CN208951620U - 云台减震结构、云台系统及无人飞行器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开的无人飞行器、云台系统及云台减震结构包括呈弯折结构的第一支架、呈弯折结构的第二支架和多个减震体。第一支架包括相对的第一自由端与第二自由端，第一支架还包括设置在第一自由端的第一连接部及设置在第二自由端的第二连接部。第二支架包括相对的第三自由端与第四自由端，第二支架还包括设置在第三自由端的第三连接部及设置在第四自由端的第四连接部。第一连接部通过减震体与第三连接部连接，第二连接部通过减震体与第四连接部连接。由于第一支架产生的振动传递至减震体时，减震体能吸收部分振动，从而减小了第二支架产生的振动，提升了第二支架的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人机领域，特别涉及一种云台减震结构、云台系统及无人飞行器。
背景技术
传统的具有航拍功能的无人飞行器都会使用两轴或三轴的云台搭载相机，以减少飞机飞行时造成的相机抖动，获得更稳定的拍摄效果。在云台与无人飞行器之间还需减震结构连接，但是传统的云台减震结构的减震效果较差，从而导致相机的成像效果不能够满足用户的要求。
实用新型内容
本实用新型的实施方式提供了一种云台减震结构、云台系统及无人飞行器。
本实用新型实施方式的云台减震结构包括呈弯折结构的第一支架、呈弯折结构的第二支架和多个减震体。所述第一支架包括相对的第一自由端与第二自由端，所述第一支架还包括设置在所述第一自由端的第一连接部及设置在所述第二自由端的第二连接部。所述第二支架包括相对的第三自由端与第四自由端，所述第二支架还包括设置在所述第三自由端的第三连接部及设置在所述第四自由端的第四连接部。所述第一连接部通过所述减震体与所述第三连接部连接，所述第二连接部通过所述减震体与所述第四连接部连接。
在某些实施方式中，所述第一支架包括第一框体及第一支臂，所述第一支臂自所述第一框体的一端弯折延伸，所述第一自由端位于所述第一框体的远离所述第一支臂的一端，所述第二自由端位于所述第一支臂的远离所述第一框体的一端；所述第二支架包括第二框体及第二支臂，所述第二支臂自所述第二框体的一端弯折延伸，所述第三自由端位于所述第二框体的远离所述第二支臂的一端，所述第四自由端位于所述第二支臂的远离所述第二框体的一端，所述第一框体与所述第二框体对应，所述第一支臂与所述第二支臂对应。
在某些实施方式中，所述第一框体开设有贯穿所述第一框体的通孔，所述第二支臂穿设在所述通孔内，所述第一框体与所述第二框体间隔，所述第三连接部及所述第四连接部分别位于所述第一框体的相背两侧，所述第二支臂相较所述第一支臂更靠近所述第三自由端。
在某些实施方式中，所述第一连接部自所述第一自由端延伸，所述第一连接部的延伸方向与所述第一支臂的延伸方向分别朝向所述第一框体的相背两侧；所述第二连接部自所述第二自由端延伸，所述第二连接部的延伸方向与所述第一框体相对所述第一支臂的延伸方向位于所述第一支臂的相同侧。
在某些实施方式中，所述第一自由端设置有第一安装部，所述第二自由端设置有第二安装部，所述第一安装部与所述第二安装部均用于安装所述第一支架。
在某些实施方式中，每个所述减震体包括依次连接的第一结合部、形变环及第二结合部，所述第一连接部与一个所述减震体的所述第一结合部结合，所述第三连接部与该减震体的所述第二结合部结合；所述第二连接部与另一个所述减震体的所述第一结合部结合，所述第四连接部与该减震体的所述第二结合部结合。
在某些实施方式中，每个所述减震体包括减震本体、套设所述减震本体上的所述形变环、及套设在所述减震本体上的限位环，所述形变环与所述限位环间隔并共同围成限位槽，所述形变环、所述限位环、及所述限位槽共同形成所述第二结合部，所述减震本体上开设有卡孔以形成所述第一结合部，所述卡孔与所述限位槽分别位于所述形变环的相背两侧；
所述第一连接部为卡勾，所述卡勾穿设所述卡孔并与所述减震本体卡合，所述第三连接部开设有穿孔，所述第三连接部套设在所述限位槽处的所述减震本体上并被所述形变环与所述限位环阻挡；和/或
所述第二连接部为卡勾，所述卡勾穿设所述卡孔并与所述减震本体卡合，所述第四连接部开设有穿孔，所述第四连接部套设在所述限位槽处的所述减震本体上并被所述形变环与所述限位环阻挡。
在某些实施方式中，用于连接所述第一连接部与所述第三连接部连接的所述减震体的所述减震本体具有第一轴线，用于连接所述第二连接部与所述第四连接部连接的所述减震体的所述减震本体具有第二轴线，所述第一轴线与所述第二轴线均平行所述第一框体所在的平面，所述第一轴线与所述第二轴线平行。
在某些实施方式中，所述第一连接部至所述第四连接部的数量均为两个，所述第一框体包括相互垂直的第一中心线与第二中心线，两个所述第一连接部位于所述第二中心线的第一侧并关于所述第一中心线对称，两个所述第二连接部位于所述第二中心线的第二侧并关于所述第一中心线对称；所述第二框体包括相互垂直的第三中心线与第四中心线，两个所述第三连接部位于所述第四中心线的第一侧并关于所述第三中心线对称，两个所述第四连接部位于所述第三中心线的第二侧并关于所述第三中心线对称，所述第一侧与所述第二侧相背。
在某些实施方式中，所述云台减震结构还包括电调组件，所述电调组件包括电调框体、电调支臂及电调模组。所述电调框体安装在所述第二框体上。所述电调支臂自所述电调框体的一端弯折延伸并搭载在所述第一支臂上，所述第一支臂相较所述电调支臂更靠近所述第一自由端。所述电调模组安装在所述电调框体上，所述电调模组与所述第一框体分别位于所述第二框体的相背两侧。
本实用新型实施方式的云台系统包括上述任意一项实施方式所述的云台减震结构以及云台结构，所述云台结构安装在所述第二支架上，所述云台结构包括至少一个转轴组件，所述转轴组件包括转轴支架和与所述转轴支架连接的电机，所述转轴支架与所述电机的转子连接。
在某些实施方式中，所述云台系统还包括负载，所述转轴组件包括俯仰轴组件、横滚轴组件以及平移轴组件，所述俯仰轴组件、所述横滚轴组件以及所述平移轴组件依次相连；所述横滚轴组件包括横滚电机及U型横滚支架，所述U型横滚支架一端设有限位轴，所述U型横滚支架的另一端设有用于安装俯仰电机的俯仰电机结合部，所述限位轴及所述俯仰电机的电机轴分别与所述负载的相对两侧连接，所述俯仰电机能够驱动所述负载转动。
在某些实施方式中，所述云台系统还包括电调组件，所述电调组件设置在所述第二支架上。
在某些实施方式中，所述云台系统还包括线缆，所述线缆的一端与所述电调组件电性连接，所述线缆的另一端依次穿设在所述平移轴组件、所述横滚轴组件及所述俯仰轴组件内并与负载电性连接。
本实用新型实施方式的无人飞行器包括机身及上述任意一项实施方式所述的云台系统。所述机身设有供电组件及飞行控制系统。所述第一支架安装在所述机身上。
本实用新型实施方式的无人飞行器、云台系统及云台减震结构的第一支架和第二支架均呈弯折结构，第一支架的弯折结构的相对两端分别设置第一连接部和第二连接部，第二支架的弯折结构的相对两端分别设置第三连接部和第四连接部，多个减震体通过连接第一连接部和第三连接部或连接第二连接部和第四连接部以将第二支架稳固地安装在第一支架上；由于第一支架产生的振动传递至减震体时，减震体能吸收部分振动，从而减小了第二支架产生的振动，提升了第二支架的稳定性。
本实用新型的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实施方式的实践了解到。
附图说明
本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本实用新型实施方式的云台减震结构的立体结构示意图。
图2是本实用新型实施方式的云台减震结构的分解示意图。
图3是本实用新型实施方式的云台减震结构的减震体的立体结构示意图。
图4是本实用新型实施方式的云台系统的立体结构示意图。
图5是本实用新型实施方式的云台系统的部分结构的立体结构示意图。
图6是本实用新型实施方式的云台系统的部分结构的分解示意图。
图7是本实用新型实施方式的云台系统的分解示意图。
图8是本实用新型实施方式的云台系统的平面示意图。
图9是图8中的云台系统的沿着IX-IX线的剖视图。
图10是本实用新型实施方式的云台系统的平面示意图。
图11是图10中的云台系统的沿着XI-XI线的剖视图。
图12是本实用新型实施方式的无人飞行器的立体结构示意图。
附图标记说明如下：
云台减震结构100、第一支架10、第一框体11、第一自由端111、通孔112、第一安装部113、第一面114、第二面115、第一支臂12、第二自由端121、第二安装部122、第一连接部13、第二连接部14、第二支架20、第二框体21、第三自由端211、底板212、安装孔2121、侧壁213、安装空间214、第二支臂22、第四自由端221、第三连接部23、第四连接部24、减震体30、第一减震体301、第二减震体302、第一结合部31、卡孔 310、第二结合部33、减震本体34、形变环35、限位环36、限位槽37、电调组件40、电调框体41、电调支臂42、电调模组43、云台系统200、云台结构50、转轴组件51、电机511、转轴支架512、俯仰轴组件513、俯仰电机5131、限位轴5132、横滚轴组件 514、横滚电机5141、U型横滚支架5142、平移轴组件515、平移电机5151、平移转轴支架5152、负载60、线缆70、无人飞行器300、机身80。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
请一并参阅图1及图2，本实用新型实施方式的云台减震结构100包括呈弯折结构的第一支架10、呈弯折结构的第二支架20和多个减震体30。第一支架10包括相对的第一自由端111与第二自由端121，第一支架10还包括设置在第一自由端111的第一连接部13及设置在第二自由端121的第二连接部14。第二支架20包括相对的第三自由端211与第四自由端221，第二支架20还包括设置在第三自由端211的第三连接部23及设置在第四自由端221的第四连接部24。第一连接部13通过减震体30与第三连接部 23连接，第二连接部14通过减震体30与第四连接部24连接。
其中，第一支架10呈弯折结构可以理解为：第一支架10至少包括不在同一平面上的两部分结构，例如，第一支架10包括第一框体11及自第一框体11的一端弯折延伸的第一支臂12。同样地，第二支架20呈弯折结构可以理解为：第二支架20至少包括不在同一平面上的两部分结构，例如，第二支架20包括第二框体21及自第二框体21的一端弯折延伸的第二支臂22。第一自由端111和第二自由端112位于第一支架10的弯折结构的相对两端。第三自由端211和第四自由端212位于第二支架20的弯折结构的相对两端。第一连接部13与第三连接部23对应，第二连接部14与第四连接部24对应。
多个减震体30用于连接第一支架10及第二支架20。减震体30在受力时能够发生弹性变形，当第一支架10发生振动时，第一支架10产生的振动由减震体30传递至第二支架20，由于减震体30能够吸收第一支架10产生的部分振动，因此，第二支架20 接收到振动小于第一支架10产生的振动，从而提升了第二支架20及安装在第二支架20 上的元件(例如负载60)的稳定性。
本实用新型实施方式的云台减震结构100的第一支架10和第二支架20均呈弯折结构，第一支架10的弯折结构的相对两端分别设置第一连接部13和第二连接部14，第二支架20的弯折结构的相对两端分别设置第三连接部23和第四连接部24，多个减震体 30通过连接第一连接部13和第三连接部23或连接第二连接部14和第四连接部24以将第二支架20稳固地安装在第一支架10上；由于第一支架10产生的振动传递至减震体 30时，减震体30能吸收部分振动，从而减小了第二支架20产生的振动，提升了第二支架20的稳定性，从而能够减小安装在第二支架20上的负载60的振动，提升负载60的稳定性。
请继续参阅图1及图2，本实用新型实施方式的云台减震结构100包括第一支架10、第二支架20和、多个减震体30及电调组件40。
第一支架10呈弯折结构。第一支架10包括第一框体11、第一支臂12、第一连接部13和第二连接部14。
第一框体11呈框状结构，第一框体11包括相背的第一面114及第二面115。第一框体11的四周边缘近似呈矩形。第一框体11包括相互垂直的第一中心线C1和第二中心线C2。第一中心线C1垂直于该矩形(第一框体11的四周边缘)的相对两条边并经过矩形的中心。第二中心线C2垂直于该矩形(第一框体11的四周边缘)的相对另外两条边并经过矩形的中心。第一框体11的一端为第一自由端111，第一自由端111位于第二中心线C2的一侧。第一框体11的中心形成有通孔112。第一自由端111设置有第一安装部113，本实施方式的第一安装部113可以为开设有结合孔的结构，紧固件(例如，螺钉)穿过第一安装部113后锁合在无人飞行器300的机身80上以将第一支架10的第一自由端111安装在无人飞行器300的机身80上(如图12所示)。
第一支臂12自第一框体11的一端弯折延伸形成。具体地，第一支臂12自第一框体11的远离第一自由端111的一端朝第二面115所在的一侧弯折延伸。第一支臂12的远离第一框体11的一端为第二自由端121，对应地，第一自由端111位于第一框体11 的远离第一支臂12的一端。即，第二自由端121与第一自由端111位于第一支架10的弯折结构的相对两端。第二自由端121设置有第二安装部122，本实施方式的第二安装部122可以为开设有结合孔的结构，紧固件(例如，螺钉)穿过第二安装部122后锁合在无人飞行器300的机身80上以将第一支架10的第二自由端121安装在无人飞行器300 的机身80上(如图12所示)。
第一连接部13自第一自由端111朝第一面114所在一侧延伸，第一连接部13的延伸方向与第一支臂12的延伸方向分别朝向第一框体11的相背两侧，换言之，第一支臂 12与第一连接部13位于第一框体11的相背两侧。第一连接部13可以包括呈工字形的卡勾，卡勾的两端之间形成卡槽。本实施方式的第一连接部13的数量为两个，两个第一连接部13均位于第二中心线C2的第一侧S21，两个第一连接部13关于第一中心线 C1对称设置。在其他实施方式中，第一连接部13的数量也可以为一个、三个、四个或任意多个。
第二连接部14自第二自由端112延伸形成，第二连接部14的延伸方向与第一框体11相对第一支臂12的延伸方向位于第一支臂12的相同侧。第二连接部14可以包括呈工字形的卡勾，卡勾的两端之间形成卡槽。本实施方式的第二连接部14的数量为两个，两个第二连接部14均位于第二中心线C2的第二侧S22，两个第二连接部14关于第一中心线C1对称设置。在其他实施方式中，第二连接部14的数量也可以为一个、三个、四个或任意多个。
第二支架20呈弯折结构。第二支架20包括第二框体21、第二支臂22、第三连接部23和第四连接部24。
第二框体21与第一框体11对应并包括底板212和环形侧壁213。底板212近似呈矩形板状结构，底板212的中心开设有安装孔2121。环形侧壁213自底板212的边缘朝底板212的一侧延伸。环形侧壁213与底板212共同围成有安装空间214，安装孔2121 与安装空间214连通。第二框体21的四周边缘近似呈矩形。第二框体21包括相互垂直的第三中心线C3和第四中心线C4。第三中心线C3垂直于该矩形(第二框体21的四周边缘)的相对两条边并经过矩形的中心。第四中心线C4垂直于该矩形(第二框体21的四周边缘)的相对另外两条边并经过矩形的中心。第三中心线C3在第一框体11所在平面的投影与第一中心线C1重合；第四中心线C4在第一框体11所在平面的投影与第二中心线C2重合。第二框体21的一端为第三自由端211，第三自由端211位于第四中心线C4的第一侧。第二框体21位于第一框体11的第一面114所在的一侧，第二框体21 与第一框体11间隔并相对设置(对应设置)。第三自由端211与第一自由端111对应。
第二支臂22与第一支臂12对应，第二支臂22自第二框体21的一端弯折延伸。具体地，第二支臂22自第二框体21的远离第三自由端211的一端朝底板212的远离环形侧壁213的一侧延伸。第二支臂22的远离第二框体21的一端为第四自由端221，对应地，第三自由端211位于第二框体21的远离第二支臂22的一端。即，第四自由端221 与第三自由端211位于第二支架20的弯折结构的相对两端。第二支臂22穿设在通孔112 内并与第一支臂12间隔并相对设置(对应设置)。第三自由端211与第四自由端221 分别位于第一框体21的相背两侧。第二支臂22相较于第一支臂12更靠近第三自由端 211。
第三连接部23自第三自由端211朝远离安装空间214一侧延伸。第三连接部23的远离第三自由端211的一端开设有穿孔。第三连接部23的数量与第一连接部13的数量相同，第三连接部23与第一连接部13一一对应设置。本实施方式的第三连接部23的数量为两个，两个第三连接部23均位于第四中心线C4的第一侧S41，两个第三连接部 23关于第三中心线C3对称设置。
第四连接部24自第四自由端221朝远离第二框体21的方向延伸，第四连接部24 的远离第四自由端221的一端开设有穿孔。第四连接部24的数量与第二连接部14的数量相同，第四连接部24与第二连接部14一一对应设置。本实施方式的第四连接部24 的数量为两个，两个第四连接部24均位于第四中心线C4的第二侧S42，两个第四连接部24关于第三中心线C3对称设置。
请结合图3，每个减震体30包括减震本体34、套设减震本体34上的形变环35、及套设在减震本体34上的限位环36。减震体30为中空结构(即减震体30的内部形成有与减震体30外部连通的变形空间)，具体地，减震本体34、形变环35和限位环36均可以为中空结构。减震本体34近似呈圆柱状，减震本体34具有轴线A0。减震本体34 的一端开设有卡孔310以形成第一结合部31。形变环35的部分外表面呈圆球面，圆球面的球心位于轴线A0上。形变环35在受力时能够发生变形，形变环35的数量为一个或多个(大于等于两个)。形变环35与限位环36间隔并共同围成限位槽37，卡孔310 与限位槽37分别位于形变环35的相背两侧。形变环35、限位环36、及限位槽37共同形成第二结合部33。本实施方式中，形变环35的数量为两个，第一结合部31、形变环 35及第二结合部33依次连接。
减震体30包括用于连接第一连接部13和第三连接部23的第一减震体301、和用于连接第二连接部14和第四连接部24的第二减震体302。第一减震体301的减震本体34 具有第一轴线A1。第二减震体302的减震本体34具有第二轴线A2。第一连接部13与一个减震体30(301)的第一结合部31结合，第三连接部23与该减震体30(301)的第二结合部33结合；第二连接部14与另一个减震体30(302)的第一结合部31结合，第四连接部24与该减震体30(302)的第二结合部33结合。
第一减震体301的第一结合部31与第一连接部13结合，具体地，第一连接部13 的卡勾穿设在第一结合部31的卡孔310内并与减震本体34卡合，从而使第一连接部13 与第一结合部31结合。第一减震体301的第二结合部33与第三连接部23结合，具体地，第三连接部23套设在限位槽37处的减震本体34上并被形变环35与限位环36阻挡，从而使第三连接部23与第二结合部33结合。
第二减震体302的第一结合部31与第二连接部14结合，具体地，第二连接部14 的卡勾穿设在第一结合部31的卡孔310内并与减震本体34卡合，从而使第二连接部14 与第一结合部31结合。第二减震体302的第二结合部33与第四连接部24结合，具体地，第四连接部24套设在限位槽37处的减震本体34上并被形变环35与限位环36阻挡，从而使第四连接部24与第二结合部33结合。
当第一减震体301连接第一连接部13和第三连接部23、并且第二减震体302连接第二连接部14与第四连接部24时，第一轴线A1与第二轴线A2均平行第一框体11所在的平面，且第一轴线A1与第二轴线A2平行。
请参阅图2，电调组件40包括电调框体41、电调支臂42及电调模组43。电调框体 41安装在第二框体12上并遮挡安装空间214。电调支臂42自电调框体41的一端弯折延伸并搭载在第一支臂12上。第一支臂12相较电调支臂42更靠近第一自由端111。电调模组43安装在电调框体41上，电调模组43与第一框体11分别位于第二框体21的相背两侧。
本实用新型实施方式的云台减震结构100的第一支架10和第二支架20均呈弯折结构，第一支架10的弯折结构的相对两端分别设置第一连接部13和第二连接部14，第二支架20的弯折结构的相对两端分别设置第三连接部23和第四连接部24，多个减震体 30通过连接第一连接部13和第三连接部23或连接第二连接部14和第四连接部24以将第二支架20稳固地安装在第一支架10上；由于第一支架10产生的振动传递至减震体 30时，减震体30能吸收部分振动，从而减小了第二支架20产生的振动，提升了第二支架20的稳定性，从而能够减小安装在第二支架20上的负载60的振动，提升负载60的稳定性。
进一步地，第一减震体301的第一轴线A1与第二减震体302的第二轴线A2均平行第一框体11所在的平面，第一轴线A1与第二轴线A2平行，因此，第一减震体301 和第二减震体302能够更好地吸收第一支架10产生的振动；两个第一连接部13关于第一中心线C1对称设置，两个第二连接部14关于第一中心线C1对称设置，两个第三连接部23关于第三中心线C3对称设置，两个第四连接部24关于第三中心线C3对称设置，第一连接部13和第二连接部14分别位于第一支架10的相对两端，第三连接部23 和第四连接部24分别位于第二支架20的相对两端，并且第三中心线C3在第一框体11 所在平面的投影与第一中心线C1重合，第四中心线C4在第一框体11所在平面的投影与第二中心线C2重合，因此，云台减震结构100的重心、第一中心线C1与第二中心线C2的交点、及第三中心线C3与第四中心线C4的交点在同一直线上，从而云台减震结构100的结构更加稳定。
请参阅图4及图5，本实用新型实施方式的云台系统200包括上述任意一实施方式的云台减震结构100和云台结构50。云台结构50安装在第二支架20上，云台结构50 包括至少一个转轴组件51，转轴组件51包括转轴支架512和与转轴支架512连接的电机511，转轴支架512与电机511的转子连接。
具体地，云台结构50安装在第二支架20上，云台结构50有一部分穿过第一框体 11的通孔112处。请结合图1及图2，在本实施例中，具体是云台结构50的平移轴电机5151安装在第二支架20的第二框体21上，第二支架20的第二框体21及部分支架 22穿设在第一框体11的中的通孔112内。云台结构50可以包括一个转轴组件51、两个转轴组件51、三个转轴组件51或任意多个转轴组件51。
本实用新型实施方式的云台系统200的第一支架10和第二支架20均呈弯折结构，第一支架10的弯折结构的相对两端分别设置第一连接部13和第二连接部14，第二支架 20的弯折结构的相对两端分别设置第三连接部23和第四连接部24，多个减震体30通过连接第一连接部13和第三连接部23或连接第二连接部14和第四连接部24以将第二支架20稳固地安装在第一支架10上；由于第一支架10产生的振动传递至减震体30时，减震体30能吸收部分振动，从而减小了第二支架20产生的振动，提升了第二支架20 的稳定性。
请参阅图5、图6及图7，在某些实施方式中，云台系统200还包括负载60。转轴组件51包括俯仰轴组件513、横滚轴组件514以及平移轴组件515。俯仰轴组件513、横滚轴组件514以及平移轴组件515依次相连。横滚轴组件514包括横滚电机5141及U型横滚支架5142。U型横滚支架5142一端设有限位轴5132，U型横滚支架5142的另一端设有用于安装俯仰电机5131的俯仰电机结合部，限位轴5132及俯仰电机5131 的电机轴分别与负载60的相对两侧连接，俯仰电机5131能够驱动负载60转动。其中，俯仰轴组件513包括俯仰轴电机5131及限位轴5132。平移轴组件515包括平移电机5151 及平移转轴支架5152。转轴组件51的电机511包括横滚电机5141、俯仰轴电机5131 及平移电机5151，转轴组件51的转轴支架512包括限位轴5132、U型横滚支架5142 及平移转轴支架5152。
请参阅图8至图11，在某些实施方式中，云台系统200还包括电调组件40及线缆70。电调组件40安装在第二框体21上。线缆70的一端与电调组件40电性连接，线缆 70的另一端依次穿设在平移轴组件515、横滚轴组件514及俯仰轴组件513内并与负载 60电性连接。
具体地，线缆70可以依次穿过平移电机5151、平移转轴支架5152、横滚电机5141、U型横滚支架5142的一条支臂、限位轴5132并伸入到负载60内并与负载60电性连接。
本实施方式的线缆70穿设在转轴组件51内，从而能够避免线缆70受到云台系统200的外界损伤。
请一并参阅图1及图12，本实用新型实施方式的无人飞行器300包括机身80及云台系统200。机身80设有供电组件(图未示)及飞行控制系统(图未示)，云台系统200 的第一支架10安装在机身80上。供电组件包括电池，供电组件可用于给无人飞行器300 供电。飞行控制系统300用于控制无人飞行器300工作。第一支架10上的第一安装部 113和第二安装部122通过紧固件与机身80结合以将第一支架10安装在机身80上。
本实用新型实施方式的无人飞行器300的第一支架10和第二支架20均呈弯折结构，第一支架10的弯折结构的相对两端分别设置第一连接部13和第二连接部14，第二支架20的弯折结构的相对两端分别设置第三连接部23和第四连接部24，多个减震体30通过连接第一连接部13和第三连接部23或连接第二连接部14和第四连接部24以将第二支架20稳固地安装在第一支架10上；由于第一支架10产生的振动传递至减震体30时，减震体30能吸收部分振动，从而减小了第二支架20产生的振动，提升了第二支架20 的稳定性。
本实用新型实施方式的云台系统200将云台减振结构100和云台结构50装配在一起，且使云台结构50的重心经过减震结构100的集合中心，可有效抵抗运动过程中产生的侧倾和扭转力矩，能够有效提升整个云台系统200的稳定性，使云台系统200的控制更加平稳。
在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (15)
1.一种云台减震结构，其特征在于，所述云台减震结构包括：
呈弯折结构的第一支架，所述第一支架包括相对的第一自由端与第二自由端，所述第一支架还包括设置在所述第一自由端的第一连接部及设置在所述第二自由端的第二连接部；
呈弯折结构的第二支架，所述第二支架包括相对的第三自由端与第四自由端，所述第二支架还包括设置在所述第三自由端的第三连接部及设置在所述第四自由端的第四连接部；和
多个减震体，所述第一连接部通过所述减震体与所述第三连接部连接，所述第二连接部通过所述减震体与所述第四连接部连接。
2.根据权利要求1所述的云台减震结构，其特征在于，所述第一支架包括第一框体及第一支臂，所述第一支臂自所述第一框体的一端弯折延伸，所述第一自由端位于所述第一框体的远离所述第一支臂的一端，所述第二自由端位于所述第一支臂的远离所述第一框体的一端；所述第二支架包括第二框体及第二支臂，所述第二支臂自所述第二框体的一端弯折延伸，所述第三自由端位于所述第二框体的远离所述第二支臂的一端，所述第四自由端位于所述第二支臂的远离所述第二框体的一端，所述第一框体与所述第二框体对应，所述第一支臂与所述第二支臂对应。
3.根据权利要求2所述的云台减震结构，其特征在于，所述第一框体开设有贯穿所述第一框体的通孔，所述第二支臂穿设在所述通孔内，所述第一框体与所述第二框体间隔，所述第三连接部及所述第四连接部分别位于所述第一框体的相背两侧，所述第二支臂相较所述第一支臂更靠近所述第三自由端。
4.根据权利要求3所述的云台减震结构，其特征在于，所述第一连接部自所述第一自由端延伸，所述第一连接部的延伸方向与所述第一支臂的延伸方向分别朝向所述第一框体的相背两侧；所述第二连接部自所述第二自由端延伸，所述第二连接部的延伸方向与所述第一框体相对所述第一支臂的延伸方向位于所述第一支臂的相同侧。
5.根据权利要求2所述的云台减震结构，其特征在于，所述第一自由端设置有第一安装部，所述第二自由端设置有第二安装部，所述第一安装部与所述第二安装部均用于安装所述第一支架。
6.根据权利要求2-5任意一项所述的云台减震结构，其特征在于，每个所述减震体包括依次连接的第一结合部、形变环及第二结合部，所述第一连接部与一个所述减震体的所述第一结合部结合，所述第三连接部与该减震体的所述第二结合部结合；所述第二连接部与另一个所述减震体的所述第一结合部结合，所述第四连接部与该减震体的所述第二结合部结合。
7.根据权利要求6所述的云台减震结构，其特征在于，每个所述减震体包括减震本体、套设所述减震本体上的所述形变环、及套设在所述减震本体上的限位环，所述形变环与所述限位环间隔并共同围成限位槽，所述形变环、所述限位环、及所述限位槽共同形成所述第二结合部，所述减震本体上开设有卡孔以形成所述第一结合部，所述卡孔与所述限位槽分别位于所述形变环的相背两侧；
所述第一连接部为卡勾，所述卡勾穿设所述卡孔并与所述减震本体卡合，所述第三连接部开设有穿孔，所述第三连接部套设在所述限位槽处的所述减震本体上并被所述形变环与所述限位环阻挡；和/或
所述第二连接部为卡勾，所述卡勾穿设所述卡孔并与所述减震本体卡合，所述第四连接部开设有穿孔，所述第四连接部套设在所述限位槽处的所述减震本体上并被所述形变环与所述限位环阻挡。
8.根据权利要求7所述的云台减震结构，其特征在于，用于连接所述第一连接部与所述第三连接部连接的所述减震体的所述减震本体具有第一轴线，用于连接所述第二连接部与所述第四连接部连接的所述减震体的所述减震本体具有第二轴线，所述第一轴线与所述第二轴线均平行所述第一框体所在的平面，所述第一轴线与所述第二轴线平行。
9.根据权利要求2所述的云台减震结构，其特征在于，所述第一连接部至所述第四连接部的数量均为两个，所述第一框体包括相互垂直的第一中心线与第二中心线，两个所述第一连接部位于所述第二中心线的第一侧并关于所述第一中心线对称，两个所述第二连接部位于所述第二中心线的第二侧并关于所述第一中心线对称；所述第二框体包括相互垂直的第三中心线与第四中心线，两个所述第三连接部位于所述第四中心线的第一侧并关于所述第三中心线对称，两个所述第四连接部位于所述第三中心线的第二侧并关于所述第三中心线对称，所述第一侧与所述第二侧相背。
10.根据权利要求2所述的云台减震结构，其特征在于，所述云台减震结构还包括电调组件，所述电调组件包括：
电调框体，所述电调框体安装在所述第二框体上；
电调支臂，所述电调支臂自所述电调框体的一端弯折延伸并搭载在所述第一支臂上，所述第一支臂相较所述电调支臂更靠近所述第一自由端；及
电调模组，所述电调模组安装在所述电调框体上，所述电调模组与所述第一框体分别位于所述第二框体的相背两侧。
11.一种云台系统，其特征在于，包括：
权利要求1-9任意一项所述的云台减震结构；以及
云台结构，所述云台结构安装在所述第二支架上，所述云台结构包括至少一个转轴组件，所述转轴组件包括转轴支架和与所述转轴支架连接的电机，所述转轴支架与所述电机的转子连接。
12.根据权利要求11所述的云台系统，其特征在于，所述云台系统还包括负载，所述转轴组件包括俯仰轴组件、横滚轴组件以及平移轴组件，所述俯仰轴组件、所述横滚轴组件以及所述平移轴组件依次相连；所述横滚轴组件包括横滚电机及U型横滚支架，所述U型横滚支架一端设有限位轴，所述U型横滚支架的另一端设有用于安装俯仰电机的俯仰电机结合部，所述限位轴及所述俯仰电机的电机轴分别与所述负载的相对两侧连接，所述俯仰电机能够驱动所述负载转动。
13.根据权利要求12所述的云台系统，其特征在于，所述云台系统还包括电调组件，所述电调组件设置在所述第二支架上。
14.根据权利要求13所述的云台系统，其特征在于，所述云台系统还包括线缆，所述线缆的一端与所述电调组件电性连接，所述线缆的另一端依次穿设在所述平移轴组件、所述横滚轴组件及所述俯仰轴组件内并与负载电性连接。
15.一种无人飞行器，其特征在于，包括：
机身，所述机身设有供电组件及飞行控制系统；及
权利要求11-14任意一项所述的云台系统，所述第一支架安装在所述机身上。
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