CN208841439U - 一种机械手机构和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种机械手机构和机器人，其中机械手机构包括：主体；吸盘组件，设置于所述主体上；连接板，设置于所述主体上，所述连接板与所述吸盘组件分别位于所述主体的两侧；叉体组件，设置于所述连接板上，所述叉体组件中的叉体能够在初始位置和工作位置之间进行往复运动。本实用新型提供的机械手机构，仅需一个侧面，即可完成物料固定，可适用于物料目标位置上方有顶盖和/或两侧有阻挡的工作环境，并且对于物料顶部状态没有要求，适用范围大大增加，在固定物料的同时，可控制叉体向前伸出，采用兜底的方式，防止物料滑落，避免造成的安全事故和财产损失，使物料运输过程更加安全可靠，搬运结束后，叉体回缩至初始状态，节省存放空间。

Description

一种机械手机构和机器人

技术领域

本实用新型涉及物流设备技术领域，具体而言，涉及一种机械手机构和机器人。

背景技术

相关技术中，存在有两类机械手机构：第一类是用顶吸的方式抓取物料，其机械结构部分是在物料上方，但这类机械手机构的机械结构部分是在物料上方，要求物料上方的空间是巨大的，同时放置物料是也是要求目标位置上方空间巨大，这就导致在物料顶部空间有限的情况下，无法适用，并且此类机械手机构还要求物料顶部要有良好的形状和平整度，遇到物料顶部是杂乱无序或者松散状态的情况不适用。第二类是通过挤压物料侧壁，抱紧物料的方式抓取物料，此类机械手机构的机械结构部分同样是在物料上方，同样对物料顶部空间要求大，且对物料侧壁的刚性有一定要求，要求至少一对侧壁不能太软、太滑，而对称式抱夹的方式更是要求物料两侧是都要有足够空间，适应性较差。

实用新型内容

为了解决上述技术问题至少之一，本实用新型的第一个目的提出了一种机械手机构。

本实用新型的第二个目的，还提出了一种机器人。

有鉴于此，根据本实用新型的第一个目的，本实用新型提出了一种机械手机构，包括：主体；吸盘组件，设置于主体上；连接板，设置于主体上，连接板与吸盘组件分别位于主体的两侧；叉体组件，设置于连接板上，叉体组件中的叉体能够在初始位置和工作位置之间进行往复运动。

本实用新型提供的机械手机构，主体上设置有吸盘组件和连接板，且分别位于主体的两侧，叉体组件设置于连接板上，叉体组件中的叉体在初始位置处于回缩状态，当需要移取物料时，将主体靠近物料一侧，使吸盘组件靠紧物料，利用吸盘组件辅助固定物料，然后控制叉体向前伸出，从底部托住物料，完成兜底动作，将物料运动至目标位置，控制叉体向后缩回，此时物料在重力作用下，脱离吸盘组件，落至目标位置，完成一次搬运过程。

通过上述方案，仅需一个侧面，即可完成物料固定，不占用物料其他三个侧面和顶部空间，可适用于物料目标位置上方有顶盖和/或两侧有阻挡的工作环境，并且对于物料顶部状态没有要求，适用范围大大增加，增强了产品的实用性，在固定物料的同时，可控制叉体向前伸出，采用兜底的方式，防止物料滑落，避免造成的安全事故和财产损失，使物料运输过程更加安全可靠，搬运结束后，叉体回缩至初始状态，节省存放空间，进而提升空间利用率，抓取和放置物料时，物料不产生位置变动，提高用户满意度。

另外，本实用新型提供的上述技术方案中的机械手机构还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，叉体组件还包括：安装部，安装部设置于连接板上，叉体能够滑动地与安装部相连接；驱动部，设置于安装部上，驱动部与叉体相连接，用于驱动叉体在初始位置和工作位置之间进行往复运动。

在该技术方案中，通过控制驱动部使叉体在初始位置和工作位置之间进行往复运动，叉体在工作状态下向前伸出，从底部托住物料，完成兜底动作，其他时间呈回缩状态，可伸缩叉体不仅节省了存放空间，并且可以防止物料从吸盘滑落，避免造成的安全事故和财产损失，使物料运输过程更加安全可靠。

在上述技术方案中，优选地，安装部包括：第一安装板，第一安装板的一侧边与主体相垂直连接，第一安装板的另一侧边与连接板相垂直连接，第一安装板位于连接板的下方；第二安装板，第二安装板的一侧边与主体相垂直连接，第二安装板的另一侧边与连接板相垂直连接，第一安装板与第二安装板相平行；第三安装板，第三安装板相对的两侧分别与第一安装板和第二安装板相连接，第三安装板位于连接板的下方，驱动部设置于第三安装板上；第一导轨，设置于第一安装板上；第二导轨，设置于第二安装板上，叉体上设置有与第一导轨和第二导轨相配合的滑槽。

在该技术方案中，第一安装板的顶部与主体相垂直连接，侧边与连接板相垂直连接；第二安装板与第一安装板平行，也与主体和连接板相垂直连接；第三安装板与连接板平行，并与第一安装板和第二安装板连接；第一安装板、第二安装板、第三安装板均位于连接板的下方，与连接板形成一个稳固的四方结构；第一安装板的底部边设有第一导轨，第二安装板的底部边设有第二导轨，驱动部设置于第三安装板上，与第一、第二导轨平行，其中，第一安装板、第二安装板、第三安装板上带有一个或多个圆孔，通过设置多个圆孔可以减轻机械手机构的整体重量，降低能耗，连接板的宽度略小于第三安装板，在保证稳固连接的基础上，可降低生产成本，同时也便于观察驱动部的运行状态，通过在安装板上设置滑槽，叉体的伸缩动作更加流畅，增强了产品的实用性，进而提高搬运效率。

在上述技术方案中，优选地，驱动部包括：电机，电机设置于主体上；传动件，传动件的输入端与电机的输出端相连接；直线传动副，直线传动副与传动件的输出端相连接，叉体与直线传动副相连接。

在该技术方案中，通过电机驱动传动件，使直线传动副进行往复运动，进而推动叉体向外伸出或回缩，完成兜底动作，在较大惯性负载条件下，为产品提供足够的动力满足作业需求。

在上述技术方案中，优选地，直线传动副包括：滚珠丝杠，设置于安装部上；丝杠螺母，设置于叉体上，滚珠丝杠与丝杠螺母相配合连接；传动件包括：主动轮，主动轮与电机的输出轴相连接；从动轮，从动轮套设在滚珠丝杠上；同步带，套设在主动轮和从动轮上；其中，电机启动带动主动轮、从动轮转动，进而驱动滚珠丝杆和丝杠螺母转动，带动叉体进行往复直线运动。

在该技术方案中，通过齿轮传动的方式，驱动滚珠丝杆和丝杠螺母转动，从而带动叉体进行往复直线运动；利用两齿轮互相啮合来传递动力，传动过程平稳，在保证传动效率的基础上，使产品结构更加紧凑。

在上述技术方案中，优选地，还包括：电机安装座，设置于主体上，电机安装在电机安装座上；第一轴承座，设置于第三安装板上；第二轴承座，设置于第三安装板上，滚珠丝杠穿设置于第一轴承座和第二轴承座内。

在该技术方案中，通过设置电机安装座、第一轴承座、第二轴承座，使驱动部平稳的固定在主体上，提升产品的安全性及稳定性。

在上述任一项技术方案中，优选地，还包括：连接孔，设置于连接板上，连接孔用于连接机械臂。

在该技术方案中，通过机械臂操控驱动部，使叉体伸出或回缩，方便施工者操作，提升搬运效率。

在上述任一项技术方案中，优选地，吸盘组件包括：真空吸盘，真空吸盘上设置有接头，接头用于吸真空；固定架，设置于主体上，真空吸盘安装于固定架上。

在该技术方案中，固定物料时真空气源接通，真空吸盘吸住物料一侧，使物料紧靠主体，然后电机驱动滚珠丝杠转动，从而带动叉体向前伸出，从底部托住物料，将物料运动至目标位置，然后电机驱动滚珠丝杠反向转动，从而带动叉体向后缩回，此时真空气源关闭并破真空，物料在重力作用下，脱离真空吸盘，落至目标位置，完成运输。

通过上述方案，仅需一个侧面，即可完成物料固定，不占用物料其他三个侧面和顶部空间，可适用于物料目标位置上方有顶盖和/或两侧有阻挡的工作环境，对于物料顶部状态也没有要求，适用范围大大增加，增强了产品的实用性，并且真空吸盘与常用的机械爪相比生产成本更低，不管物料是什么材料做的，只要保证密封性，均可使用真空吸盘吸取，而且真空吸盘由橡胶材料所造，吸取和放下物料不会对物料造成损伤，进一步的增加产品的适用范围，在降低成本的同时，避免了因搬运损伤造成的损失。

在上述技术方案中，优选地，真空吸盘的数量为多个，多个真空吸盘均匀地分布在主体上。

在该技术方案中，通过设置多个均匀分布的真空吸盘，增加了对物料固定的强度，防止物料滑落，避免造成安全事故和财产损失，使物料运输过程更加安全可靠。

根据本实用新型的第二个目的，还提出了一种机器人，包括上述任一技术方案的机械手机构。

本实用新型的第二个目的提供的机器人，因包括第一个目的的机械手机构，因此具有机械手机构的全部有益效果。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本实用新型一个实施例中工作状态下的机械手机构的结构示意图；

图2示出了图1所示实施例中工作状态下另一角度的机械手机构的结构示意图；

图3示出了图1所示实施例中工作状态下又一角度的机械手机构的结构示意图；

图4示出了图1所示实施例中工作状态下又一角的机械手机构的结构示意图；

图5示出了本实用新型一个实施例中工作状态下的机械手机构仰视图；

图6示出了本实用新型一个实施例中工作状态下的机械手机构俯视图；

图7示出了本实用新型一个实施例中工作状态下的机械手机构右视图；

图8示出了本实用新型一个实施例中工作状态下未搬运物料时的机械手机构的结构示意图；

图9示出了图8所示实施例中工作状态下未搬运物料时的另一角度的机械手机构的结构示意图；

图10示出了图8所示实施例中工作状态下未搬运物料时的又一角度机械手机构的结构示意图；

图11示出了图8所示实施例中工作状态下未搬运物料时的又一角度机械手机构的结构示意图；

图12示出了本实用新型一个实施例中初始位置时的机械手机构的结构示意图；

图13示出了图12所示实施例中初始位置时的另一角度的机械手机构的结构示意图；

图14示出了图12所示实施例中初始位置时的又一角度的机械手机构的结构示意图；

图15示出了本实用新型一个实施例中初始位置时的机械手机构的主视图；

图16示出了图15所示实施例中初始位置时的机械手机构的仰视图；

图17示出了图15所示实施例中初始位置时的机械手机构的俯视图；

图18示出了图15所示实施例中初始位置时的机械手机构的左视图。

其中，图1至图18中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1机械手机构，10主体，11叉体，12吸盘组件，14连接板，110电机安装座，112第一轴承座，114第二轴承座，120真空吸盘，122固定架，140连接孔，16第一安装板，18第二安装板，20第三安装板，22第一导轨，24第二导轨，26电机，28传动件，30滚珠丝杠，40物料纸箱。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图18描述根据本实用新型一些实施例机械手机构和机器人。

如图1至图7所示，本实用新型提出了一种机械手机构1，包括：主体10、吸盘组件12、连接板14及叉体组件；

其中，吸盘组件12设置于主体10上；连接板14设置于主体10上，连接板14与吸盘组件12分别位于主体10的两侧；叉体组件设置于连接板14上，叉体组件中的叉体11能够在初始位置和工作位置之间进行往复运动。

本实用新型提供的机械手机构1，主体10上设置有吸盘组件12和连接板14，且分别位于主体10的两侧，叉体组件设置于连接板14上，叉体组件中的叉体11在初始位置处于回缩状态，当需要移取物料纸箱40时，将主体10靠近物料纸箱40一侧，使吸盘组件12靠紧物料纸箱40，利用吸盘组件12辅助固定物料纸箱40，然后控制叉体11向前伸出，从底部托住物料纸箱40，完成兜底动作，将物料纸箱40运动至目标位置，控制叉体11向后缩回，如图13所示，此时物料纸箱40在重力作用下，脱离吸盘组件12，落至目标位置，完成一次搬运过程。

通过上述方案，仅需一个侧面，即可完成物料纸箱40固定，不占用物料纸箱40其他三个侧面和顶部空间，可适用于物料纸箱40目标位置上方有顶盖和/或两侧有阻挡的工作环境，并且对于物料纸箱40顶部状态没有要求，适用范围大大增加，增强了产品的实用性，在固定物料纸箱40的同时，可控制叉体11向前伸出，采用兜底的方式，防止物料纸箱40滑落，避免造成的安全事故和财产损失，使物料纸箱40运输过程更加安全可靠，搬运结束后，叉体11回缩至初始状态，节省存放空间，进而提升空间利用率，抓取和放置物料纸箱40时，物料纸箱40不产生位置变动，提高用户满意度。

具体实施例中，主体10与连接板14之间为可滑动连接，主体10可以相对连接板14做往复直线运行，叉体组件可以保持不动或者与主体10相对运动。具体地，当需要移取物料纸箱40时，将主体10靠近物料纸箱40一侧，主体10向前伸出，使吸盘组件12靠紧物料纸箱40，利用吸盘组件12辅助固定物料纸箱40，主体10向后退回，同时控制产品前进，协同动作，完成抓箱，将物料纸箱40运动至目标位置，放置物料时，叉体11不伸出而是主体10向前伸出，同时控制机器人后退，物料纸箱40在重力作用下，脱离吸盘组件12，落至目标位置，完成一次搬运过程。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，叉体组件还包括：安装部，安装部设置于连接板14上，叉体11能够滑动地与安装部相连接；驱动部，设置于安装部上，驱动部与叉体11相连接，用于驱动叉体11在初始位置和工作位置之间进行往复运动。

在该实施例中，通过控制驱动部使叉体11在初始位置和工作位置之间进行往复运动，叉体11在工作状态下向前伸出，从底部托住物料纸箱40，完成兜底动作，其他时间呈回缩状态，可伸缩叉体11不仅节省了存放空间，并且可以防止物料纸箱40从吸盘滑落，避免造成的安全事故和财产损失，使物料纸箱40运输过程更加安全可靠。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图2至图4所示，安装部包括：第一安装板16，第一安装板16的一侧边与主体10相垂直连接，第一安装板16的另一侧边与连接板14相垂直连接，第一安装板16位于连接板14的下方；第二安装板18，第二安装板18的一侧边与主体10相垂直连接，第二安装板18的另一侧边与连接板14相垂直连接，第一安装板16与第二安装板18相平行；第三安装板20，第三安装板20相对的两侧分别与第一安装板16和第二安装板18相连接，第三安装板20位于连接板14的下方，驱动部设置于第三安装板20上；第一导轨22，设置于第一安装板16上；第二导轨24，设置于第二安装板18上，叉体11上设置有与第一导轨22和第二导轨24相配合的滑槽。

在该实施例中，第一安装板16的顶部边与主体10相垂直连接，侧边与连接板14相垂直连接；第二安装板18与第一安装板16平行，也与主体10和连接板14相垂直连接；第三安装板20与连接板14平行，并与第一安装板16和第二安装板18连接；第一安装板16、第二安装板18、第三安装板20均位于连接板14的下方，与连接板14形成一个稳固的四方结构；第一安装板16的底部边设有第一导轨22，第二安装板18的底部边设有第二导轨24，驱动部设置于第三安装板20上，与第一导轨22、第二导轨24平行，其中，第一安装板16、第二安装板18、第三安装板20上带有一个或多个圆孔，连接板14的宽度略小于第三安装板20，在保证稳固连接的基础上，可降低生产成本，同时也便于观察驱动部的运行状态，通过在安装板上设置滑槽，叉体11的伸缩动作更加流畅，增强了产品的实用性，进而提高搬运效率。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，驱动部包括：电机26，电机26设置于主体10上；传动件28，传动件28的输入端与电机26的输出端相连接；直线传动副，直线传动副与传动件28的输出端相连接，叉体11与直线传动副相连接。

在该实施例中，通过电机26驱动传动件28，使直线传动副进行往复运动，进而推动叉体11向外伸出或回缩，完成兜底动作，在较大惯性负载条件下，为产品提供足够的动力满足作业需求。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，直线传动副包括：滚珠丝杠30，设置于安装部上；丝杠螺母，设置于叉体11上，滚珠丝杠30与丝杠螺母相配合连接；传动件28包括：主动轮，主动轮与电机26的输出轴相连接；从动轮，从动轮套设在滚珠丝杠30上；同步带，套设在主动轮和从动轮上；其中，电机26启动带动主动轮、从动轮转动，进而驱动滚珠丝杆和丝杠螺母转动，带动叉体11进行往复直线运动。

在该实施例中，通过齿轮传动的方式，驱动滚珠丝杆和丝杠螺母转动，从而带动叉体11进行往复直线运动；利用两齿轮互相啮合来传递动力，传动过程平稳，在保证传动效率的基础上，使产品结构更加紧凑。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，还包括：电机安装座110，设置于主体10上，电机26安装在电机安装座110上；第一轴承座112，设置于第三安装板20上；第二轴承座114，设置于第三安装板20上，滚珠丝杠30穿设置于第一轴承座112和第二轴承座114内。

在该实施例中，通过设置电机安装座110、第一轴承座112、第二轴承座114，使驱动部平稳的固定在主体10上，提升产品的安全性及稳定性。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，还包括：连接孔140，设置于连接板14上，连接孔140用于连接机械臂。

在该实施例中，通过机械臂操控驱动部，使叉体11伸出或回缩，方便施工者操作，提升搬运效率。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，吸盘组件12包括：真空吸盘120，真空吸盘120上设置有接头，接头用于吸真空；固定架122，设置于主体10上，真空吸盘120安装于固定架122上。

在该实施例中，固定物料纸箱40时真空气源接通，真空吸盘120吸住物料纸箱40一侧，使物料纸箱40紧靠主体10，然后电机26驱动滚珠丝杠30转动，从而带动叉体11向前伸出，从底部托住物料纸箱40，将物料纸箱40运动至目标位置，然后电机26驱动滚珠丝杠30反向转动，从而带动叉体11向后缩回，此时真空气源关闭并破真空，物料纸箱40在重力作用下，脱离真空吸盘120，落至目标位置，完成运输。

通过上述方案，仅需一个侧面，即可完成物料纸箱40固定，不占用物料纸箱40其他三个侧面和顶部空间，可适用于物料纸箱40目标位置上方有顶盖和/或两侧有阻挡的工作环境，对于物料纸箱40顶部状态也没有要求，适用范围大大增加，增强了产品的实用性，并且真空吸盘120与常用的机械爪相比生产成本更低，不管物料是什么材料做的，只要保证密封性，均可使用真空吸盘120吸取，而且真空吸盘120由橡胶材料所造，吸取和放下物料不会对物料造成损伤，进一步的增加产品的适用范围，在降低成本的同时，避免了因搬运损伤造成的损失。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图1至图18所示，真空吸盘120的数量为四个，四个真空吸盘120均匀地分布在主体10上。

在该实施例中，通过设置多个均匀分布的真空吸盘120，增加了对物料纸箱40固定的强度，防止物料纸箱40滑落，避免造成安全事故和财产损失，使物料纸箱40运输过程更加安全可靠。

根据本实用新型的第二个目的，还提出了一种机器人，包括上述任一技术方案的机械手机构1。

本实用新型的第二个目的提供的机器人，因包括第一个目的的机械手机构1，因此具有机械手机构1的全部有益效果。

具体实施例中的机器人主要包括主机及机械手机构，其中，主机包含，基座、回转基座、电机、下离合器、下耦合器、平衡器、装备缆线等部件，下离合器固定在电机上，电机、下耦合器、电控板、回转基座、操作面板、装备缆线等部件固定在基座上；机械手机构包含：主体、吸盘组件(包含固定架、真空吸盘等)、连接板、叉体组件(包含第一安装板、第二安装板、第三安装板、第一导轨、第二导轨、电机、传动件、直线传动副等)、电机安装座、第一轴承座、第二轴承座等部件；吸盘组件和连接板设置于主体上，叉体组件设置于连接板上，电机安装座设置于主体上，用于固定电机，连接板上设有连接孔，第一轴承座和第二轴承座设置于第三安装板上。本实用新型提供的机械手机构和机器人，当需要移取物料时，将机械手机构主体靠近物料一侧，使吸盘组件靠紧物料，利用吸盘组件辅助固定物料，然后控制叉体11向前伸出，从底部托住物料，完成兜底动作，机器人将物料运动至目标位置，控制叉体11向后缩回，此时物料在重力作用下，脱离吸盘组件，落至目标位置，完成一次搬运过程。通过设置吸盘组件，仅需一个侧面，即可完成物料固定，不占用物料其他三个侧面和顶部空间，可适用于物料目标位置上方有顶盖和/或两侧有阻挡的工作环境，并且对于物料顶部状态没有要求，适用范围大大增加，增强了产品的实用性，在固定物料的同时，可控制叉体11向前伸出，采用兜底的方式，防止物料滑落，避免造成的安全事故和财产损失，使物料运输过程更加安全可靠，搬运结束后，叉体11回缩至初始状态，节省存放空间，进而提升空间利用率，抓取和放置物料时，物料不产生位置变动，提高用户满意度。

在本实用新型中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手机构，其特征在于，包括：

主体；

吸盘组件，设置于所述主体上；

连接板，设置于所述主体上，所述连接板与所述吸盘组件分别位于所述主体的两侧；

叉体组件，设置于所述连接板上，所述叉体组件中的叉体能够在初始位置和工作位置之间进行往复运动。

2.根据权利要求1所述的机械手机构，其特征在于，所述叉体组件还包括：

安装部，所述安装部设置于所述连接板上，所述叉体能够滑动地与所述安装部相连接；

驱动部，设置于所述安装部上，所述驱动部与所述叉体相连接，用于驱动所述叉体在所述初始位置和所述工作位置之间进行往复运动。

3.根据权利要求2所述的机械手机构，其特征在于，所述安装部包括：

第一安装板，所述第一安装板的一侧边与所述主体相垂直连接，所述第一安装板的另一侧边与所述连接板相垂直连接，所述第一安装板位于所述连接板的下方；

第二安装板，所述第二安装板的一侧边与所述主体相垂直连接，所述第二安装板的另一侧边与所述连接板相垂直连接，所述第一安装板与所述第二安装板相平行；

第三安装板，所述第三安装板相对的两侧分别与所述第一安装板和所述第二安装板相连接，所述第三安装板位于所述连接板的下方，所述驱动部设置于所述第三安装板上；

第一导轨，设置于所述第一安装板上；

第二导轨，设置于所述第二安装板上，所述叉体上设置有与所述第一导轨和所述第二导轨相配合的滑槽。

4.根据权利要求3所述的机械手机构，其特征在于，所述驱动部包括：

电机，所述电机设置于所述主体上；

传动件，所述传动件的输入端与所述电机的输出端相连接；

直线传动副，所述直线传动副与所述传动件的输出端相连接，所述叉体与所述直线传动副相连接。

5.根据权利要求4所述的机械手机构，其特征在于，所述直线传动副包括：滚珠丝杠，设置于所述安装部上；

丝杠螺母，设置于所述叉体上，所述滚珠丝杠与所述丝杠螺母相配合连接；

所述传动件包括：

主动轮，所述主动轮与所述电机的输出轴相连接；

从动轮，所述从动轮套设在所述滚珠丝杠上；

同步带，套设在所述主动轮和所述从动轮上；

其中，所述电机启动带动所述主动轮、所述从动轮转动，进而驱动所述滚珠丝杆和所述丝杠螺母转动，带动所述叉体进行往复直线运动。

6.根据权利要求5所述的机械手机构，其特征在于，还包括：

电机安装座，设置于所述主体上，所述电机安装在所述电机安装座上；

第一轴承座，设置于所述第三安装板上；

第二轴承座，设置于所述第三安装板上，所述滚珠丝杠穿设置于所述第一轴承座和所述第二轴承座内。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机械手机构，其特征在于，还包括：连接孔，设置于所述连接板上，所述连接孔用于连接机械臂。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的机械手机构，其特征在于，所述吸盘组件包括：

真空吸盘，所述真空吸盘上设置有接头，所述接头用于吸真空；

固定架，设置于所述主体上，所述真空吸盘安装于所述固定架上。

9.根据权利要求8所述的机械手机构，其特征在于，

所述真空吸盘的数量为多个，多个所述真空吸盘均匀地分布在所述主体上。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的机械手机构。