机壳(1)包括第一壳体(101)，所述第一壳体(101)的内表面固定连接有减震层(102)，所述减震层(102)的内表面固定连接有第二壳体(103)，所述减震层(102)的内部填充物是一种橡胶材质的构件，所述减震层(102)与第一壳体(101)及第二壳体(103)之间均通过树脂胶合连接，所述机壳(1)与外壳(201)是一种相同材质的构件。

6.根据权利要求1所述的一种墙面清洁机器人，其特征在于，所述刷辊(9)的数量为两个，均分机壳(1)的下表面靠近风扇(8)的两侧位置，所述刷辊(9)与机壳(1)之间通过转轴(7)转动连接，所述刷辊(9)的外表面固定连接有刷毛，刷毛是一种猪鬃材质的构件。

7.根据权利要求4所述的一种墙面清洁机器人，其特征在于，所述抹布(404)是一种竹纤维材质的构件，所述加水口(402)的上表面活动连接有加水盖。