CN208773625U - 一种机械手用距离可调的夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手用距离可调的夹爪，涉及夹爪领域，该机械手用距离可调的夹爪，包括夹爪本体和固定架，所述夹爪本体位于固定架的正下方，所述夹爪本体的数量为两个，所述固定架的内部开设有空腔，所述固定架的底部开设有通槽，所述通槽与空腔相连通，且空腔位于通槽的正上方，两个所述夹爪本体均分别通过固定轴与第一连接块和第二连接块活动连接，所述第一连接块位于第二连接块的左侧。本实用新型通过设置第一连接块、第二连接块、第一活动框、第二活动框和齿轮，解决了现有的机械手用夹爪的距离不可调节，机械手需要根据抓取物料的大小选择型号匹配的夹爪安装，操作过程比较麻烦，降低了机械手的工作效率的问题。

Description

一种机械手用距离可调的夹爪

技术领域

本实用新型涉及夹爪技术领域，具体为一种机械手用距离可调的夹爪。

背景技术

机械手通过坐标轴三轴之间的联合运动实现对工件的工位调整以及实现工件的轨迹运动，以此实现一整套的全自动作业流程，机械手通常安装工装夹爪具，夹爪可以用来抓取物料，使得物料在一定轨迹内运行到指定地点。

现有的机械手用夹爪的距离大多数不可调节，机械手需要根据抓取物料的大小选择型号匹配的夹爪，更换时需要拆卸夹爪安装适配的夹爪，操作过程比较麻烦，降低了机械手的工作效率。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机械手用距离可调的夹爪，解决了现有的机械手用夹爪的距离不可调节，机械手需要根据抓取物料的大小选择型号匹配的夹爪安装，操作过程比较麻烦，降低了机械手的工作效率的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手用距离可调的夹爪，包括夹爪本体和固定架，所述夹爪本体位于固定架的正下方，所述夹爪本体的数量为两个，所述固定架的内部开设有空腔，所述固定架的底部开设有通槽，所述通槽与空腔相连通，且空腔位于通槽的正上方，两个所述夹爪本体均分别通过固定轴与第一连接块和第二连接块活动连接，所述第一连接块位于第二连接块的左侧，所述第一连接块和第二连接块的顶部均贯穿固定架并延伸至通槽的内部，所述通槽内壁的两侧分别与导向杆的两端固定连接，所述第一连接块和第二连接块均活动套接在导向杆的表面，所述第一连接块和第二连接块的顶部均贯穿通槽并延伸至空腔的内部，所述第一连接块的背面和第二连接块的正面分别固定连接有第一活动框和第二活动框，所述第一活动框和第二活动框均位于空腔的内部，所述第一活动框位于第二活动框的背面，所述第一活动框搭接在第二连接块的背面，所述第二活动框搭接在第一连接块的正面，所述第一活动框与第二活动框的内壁均与齿轮的表面活动连接，所述第一活动框顶部开设的齿槽和第二活动框底部开设的齿槽均与齿轮啮合，所述空腔内壁两侧对应第一活动框和第二活动框的位置处均开设有导向槽，所述第一活动框和第二活动框的顶部均固定连接有滑块，所述滑块的数量为两个，所述空腔内壁顶部对应滑块的位置处开设有滑槽，所述滑块的表面与滑槽的内壁活动连接，所述空腔的内壁活动镶嵌有活动杆，所述齿轮固定套接在活动杆的表面，所述活动杆的正面贯穿固定架并延伸至固定架的正面，所述固定架的表面固定套接有活动管，所述活动管位于固定架的正面，所述活动管的侧表面固定连接有橡胶块，所述固定架正面对应橡胶块的位置处固定连接有固定圈，所述固定圈的内壁与橡胶块的表面活动连接。

优选的，所述橡胶块的数量为四个，四个所述橡胶块以活动管的中心为阵列中心呈环形阵列分布。

优选的，所述通槽内壁的两侧均固定连接有弹簧，所述弹簧位于导向杆的下方，两个所述弹簧的相对端分别与第一连接块和第二连接块的背离面固定连接。

优选的，所述齿轮位于固定架的二等分线位置处，两个所述夹爪本体以齿轮的竖直轴线为对称轴对称分布。

优选的，所述活动管的正面贯穿固定圈并延伸至固定圈的正面。

（三）有益效果

本实用新型提供了一种机械手用距离可调的夹爪，具备以下有益效果：

本实用新型通过设置第一连接块、第二连接块、第一活动框、第二活动框和齿轮，在调节时，顺时针转动活动管，活动管带动活动杆顺时针转动，活动杆带动齿轮顺时针转动，齿槽啮合齿轮时带动第一活动框向右移动，且带动第二活动框向左移动，第一活动框和第二活动框分别带动第一连接块向右移动以及第二连接块向左移动，此时弹簧伸长，即可使得两个夹爪本体的距离变短，逆时针转动活动管，活动管带动活动杆逆时针转动，活动杆带动齿轮逆时针转动，齿槽啮合齿轮时带动第一活动框向左移动，且带动第二活动框向右移动，第一活动框和第二活动框分别带动第一连接块向左移动以及第二连接块向右移动，此时弹簧收缩，即可使得两个夹爪本体的距离变长，达到了将两个夹爪本体的距离调节的目的，解决了现有的机械手用夹爪的距离不可调节，机械手需要根据抓取物料的大小选择型号匹配的夹爪安装，操作过程比较麻烦，降低了机械手的工作效率的问题。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型正视图；

图3为本实用新型滑槽位置处仰视截面图；

图4为本实用新型导向杆位置处正剖图。

图中：1夹爪本体、2固定架、3空腔、4通槽、5第一连接块、6第二连接块、7导向杆、8第一活动框、9第二活动框、10齿轮、11导向槽、12滑块、13滑槽、14活动杆、15活动管、16橡胶块、17固定圈、18弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-4所示，本实用新型提供一种技术方案：一种机械手用距离可调的夹爪，包括夹爪本体1和固定架2，夹爪本体1位于固定架2的正下方，夹爪本体1的数量为两个，两个夹爪本体1的机械手均为冲压式机械手，动力源均为气压驱动，固定架2的内部开设有空腔3，固定架2的底部开设有通槽4，通槽4与空腔3相连通，且空腔3位于通槽4的正上方，两个夹爪本体1均分别通过固定轴与第一连接块5和第二连接块6活动连接，第一连接块5位于第二连接块6的左侧，第一连接块5和第二连接块6的顶部均贯穿固定架2并延伸至通槽4的内部，通槽4内壁的两侧分别与导向杆7的两端固定连接，第一连接块5和第二连接块6均活动套接在导向杆7的表面，第一连接块5和第二连接块6的顶部均贯穿通槽4并延伸至空腔3的内部，第一连接块5的背面和第二连接块6的正面分别固定连接有第一活动框8和第二活动框9，第一活动框8和第二活动框9均位于空腔3的内部，第一活动框8位于第二活动框9的背面，第一活动框8搭接在第二连接块6的背面，第二活动框9搭接在第一连接块5的正面，第一活动框8与第二活动框9的内壁均与齿轮10的表面活动连接，第一活动框8顶部开设的齿槽和第二活动框9底部开设的齿槽均与齿轮10啮合，空腔3内壁两侧对应第一活动框8和第二活动框9的位置处均开设有导向槽11，导向槽11对第一活动框8和第二活动框9的移动有导向作用，且为第一活动框8和第二活动框9的活动提供活动空间，两个夹爪本体1之间的距离增大时，第一活动框8和第二活动框9移动到导向槽11的内部，第一活动框8和第二活动框9的顶部均固定连接有滑块12，滑块12的数量为两个，空腔3内壁顶部对应滑块12的位置处开设有滑槽13，滑块12的表面与滑槽13的内壁活动连接，空腔3的内壁活动镶嵌有活动杆14，齿轮10固定套接在活动杆14的表面，活动杆14的正面贯穿固定架2并延伸至固定架2的正面，固定架2的表面固定套接有活动管15，活动管15位于固定架2的正面，活动管15的侧表面固定连接有橡胶块16，橡胶块16呈圆盘状，橡胶块16质地软，摩擦力大，转动时橡胶块16有弯曲程度，固定架2正面对应橡胶块16的位置处固定连接有固定圈17，固定圈17的内壁与橡胶块16的表面活动连接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，橡胶块16的数量为四个，四个橡胶块16以活动管15的中心为阵列中心呈环形阵列分布，四个橡胶块16撑在固定圈17的表面利用摩擦力使得活动杆14固定住不会转动，需要手动转动才可使得活动杆14转动。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通槽4内壁的两侧均固定连接有弹簧18，弹簧18位于导向杆7的下方，两个弹簧18的相对端分别与第一连接块5和第二连接块6的背离面固定连接，弹簧18对第一连接块5和第二连接块6的移动具有缓冲和导向的作用。

作为本实用新型的一种技术优化方案，齿轮10位于固定架2的二等分线位置处，两个夹爪本体1以齿轮10的竖直轴线为对称轴对称分布，两个夹爪本体1分别可调节移动距离固定架2中线相等的距离，达到平衡的目的。

作为本实用新型的一种技术优化方案，活动管15的正面贯穿固定圈17并延伸至固定圈17的正面，便于活动管15凸出来将活动管15握住转动。

在使用时，顺时针转动活动管15，橡胶块16在固定圈17内部摩擦转动，活动管15带动活动杆14顺时针转动，活动杆14带动齿轮10顺时针转动，齿槽啮合齿轮10时带动第一活动框8向右移动，且带动第二活动框9向左移动，此时第一活动框8和第二活动框9均带动滑块12在滑槽13内部滑动，第一活动框8和第二活动框9分别带动第一连接块5向右沿导向杆7移动以及第二连接块6向左沿导向杆7移动，此时弹簧18伸长，即可使得两个夹爪本体1的距离变短，逆时针转动活动管15，橡胶块16在固定圈17内部摩擦转动，活动管15带动活动杆14逆时针转动，活动杆14带动齿轮10逆时针转动，齿槽啮合齿轮10时带动第一活动框8向左移动，且带动第二活动框9向右移动，此时第一活动框8和第二活动框9均带动滑块12在滑槽13内部滑动，第一活动框8和第二活动框9分别带动第一连接块5向左沿导向杆7移动以及第二连接块6向右沿导向杆7移动，此时弹簧18收缩，即可使得两个夹爪本体1的距离变长，达到了将两个夹爪本体1的距离调节的目的。

综上可得，本实用新型通过设置第一连接块5、第二连接块6、第一活动框8、第二活动框9和齿轮10，解决了现有的机械手用夹爪的距离不可调节，机械手需要根据抓取物料的大小选择型号匹配的夹爪安装，操作过程比较麻烦，降低了机械手的工作效率的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种机械手用距离可调的夹爪，包括夹爪本体（1）和固定架（2），所述夹爪本体（1）位于固定架（2）的正下方，所述夹爪本体（1）的数量为两个，其特征在于：所述固定架（2）的内部开设有空腔（3），所述固定架（2）的底部开设有通槽（4），所述通槽（4）与空腔（3）相连通，且空腔（3）位于通槽（4）的正上方，两个所述夹爪本体（1）均分别通过固定轴与第一连接块（5）和第二连接块（6）活动连接，所述第一连接块（5）位于第二连接块（6）的左侧，所述第一连接块（5）和第二连接块（6）的顶部均贯穿固定架（2）并延伸至通槽（4）的内部，所述通槽（4）内壁的两侧分别与导向杆（7）的两端固定连接，所述第一连接块（5）和第二连接块（6）均活动套接在导向杆（7）的表面，所述第一连接块（5）和第二连接块（6）的顶部均贯穿通槽（4）并延伸至空腔（3）的内部，所述第一连接块（5）的背面和第二连接块（6）的正面分别固定连接有第一活动框（8）和第二活动框（9），所述第一活动框（8）和第二活动框（9）均位于空腔（3）的内部，所述第一活动框（8）位于第二活动框（9）的背面，所述第一活动框（8）搭接在第二连接块（6）的背面，所述第二活动框（9）搭接在第一连接块（5）的正面，所述第一活动框（8）与第二活动框（9）的内壁均与齿轮（10）的表面活动连接，所述第一活动框（8）顶部开设的齿槽和第二活动框（9）底部开设的齿槽均与齿轮（10）啮合，所述空腔（3）内壁两侧对应第一活动框（8）和第二活动框（9）的位置处均开设有导向槽（11），所述第一活动框（8）和第二活动框（9）的顶部均固定连接有滑块（12），所述滑块（12）的数量为两个，所述空腔（3）内壁顶部对应滑块（12）的位置处开设有滑槽（13），所述滑块（12）的表面与滑槽（13）的内壁活动连接，所述空腔（3）的内壁活动镶嵌有活动杆（14），所述齿轮（10）固定套接在活动杆（14）的表面，所述活动杆（14）的正面贯穿固定架（2）并延伸至固定架（2）的正面，所述固定架（2）的表面固定套接有活动管（15），所述活动管（15）位于固定架（2）的正面，所述活动管（15）的侧表面固定连接有橡胶块（16），所述固定架（2）正面对应橡胶块（16）的位置处固定连接有固定圈（17），所述固定圈（17）的内壁与橡胶块（16）的表面活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手用距离可调的夹爪，其特征在于：所述橡胶块（16）的数量为四个，四个所述橡胶块（16）以活动管（15）的中心为阵列中心呈环形阵列分布。

3.根据权利要求1所述的一种机械手用距离可调的夹爪，其特征在于：所述通槽（4）内壁的两侧均固定连接有弹簧（18），所述弹簧（18）位于导向杆（7）的下方，两个所述弹簧（18）的相对端分别与第一连接块（5）和第二连接块（6）的背离面固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械手用距离可调的夹爪，其特征在于：所述齿轮（10）位于固定架（2）的二等分线位置处，两个所述夹爪本体（1）以齿轮（10）的竖直轴线为对称轴对称分布。

5.根据权利要求1所述的一种机械手用距离可调的夹爪，其特征在于：所述活动管（15）的正面贯穿固定圈（17）并延伸至固定圈（17）的正面。