CN206202713U - 一种无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提出了一种无人机,包括:机体、云台，所述机体内部形成机腔，所述云台位于机腔内，与机体连接,本实用新型通过将云台置于机腔内，能够很好的解决现有技术中存在的无人机和云台连接结构不合理的问题，使云台结构更加紧凑，能够适应不同的应用场景和拍摄需求。

Description

一种无人机

【技术领域】

本实用新型涉及无人机设计技术领域，特别是涉及一种无人机。

【背景技术】

目前云台在无人机拍摄领域应用广泛，常见的无人机航拍系统均采用下挂式云台，云台位于无人机的下方，通过云台调整无人机的拍摄角度以达到最佳的拍摄效果。

但目前采用的挂式云台和无人机结合使用时，组合方式比较单一，只能悬挂在无人机下方，一方面造成无人机重心偏下，另一方面造成摄像装置的设置存在限制，比如拍摄角度、摄像装置的数量等，特别是对于拍摄AR(Augmented Reality，增强现实)/VR(VirtualReality，虚拟现实)视频时，对拍摄的角度要求非常高，现有的无人机已经无法满足目前拍摄的需要。

【实用新型内容】

为了解决现有技术中存在的问题，本实用新型实施例提供一种云台和无人机，解决现有技术中存在的无人机和云台连接结构不合理的问题。

本实用新型实施例提出了一种无人机，包括：机体、云台，所述机体内部形成机腔，所述云台位于机腔内，并与机体连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型通过将云台置于机腔内，能够很好的解决现有技术中存在的无人机和云台连接结构不合理的问题，使云台结构更加紧凑，能够适应不同的应用场景和拍摄需求。

【附图说明】

图1是本实用新型实施例一提供的一种无人机；

图2是本实用新型实施例一提供的一种无人机拆解图；

图3是本实用新型实施例一提供的两轴无人机拆解图；

图4是本实用新型实施例一提供的一种带摄像装置的无人机；

图5是本实用新型实施例二提供的一种无人机；

图6是本实用新型实施例二提供的一种无人机拆解图；

图7是本实用新型实施例二提供的一种带摄像装置的无人机；

图8是本实用新型实施例三提供的一种无人机；

图9是本实用新型实施例三提供的一种无人机云台效果图；

图10为本实用新型实施例三提供的一种无人机拆解图；

图11为本实用新型实施例三提供的一种带摄像装置的无人机。

附图标记：

【具体实施方式】

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

作为示例而非限定，以下实施例中所述的“固定连接”可以通过焊接或螺钉等方式固定。

作为示例而非限定，以下实施例中所述的“活动连接”是指两个部件可以相对转动。

在本实用新型实施例中，术语“A和/或B”是指以下三种情况之一：A，B，A和B。

实施例1：

本实用新型实施例1提供了一种无人机，如图1-3所示，该无人机包括机体2、云台1，所述机体2内部形成机腔203，所述云台1位于机腔203内，与机体2连接。

本实用新型实施例创造性的将云台1置于无人机的机腔内部，巧妙的调整了传统模式下无人机和云台的关系，一方面改变了无人机的重心，能够更好的适应无人机的姿态控制。另一方面通过将云台置于机体内部，使无人机和云台的组合更加紧凑，减小了整体的体积。同时，也为后续摄像装置的设置提供了更大的空间。

在本实施例中，所述云台1和机体2的连接方式有多种。可选的，云台1与减震装置3连接，减震装置3与机体2的外侧相连接。也就是说，所述减震装置3位于机腔203外侧。

当云台1为三轴云台时，具体如图2所示，所述云台1包括第一支撑臂101，第二支撑臂102，航向轴103，航向电机104，俯仰电机105，翻滚电机106以及翻滚轴连接臂107。俯仰电机105的定子与第二支撑臂102固定连接，俯仰电机105的转子与翻滚轴连接臂107固定连接。翻滚电机106的转子与航向轴103固定连接，翻滚电机106的定子与翻滚轴连接臂107固定连接。航向电机104的转子与航向轴103固定连接，航向电机104的定子与其他设备(例如无人机或减震装置)固定连接。

所述减震装置3包括第一减震装置31，第一减震装置31包括减震板315和减震固定片311-314，所述减震板315和航向电机104的定子固定连接，所述第一减震装置31通过减震固定片311-314与机体2固定连接。当云台1为两轴云台时，如图3所示，即该云台没有航向电机，则所述减震板315和航向轴103固定连接，减震板315另一端通过减震固定片311-314与机体2固定连接。

第一减震装置31位于机体2的外侧，将云台1封闭在机腔203内。通过第一减震装置31将云台1和无人机2连接在一起，能够更好的起到减震效果，减小云台在无人机飞行过程中带来的震动，使云台能够更好地进行拍摄。

可选的，所述减震装置3还包括第二减震装置32，第二减震装置32包括第二减震板325和减震固定片321-324。当云台为三轴云台时，第二减震板325和云台1的航向轴103活动连接，第二减震板325通过减震固定片321-324固定连接在机体2朝向机腔外的一侧。当所述云台为两轴云台时，则所述第二减震板325与航向轴103另一端固定连接。所述第二减震装置32位于第一减震装置31相对对应的机体的另一侧，通过两个减震装置在云台的上部和下部分别进行固定。

可选的，减震固定片311-314，减震固定片321-324可以是减震球，减震球是由硅胶做成的球形减震装置。

由上可知，本实用新型实施例通过减震装置3将云台1和无人机2连接在一起，上下两个减震装置相互配合，能够更好的起到减震效果，减小云台在无人机飞行过程中带来的震动，使云台能够更好地进行拍摄。

当然，云台1与无人机2的结合也可以不通过减震装置，当云台1为三轴云台时，所述云台1可以直接将航向电机104的定子和机体2固定连接。当为两轴云台时，云台1可以直接通过航向轴103将云台固定在机体2上。该种连接方式更加简单，减轻了云台和无人机的重量。

需要指出的是，本实用新型实施例提出的云台位于机腔中的方案和具体的云台结构没有太大的关系，云台的结构可以根据使用环境的需要进行改进，比如云台中连接摄像装置的支撑臂可以是单臂，也可以是双臂。

进一步的，本实用新型实施例1提出的无人机还包括用于安装摄像装置的安装架4，如图4所示。第一支撑臂101一端与俯仰电机105固定连接，另一端和安装架4固定相连。

本实用新型实施例通过提供安装架4，实现了无人机多镜头安装，可以帮助无人机实现VR多镜头拍摄。

如图4所示，所述安装架4为笼状结构，所述第一支撑臂101两端分别和安装架4的上方和下方固定连接。这样可使无人机置于安装架4内部，便于摄像装置安装在安装架上。安装架4上设置有安装孔44，摄像装置43放置在安装孔44内。安装孔44的数量为至少一个，所述至少一个安装孔44分散安装在安装架4上。

同时，笼状结构的安装架的设计从另一方面也能对无人机起到保护作用，在无人机掉机或发生碰撞时，能够保护无人机的电机、螺旋桨等不受损害。

优选的，在所述安装架4的上方、下方、前方、后方、左方、右方安装摄像装置，也可以在所有十字交叉处设置安装孔，根据用户的需要安装摄像装置。

所述安装架4上有摄像装置固定轴，通过摄像装置固定轴将摄像装置固定在安装孔内。所述第一支撑臂101和第二支撑臂102和摄像装置固定轴连接，将云台1和安装架4固定在一起，达到了全角度进行拍摄的目的。由于安装架4上预留了多个安装孔44，安装孔44的数量为N，其中N为大于或等于1的整数，所述N个安装孔44分散安装在安装架4上。当然，用户也可以在不需要拍摄时，将摄像装置去掉。

需要指出的是，所述安装架4可以只通过第一支撑臂101进行固定安装，也可以同时通过第一支撑臂101和第二支撑臂102进行固定安装，所述第二支撑臂102通过连接轴与俯仰电机105固定连接，另一端与安装架4固定连接。第一支撑臂101和第二支撑臂102分布在云台两侧，两者通过连接轴固定在一起，能够更好的起到固定安装架的目的。

将安装架设置为笼状，一方面达到了安装多个摄像装置的目的，使多个摄像装置能够分布在无人机机体外的任何位置。比如将摄像装置布置在上下、左右、前后等，也可以根据需要在安装架的任何位置进行安装。另一方面，将安装架设置为笼状，可以对无人机起到很好的保护作用。

当然，上述安装架4可以为其他形状，比如可以为两个安装架，分别位于无人机的两侧，分别与第一支撑臂101和/或第二支撑臂102的两端相连，每个安装架上可以安装至少一个摄像装置，具体的将在后续实施例中进行说明，在这里不再赘述。

实施例2：

本实用新型实施例2提出了另外一种无人机，如图5-7所示，该无人机包括机体5和云台7，和实施例1提供的无人机的差别在于，该云台7，以及云台和无人机的连接装置都位于机腔内部。

如图6所示，所述机体5包括上盖501和下盖502，所述减震装置6包括第一减震板603。

当云台5是三轴云台时，第一减震板603与航向电机704定子固定连接，航向电机704的转子与航向轴703固定连接。当云台5是两轴云台时，所述第一减震板603与航向轴703一端固定连接。

减震装置6还包括减震固定片6032-6035以及连接孔6031。当所述云台7为三轴云台时，所述连接孔6031和航向电机704的定子固定连接。当所述云台7为两轴云台时，即没有航向电机704时，则所述连接孔6031和航向轴703固定连接。

第一减震板603和机体5连接。第一减震板603可以直接固定在上盖501上，也可以直接固定在下盖502上，也可以同时固定在上盖501和下盖502上。

可选的，所述无人机还包括第二减震板601。当云台为三轴云台时，云台包括航向电机704，第一减震板603与航向电机704的定子固定连接，第二减震板601通过连接孔6011与航向轴703可旋转地活动连接；当云台为两轴云台时，云台不包括航向电机，第一减震板603与航向轴703固定连接，第二减震板601也与航向轴703固定连接。

为了达到固定效果，第二减震板601和机体5连接。第二减震板601可以直接固定在上盖501上，也可以直接固定在下盖502上，也可以同时固定在上盖501和下盖502上。

可选的，该无人机5还包括隔震板602，隔震板602位于第一减震板603和第二减震板601之间，起到对震动隔离的作用，两个减震板分别固定在隔震板602上。当然也可以其中一个减震板直接固定在机体上，另外一个减震板直接固定在隔震板602上。所述隔震板602包括固定轴6021-6024，隔震板602通过固定轴6021-6024和机体5连接。隔震板602可以直接固定在上盖501上，也可以直接固定在下盖502上，也可以同时固定在上盖501和下盖502上。

当然，云台7与机体5的结合也可以不通过减震装置。当为三轴云台时，所述云台7中航向电机704的定子和机体5固定连接。当为两轴云台时，云台7可以直接通过航向轴703将云台固定在机体5上。后一种连接方式更加简单，减轻了云台和无人机的重量。同样可以将连接装置置于机腔内部，在这里不再赘述。

通过本实施例可以看出，通过一种扁平化的云台固定方式，将云台固定在机身内部，同时，其固定部件也隐藏在机身内部，更加充分利用了机身的体积，使无人机更加紧凑，其飞行重心也更加平衡。同时，通过增加减震装置，减少了云台相对于无人机的震动，能够更好的提升无人机拍摄的效果。

进一步的，该无人机包括安装架8。云台通过支撑臂和安装架8固定相连。其中，支撑臂包括以下至少之一：第一支撑臂101和第二支撑臂102。通过增加安装架8，实现了无人机多镜头安装，可以帮助无人机实现VR多镜头拍摄。

由图7可以看出，本实用新型实施例中的安装架8和实施例1中的安装架4有较大不同。本实施例中，有两个安装架，分别安装在机体的两侧。具体地，两个安装架8通过支撑臂分别安装在机体的两侧。每个安装架都包括一个或多个安装孔81-82，每个安装孔81-82可以安装一个或多个摄像装置。这样，就实现了多镜头拍摄，满足了VR内容的拍摄需求。

需要指出的是，云台7和安装架8的安装方式可以有多种，比如安装架8可以固定在云台7的第一支撑臂101和第二支撑臂102上，也可以仅仅固定在第一支撑臂101或第二支撑臂102上。

需要说明的是，也可以根据需要只在一侧(例如机体的上侧或下侧)设置安装架，这时安装架的数量为1个。此外，也可以调整安装架中摄像装置的数量。

需要指出的是，在实施例1中所记载的笼状的安装架4同样也可以应用到本实施例中。具体安装方式与实施例1相同，在这里不再赘述。

将云台和无人机的连接部件(比如减震装置)置于机体内部更加充分利用了机身的体积，使无人机更加紧凑，其飞行重心也更加平衡。通过将安装架分别安装在无人机的上下两侧，可以分别在前后、左右、上、下安装摄像装置，实现了全角度全景拍摄，很好的解决了VR拍摄的问题。

实施例3：

本实用新型实施例3提出了另外一种无人机，如图8-11所示。该实施例中，无人机包括机体9和云台10，所述云台10通过减震装置12和机体9固定连接在一起。

所述云台10为两轴云台，包括第三支撑臂1001，第一电机1003，第二电机1005，第四支撑臂1002，第五支撑臂1004，第一固定板1006和第二固定板1007。所述第三支撑臂1001和第四支撑臂1002固定连接，第四支撑臂1002和第一电机1003的转子固定连接。第一电机1003的定子和第五支撑臂1004固定连接。第二电机1005的转子和第五支撑臂1004固定连接，第二电机1005的定子和第一固定板1006固定连接，第一固定板1006和减震装置12固定连接。

第五支撑臂1004上与第二电机1005相对的一端和第二固定板1007活动连接，第二固定板1007与减震装置12固定连接。

所述减震装置12包括减震板1201-1203，减震固定片1204-1205，以及固定轴1206-1211。所述减震装置12和第二电机1005通过第一固定板1006固定连接在一起。

为了牢固，可以增加第二固定板1007，第二固定板1007与第五支撑臂1004活动连接，并与减震装置12固定连接。

需要指出的是，所述减震板至少为2个。减震固定片可以是减震球，减震球是由硅胶做成的球形减震装置。减震板通过减震固定片固定在一起。

如图10所示，机体9包括上盖901和下盖902，所述减震板12固定在上盖901或者下盖902上。当然为了牢固起见，也可以同时固定在上盖901和下盖902上。在本实用新型实施例中，在减震板上侧和下册，分别设有固定轴1206-1211，通过固定轴1206-1211将减震装置12固定在机体9内部。

需要指出的是，所述减震装置12也可以采用实施例2中提到的减震装置，比如增加隔震板，将减震装置改成圆形等等，在本实施例中同样适用，在这里不再赘述。

当然，云台10与无人机9的结合也可以不通过减震装置。云台10中第二电机1005的定子可以直接固定在机体9上。这种连接方式更加简单，减轻了云台和无人机的重量。

进一步的，如图11所示，无人机还包括安装架11。所述安装架11包括摄像装置1103和用于安装摄像装置1103的安装孔1101-1102。安装架11上包含一个或多个安装孔1101-1102，所述安装孔分散安装在安装架上。

安装架11的数量为两个，所述两个安装架分别和支撑臂1001固定连接。所述两个安装架分别位于机体9的两侧。

需要指出的是，本实用新型实施例的安装架11也可以采用实施例1和实施例2中提到的安装架，当采用实施例1提到的笼状的安装架时，所述云台和无人机都位于安装架内部。

本实用新型实施例采用两轴云台，采用一个支撑臂与安装架固定连接，实现方式比较简单。设置多个安装架也能够实现多镜头拍摄，更好的满足VR视频拍摄的需要。同时，通过减震装置将云台固定在无人机内部，充分地利用了机身的体积，使无人机更加紧凑，其飞行重心也更加平衡。

综上所述，通过本实用新型1-3任意一项实施例，能够很好的解决现有技术中存在的机身和云台的连接方式不合理的问题。本实用新型实施例提出的技术方案使云台结构更加紧凑，能够适应不用的应用场景和拍摄需求。同时，通过本实用新型实施例提供的无人机，实现了同时多镜头拍摄，能够更好的进行VR视频的拍摄，解决了现有技术中存在的VR视频拍摄困难的问题。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种无人机，包括：机体(2,5,9)、云台(1,7,10)，其特征在于，所述机体(2,5,9)内部形成机腔(203，503,903)，所述云台(1,7,10)位于机腔(203，503,903)内，并与机体(2,5,9)连接。

2.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，还包括减震装置(3)；

所述云台(1)与减震装置(3)连接，所述减震装置(3)与所述机体(2)的外侧相连接。

3.如权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述减震装置(3)包括第一减震板(315)和减震固定片(311-314)，所述云台(1)包括航向电机(104)和航向轴(103)，所述航向轴(103)与所述航向电机(104)的转子固定连接；

所述第一减震板(315)与所述航向电机(104)的定子固定连接，所述第一减震板(315)通过减震固定片(311-314)固定在机体(2)的外侧。

4.如权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述减震装置(3)包括第一减震板(315)和减震固定片(311-314)，所述云台(1)包括航向轴(103)；

所述第一减震板(315)与航向轴(103)的一端固定连接，第一减震板(315)通过减震固定片(311-314)固定在机体(2)的外侧。

5.如权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述减震装置(3)还包括第二减震板(325)和减震固定片(321-324)；

所述第二减震板(325)与所述航向轴(103)的一端活动连接，第二减震板(325)通过减震固定片(321-324)固定在机体(2)的外侧。

6.如权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述减震装置(3)还包括第二减震板(325)和减震固定片(321-324)；

所述第二减震板(325)与所述航向轴(103)的一端固定连接；

第二减震板(325)通过减震固定片(321-324)固定在机体(2)另一侧。

7.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述云台(7,10)通过减震装置(6,12)与所述机体(5,9)连接，所述减震装置(6,12)位于机腔(503,903)内部。

8.如权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述云台(7)包括航向电机(704)和航向轴(703)，所述减震装置(6)包括第一减震板(603)；

所述航向轴(703)与所述航向电机(704)的转子固定连接，所述第一减震板(603)与航向电机(704)定子固定连接。

9.如权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述云台(7)包括航向轴(703)，所述减震装置(6)包括第一减震板(603)，所述第一减震板(603)与航向轴(703)的一端固定连接。

10.如权利要求8或9所述的无人机，其特征在于，所述机体(5)包括上盖(501)和下盖(502)，所述第一减震板(603)通过减震固定片(6032,6033,6034,6035)与上盖(501)和/或下盖(502)固定连接。

11.如权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述减震装置(6)还包括第二减震板(601)；

所述第二减震板(601)与航向轴(703)可旋转地活动连接。

12.如权利要求9所述的无人机，其特征在于，所述减震装置(6)还包括第二减震板(601)；

所述第二减震板(601)与航向轴(703)的另一端固定连接。

13.如权利要求11或12所述的无人机，其特征在于，所述机体(5)包括上盖(501)和下盖(502)，所述第二减震板(601)通过减震固定片(6012,6013,6014,6015)与上盖(501)和/或下盖(502)固定连接。

14.如权利要求8，9，11或12中所述的无人机，其特征在于，还包括隔震板(602),所述隔震板(602)的一侧通过减震固定片(6032-6035,6012-6015)与第一减震板(603)和/或第二减震板(601)固定连接；

所述隔震板(602)另一侧与上盖(501)和/或下盖(502)固定连接。

15.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述云台(1,7)包括航向电机(104，704)，航向电机(104，704)的定子和机体(2,5)固定连接。

16.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，还包括用于安装摄像装置的安装架(4,8,11)，所述云台(1,7,10)通过支撑臂(101,102,701,702,1001)与安装架(4,8,11)固定连接。

17.如权利要求16所述的无人机，其特征在于，所述安装架(4)为笼状结构，所述无人机位于所述安装架(4)内。

18.如权利要求16所述的无人机，其特征在于，所述安装架(8,11)的数量为两个，所述两个安装架(8,11)分别位于机体(5,9)的两侧。

19.如权利要求16-18任一项所述的无人机，其特征在于，所述安装架(4,8,11)包括安装孔(44，81,1103)；

所述无人机还包括摄像装置，所述摄像装置放置在所述安装孔(44，81,1101)内。

20.如权利要求19所述的无人机，其特征在于，安装孔(44，81,1103)的数量为N，其中N为大于或等于1的整数，所述N个安装孔(44，81,1103)分散安装在安装架(4,8,11)上。