CN208758975U - 同步锁附螺丝和螺母的机械手锁丝机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种同步锁附螺丝和螺母的机械手锁丝机，包括机械手、设置在机械手上的锁螺丝机构和锁螺母机构，锁螺丝机构由机械手驱动旋转并且可相对机械手上下运动；锁螺丝机构包括末端法兰、起子头；锁螺母机构包括固定底板、滑板、第一驱动电机、套筒轴、第二驱动电机和顶端安装在套筒轴上与套筒轴同步转动的用于安装螺母的锁螺母套筒，锁螺母套筒与套筒轴均为中空结构，并且两者同轴设置，起子头可在锁螺母套筒以及套筒轴内上下移动。本实用新型的有益效果是：本申请既可同步锁附螺丝和螺母，也可以单独锁附螺丝或螺母。本申请中机械手控制锁螺丝机构模组中的起子头锁附螺丝，可控制起子头的正反方向旋转实现螺丝的锁紧和旋松。

Description

同步锁附螺丝和螺母的机械手锁丝机

技术领域

本实用新型涉及一种同步锁附螺丝和螺母的机械手锁丝机。

背景技术

在很多机械、电气等产品的装配过程中，基本上都需要锁螺丝操作。传统的是采用手动锁螺刀进行锁紧螺钉，这种效率低下的手动操作方式已经无法满足现代化大批量生产以及机械自动化的需求。在这种情况下，人们研制出了锁螺丝机。该设备可自动锁紧螺钉，目前已经有类似锁螺丝的自动化设备。如果同时需要锁附螺丝和螺母，这种需求在组装机械、电气产品时比较少见，但是在双工器上就需要同时锁附螺丝和螺母，并根据所需要的工作频率，由示波器反馈信号，调整螺丝旋入的深度，并锁紧螺母。

中国实用新型专利申请《一种轻便型锁螺丝机械手的安装方法》(申请公布号：CN106003150A)，它由第一关节臂、第二关节臂及一些锁附机构组成，锁附机构包括拧紧电机、缓冲机构、花键轴、中空轴电机、起子头和套筒组成。这些结构与本实用新型的锁附结构有些相似的地方，但是这些结构与机械手机构混乱在一起，且此实用新型专利没有同步锁附螺母的机构，不能用于同步锁附螺丝和螺母的应用中。本实用新型中的4轴机械手是完整的单独的机械手模组，集成度高，精度高，其他的锁附机构都是在机械手整体外连接。本实用新型中既有锁螺丝机构，也有同步锁附螺母的机构，可用于同时锁附螺丝和螺母的应用中，也可单独锁附螺丝或螺母。

中国实用新型专利申请《单驱动双运动自动拧紧螺栓装置及其拧紧螺栓的方法》(申请公布号：CN107584274A)公开了和一种自动拧紧螺栓装置，其采用滚珠螺杆花键轴实现螺栓的双运动，其亦没有锁附螺母的机构，不能实现螺丝与螺母的同步锁附。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种同步锁附螺丝和螺母的机械手锁丝机，解决现有技术不能用于同步锁附螺丝和螺母的应用中的技术缺陷。

为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种同步锁附螺丝和螺母的机械手锁丝机，包括机械手、设置在机械手上的锁螺丝机构和锁螺母机构，所述的锁螺丝机构由机械手驱动旋转并且可相对机械手上下运动；所述的锁螺丝机构包括用于与可拆卸的安装在机械手底部的末端法兰、可拆卸的安装在末端法兰下部的安装轴和设装在安装轴上的起子头；所述的锁螺母机构包括用于安装在机械手上的固定底板、设置在固定底板上与固定底板构成垂直移动副的滑板、设置在固定底板上驱动滑板上下运动的第一驱动电机、转动设置在滑板上的套筒轴、设置在滑板上用于驱动套筒轴转动的第二驱动电机和顶端安装在套筒轴上与套筒轴同步转动的用于安装螺母的锁螺母套筒，所述的锁螺母套筒与套筒轴均为中空结构，并且两者同轴设置，所述的起子头可在锁螺母套筒以及套筒轴内上下移动。本申请中的锁螺丝机构用于锁附螺丝，锁螺母机构用于锁附螺母，两者由单独的驱动机构分别驱动，可独立控制，用于单独锁附螺丝或螺母，两者同时工作可实现同步锁附螺丝和螺母的功能，本申请中起子头被驱动正转和反转分别可实现螺丝的锁紧和旋松，本申请中的机械手控制起子头锁螺丝旋入的深度和锁紧旋松的速度，可实现锁螺丝不同深度和速度的锁紧。

作为本实用新型的进一步改进，所述的安装轴的上部设置外花键，所述的锁螺丝机构还包括限位板和花键套，所述的花键套上沿其轴向方向设置有与安装轴上的外花键相配合的内花键，所述的限位板的横截面为圆形，并且其直径大于安装轴的直径，所述的限位板安装在安装轴的顶端，所述的花键套与末端法兰可拆卸的连接。本申请中的花键套与设有外花键的安装轴相配合，防止两者相对转动，花键套安装在末端法兰上，因此安装轴与末端法兰之间没有相对转动，两者同步转动，本申请中的限位板位于花键套上靠近末端法兰的一侧用于挡住安装轴，防止其从花键套内脱落。

作为本实用新型的进一步改进，所述的锁螺丝机构还包括一根以上的压缩弹簧，所述的末端法兰的下部沿其轴向开有下盲孔，所述的限位板安装在下盲孔内，所述的压缩弹簧安装在下盲孔内，其上下两端分别可与限位板的上表面以及下盲孔的孔底抵接。本申请设置压缩弹簧，可有效的消除螺丝和螺孔间螺牙间隙，提高本申请中螺丝锁附的精度。

作为本实用新型的进一步改进，所述的固定底板上转动安装有丝杆，所述的丝杆的顶端与第一驱动电机的输出轴连接，所述的丝杆上安装有与其构成螺纹副的丝杆螺母，所述的滑板安装在丝杆螺母上。本申请采用丝杆与丝杆螺母相配合实现滑板与固定底板之间的相对滑动，其滑动的精度高，提高锁附螺母的精度。

作为本实用新型的进一步改进，所述的固定底板上沿竖直方向安装有直线导轨，所述的滑板上安装有与直线导轨相配合的滑块。本申请采用直线导轨，增加滑板的支撑点数，滑板的安装更稳定，进一步的提高本申请的锁附精度。

作为本实用新型的进一步改进，所述的滑板上安装有轴承座，所述的套筒轴通过一个以上的轴承转动安装在轴承座上，所述的套筒轴的下部安装有从动带轮，所述的第二驱动电机的输出轴上安装有主动带轮，所述的主动带轮与从动带轮通过同步带连接。本申请的第二驱动电机驱动主动带轮转动，主动带轮通过同步带驱动从动带轮以及其上的套向轴同步转动。

作为本实用新型的进一步改进，所述的套筒轴的顶端设置有轴套，所述的轴套的顶端向外弯折成翻边。本申请可保持起子头与锁螺母套筒的同心度。

作为本实用新型的进一步改进，所述的锁螺母机构还包括第一电机座和第二电机座，所述的第一驱动电机通过第一电机座可拆卸的安装在固定底板上，所述的第二驱动电机通过第二电机座可拆卸的安装在滑板上。本申请设置第一电机座和第二电机座，方便第一驱动电机与第二驱动电机的可拆卸安装。

作为本实用新型的进一步改进，还包括第一连接支架和第二连接支架，所述的固定底板通过第一连接支架和第二连接支架安装在机械手上。本申请设置第一连接支架和第二连接支架，用于将锁螺母机构安装在机械手上，两个连接支架，增强安装的稳定性。

作为本实用新型的更进一步改进，所述的机械手包括底座、一端转动设置在底座上的大臂和一端转动设置在大臂另一端的小臂，所述的大臂由安装在底座上的第一电机驱动旋转，所述的小臂由安装在大臂上的第二电机驱动旋转，所述的小臂上远离大臂的一端设置有由安装在小臂内的第三电机和第四驱动电机驱动的滚珠螺杆花键，所述的末端法兰的顶部安装在滚珠螺杆花键的底端。本申请设置机械手，可最大程度的提高本申请的锁附精度，采用滚珠螺杆花键，可实现驱动锁螺丝机构的转动和上下运动，而其结构比较简单。

综上所述，本实用新型的有益效果是：本申请利用完整独立的机械手控制锁螺丝机构模组中的起子头锁附螺丝，集成度高，精度高。本申请利用机械手单独控制锁螺丝机构模组，另锁螺母机构模组为独立控制。既可同步锁附螺丝和螺母，也可以单独锁附螺丝或螺母。本申请中机械手控制锁螺丝机构模组中的起子头锁附螺丝，可控制起子头的正反方向旋转实现螺丝的锁紧和旋松。本申请中应用了机械手控制起子头锁螺丝旋入深度和锁紧旋松的速度，可实现锁螺丝不同深度和速度的锁紧。

附图说明

图1是本申请的结构示意图。

图2是反映本申请中锁螺丝机构的立体分解示意图。

图3是反映本申请中锁螺母结构的立体结构示意图。

图4是反映本申请中锁螺母结构的立体分解示意图。

其中：1、机械手；101、底座；102、大臂；103、小臂；104、滚珠螺杆花键；2、锁螺丝机构；201、末端法兰；202、压缩弹簧；203、限位板；204、安装轴；205、花键套；206、起子头；3、锁螺母机构；301、第一驱动电机；302、联轴器；303、第一电机座；304、固定底板；305、丝杆支撑块；306、丝杆螺母；307、丝杆；308、直线导轨支撑板；309、滑块；310、第一连接块；311、滑板；312、轴套；313、轴承；314、第二驱动电机；315、轴承座；316、套筒轴；317、主动带轮；318、同步带；319、从动带轮；320、第二电机座；321、锁螺母套筒。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步的说明。

如图1-图4所示的同步锁附螺丝和螺母的机械手锁丝机，包括机械手1、设置在机械手1上的锁螺丝机构2和锁螺母机构3，所述的锁螺丝机构2由机械手1驱动旋转并且可相对机械手1上下运动。

所述的锁螺丝机构2包括用于与可拆卸的安装在机械手1底部的末端法兰201、可拆卸的安装在末端法兰201下部的安装轴204和设装在安装轴204上的起子头206。所述的末端法兰201的下部沿其轴向开有下盲孔，末端法兰201的主端沿其轴向开有上盲孔(图中未示出)，所述的末端法兰201下部的直径大于上部的直径，并且在末端法兰201下部沿着下盲孔的圆周方向均匀的开有四个第一安装孔。

所述的安装轴204的上部设置外花键，所述的锁螺丝机构2还设置有限位板203和花键套205，所述的花键套205上沿其轴向方向开有通孔，并且在通孔内设置有与安装轴204上的外花键相配合的内花键，所述的限位板203的横截面为圆形，在限位板203上开有三个安装通孔，本申请优先的安装通孔设置为台阶孔，在安装轴204的顶端开有三个螺纹孔(图中未示出)，本申请通过三根穿插在安装通孔内并且与螺安装轴204顶端的螺纹孔螺纹配合的螺栓将限位板203可拆卸的安装在安装轴204的顶端，本申请中限位板203的直径大于安装轴204的直径并小于下盲孔的直径，所述的安装轴204穿过花键套205上的通孔并保持花键套205上的内花键与安装轴204上的外花键相配合。

本申请的锁螺丝机构2还设置有一根以上的压缩弹簧202，本申请优选的压缩弹簧202的数量为三根，在所述的下盲孔的底上开有三个直径略大于压缩弹簧202的直径的弹簧安装盲孔(图中未示出)，所述的压缩弹簧202的顶端放置在弹簧安装盲孔内，所述的限位板203安装在下盲孔内，所述的压缩弹簧202安装在下盲孔内，其下端可与限位板203的上表面相抵接。

本申请中在花键套205上沿圆周方向均匀的开有四个第二安装孔，所述的四个第二安装孔分别与四个第一安装孔一一对应开设，本申请采用四根穿过第一安装孔和第二安装孔的螺栓以及与螺栓相配合的螺母将花键套205安装在末端法兰201的低端，所述的安装轴204的下端向下伸出花键套205以下，在安装轴204的底端开有与其同轴的起子头安装盲孔，在安装轴204的侧部开有与起子头安装孔相通的螺纹通孔(图中未示出)，所述的起子头206的顶端插入起子头安装盲孔内，在螺纹通孔内安装有与其螺纹配合的止动螺丝(图中未示出)，所述的止动螺丝的端部压紧起子头206防止起子头206脱落。

所述的锁螺母机构3包括用于可拆卸的安装在机械手1上的固定底板304、设置在固定底板304上与固定底板304构成垂直移动副的滑板311、可拆卸的设置在固定底板304上用于驱动滑板311上下运动的第一驱动电机301、转动设置在滑板311上的套筒轴316、设置在滑板311上用于驱动套筒轴316转动的第二驱动电机314和顶端安装在套筒轴316上与套筒轴316同步转动的用于安装螺母转动的锁螺母套筒321，所述的锁螺母套筒321与套筒轴316均为中空结构，并且两者同轴设置，本申请中锁螺母套筒321的底端为用于与螺母相配合的内六角拆卸孔(图中未示出)，所述的起子头206可在锁螺母套筒321以及套筒轴 316内上下移动。本申请所述的中空结构是指沿着轴向方向开有通孔(图中未示出)，所述的内六角拆卸孔与通孔相通。

本申请在所述的固定底板304上转动安装有丝杆307，本申请实现丝杆307转动安装在固定底板304上的具体结构是：在固定底板304上安装上下两个丝杆支撑块305，所述的丝杆307的上下两端分别通过轴承与丝杆支撑块305转动连接，所述的丝杆307的顶端采用联轴器302与第一驱动电机301的输出轴连接，所述的丝杆307上安装有与其构成螺纹副的丝杆螺母306，所述的滑板311通过第一连接块310安装在丝杆螺母306上本申请中所述的第一连接块310由第一水平连接板和第一竖直连接板一体成型制成，所述的第一竖直连接板上开有第一连接通孔，所述的第一水平连接板上开有第二连接通孔，所述的第一驱动电机301采用螺栓可拆卸的安装在第一水平连接板上，所述的第一水平连接板上开有第一电机轴通孔，所述的第一驱动电机301的输出轴向下穿过第一电机轴通孔连接丝杆307的顶端，所述的第一竖直连接板通过穿插在第一连接通孔内的螺栓可拆卸的安装在固定底板304上。

本申请在所述的固定底板304上沿竖直方向安装有直线导轨支撑板308，在直线导轨支撑板308上安装有直线导轨，并且在所述的滑板311上安装有与直线导轨相配合的滑块309，滑板311在相对固定底板304上下滑动时，所述的滑块309在直线导轨上上下滑动，本申请中的滑板311由第一连接块310以及滑块309两点支撑，其稳定性更好。

本申请在所述的滑板311上采用螺栓可拆卸的安装有开有竖直通孔的轴承座315，所述的套筒轴316通过一个以上的轴承313转动安装在轴承座315上，本申请优选的轴承313的数量为上下两个，所述的轴承313的外圈安装在竖直通孔内并且与轴承座315过盈配合安装轴承313的内圈与套筒轴316过盈配合安装，所述的套筒轴316的下部安装有从动带轮319，所述的从动带轮319套设在套筒轴316的下部并且采用键连接，以阻止其与套筒轴 316发生相对转动，所述的第二驱动电机314的输出轴上安装有主动带轮317，所述的主动带轮317与从动带轮319通过同步带318连接，本申请优选的在所述的套筒轴316的顶端设置有轴套312，所述的轴套312的顶端向外弯折成翻边。

本申请中所述的第一驱动电机301通过第一电机座303可拆卸的安装在固定底板304 上，所述的第二驱动电机314通过第二电机座320可拆卸的安装在滑板311上，本申请中所述的第一电机座303和第二电机座320的结构均与第一连接块310的结构相同，其安装方式也与第一连接块310的连接方式相同，具体可参考第一连接块310，本申请不予赘述。

本申请中所述的固定底板304通过第一连接支架4和第二连接支架5安装在机械手1 上，如图1所示，所述的第一连接支架4包括第一支架单元和第二支架单元，所述的第一支架单元的一端与第二支架单元的底端固定连接并且两者垂直设置，所述的第一支架单元的顶端和第二支架单元远离第一支架单元的一端均开有通孔，第一支架单元的顶端通过螺栓可拆卸的安装在机械手上，第二支架单元通过螺栓可拆卸的安装在固定底板304上远离丝杆307 的一侧。本申请中所述的第二连接支架5包括第一竖直支架单元、第水平支架单元和第二竖直支架单元，所述的第一竖直支架单元和第二竖直支架单元平行设置，所述的水平支架单元的两端分别与第一竖直单元的底端和第二竖直单元的顶端固定连接，并且所述的水平支架单元与第一竖直支架单元和第二竖直支架单元均相垂直，所述的第一竖直支架单元和上部和第二支架单元上均开有通孔，所述的第一竖直支架单元通过螺栓可拆卸的安装在机械手1上，所述和第二竖直支架单元通过螺栓可拆卸的安装在固定底板304上靠近丝杆307的一侧，本申请优选的在直线导轨支撑板308上方的固定底板304上开有孔，所述的第二竖直支架单元在直线导轨支撑板308的上方处与固定底板304可拆卸的安装。

本申请中所述的机械手1包括底座101、一端转动设置在底座101上的大臂102和一端转动设置在大臂102另一端的小臂103，所述的大臂102由安装在底座101上的第一电机(图中未示出)驱动旋转，所述的小臂103由安装在大臂102上的第二电机(图中未示出) 驱动旋转，所述的小臂103上远离大臂102的一端设置有由第三电机(图中未示出)和第四电机(图中未示出)驱动的滚珠螺杆花键104，本申请中的第三电机和第四电机均安装在小臂103内，所述的末端法兰201的顶部安装在滚珠螺杆花键104的底端。本申请中底座 101、大臂102以及小臂103的结构及其转动连接方式均为现的技术，本申请不予赘述，本申请中的滚珠螺杆花键104采用台湾滚珠工业有限公司生产的TBI的RSSY型号的滚珠螺杆花键，其结构和由第三电机与第四电机驱动的方式与申请号为201710765845.3的中国专利申请中滚珠螺杆花键轴的结构和驱动方式相同，具体可参考上述专利申请，本申请不予赘述。

本申请的工作原理及过程如下：如图所示，机械手1锁附螺丝，将螺母放置在锁螺母套筒321内，螺丝手动拧进螺母内一点使两者初步固定，机械手1驱动锁螺丝机构转动和向下运动即可完成，当锁附螺丝时，如图2所示的起子头206压紧螺丝头部并锁附螺丝，此时锁螺丝装置仅向下运动保持起子头压紧螺丝，第一驱动机301和第二驱动电机314分别驱动锁螺母套筒321转动和向下运动完成锁附螺母。在锁附螺丝时螺母需和螺丝同步锁附，机械手1驱动锁螺丝机构2转动和向下运动，第一驱动电机301和第二驱动电机314分别驱动锁螺母套筒321转动和向下运动，并保持锁螺丝机构2与锁螺母套筒321的转速差，以实现螺丝和螺母的同步锁附，起子头206和锁螺母套筒321向上移动，脱离螺丝，完成整个锁附的工作。其中，花键轴204上方压缩弹簧202在锁附螺丝过程中保持起子头206压住螺丝，消除螺丝和螺孔间螺牙间隙，保持起子头一直压紧螺丝头部；锁螺母机构中的翻边无油轴套 312可在锁附螺丝过程中保持起子头206与锁螺母套筒321同心。本申请中的起子头206由机械手1上的滚珠螺杆花键104驱动上下运动和转动，所述的第一驱动电机301驱动滑板 311以及安装在滑板311上的轴承座315、第二驱动电机314、套筒轴316和锁螺母套筒321 一起向下运动。本申请可采用示波器(图中未示出)反馈螺丝锁附的深度，以更进一步的提高锁附精度，本申请中示波器及其应用为现有技术，其本身并非本申请所必需的。

如图2所示，末端法兰201和花键轴204之间有圆柱压缩弹簧202，可有效消除螺丝和螺孔间螺牙间隙，当开始锁螺丝时，圆柱压缩弹簧202处于压缩状态，起子头206与螺丝头部接触并一直压紧螺丝，在锁螺丝过程中起子头206与螺丝头部一直处于压紧状态，直到螺丝锁进合适的深度。这种结构方案消除螺丝和螺孔间螺牙间隙，本实用新型中利用机械手锁附螺丝时提高了锁螺丝的精度，可达到丝级精度，保证螺丝锁进螺孔深度尺寸的准确。

如图4所示，翻边无油衬套312和套筒321都与套筒轴316配合，这种结构作用为：1.当起子头206锁附螺丝时，翻边无油衬套312与花键轴204配合，保证起子头206旋转时的同心度；2.保证起子头206与锁螺母套筒321的同心度。本实用新型中利用机械手锁附螺丝时，并同步锁附螺母，此结构可很好的保证同心度。

以上说明书中未做特别说明的部分均为现有技术，或者通过现有技术既能实现。而且本实用新型中所述具体实施案例仅为本实用新型的较佳实施案例而已，并非用来限定本实用新型的实施范围。即凡依本实用新型申请专利范围的内容所作的等效变化与修饰，都应作为本实用新型的技术范畴。

Claims (10)

1.一种同步锁附螺丝和螺母的机械手锁丝机，其特征在于：包括机械手(1)、设置在机械手(1)上的锁螺丝机构(2)和锁螺母机构(3)，所述的锁螺丝机构(2)由机械手(1)驱动旋转并且可相对机械手(1)上下运动；所述的锁螺丝机构(2)包括用于与可拆卸的安装在机械手(1)底部的末端法兰(201)、可拆卸的安装在末端法兰(201)下部的安装轴(204)和设装在安装轴(204)上的起子头(206)；所述的锁螺母机构(3)包括用于安装在机械手(1)上的固定底板(304)、设置在固定底板(304)上与固定底板(304)构成垂直移动副的滑板(311)、设置在固定底板(304)上驱动滑板(311)上下运动的第一驱动电机(301)、转动设置在滑板(311)上的套筒轴(316)、设置在滑板(311)上用于驱动套筒轴(316)转动的第二驱动电机(314)和顶端安装在套筒轴(316)上与套筒轴(316)同步转动的用于安装螺母的锁螺母套筒(321)，所述的锁螺母套筒(321)与套筒轴(316)均为中空结构，并且两者同轴设置，所述的起子头(206)可在锁螺母套筒(321)以及套筒轴(316)内上下移动。

2.根据权利要求1所述的同步锁附螺丝和螺母的机械手锁丝机，其特征在于：所述的安装轴(204)的上部设置外花键，所述的锁螺丝机构(2)还包括限位板(203)和花键套(205)，所述的花键套(205)上沿其轴向方向设置有与安装轴(204)上的外花键相配合的内花键，所述的限位板(203)的横截面为圆形，并且其直径大于安装轴(204)的直径，所述的限位板(203)安装在安装轴(204)的顶端，所述的花键套(205)与末端法兰(201)可拆卸的连接。

3.根据权利要求2所述的同步锁附螺丝和螺母的机械手锁丝机，其特征在于：所述的锁螺丝机构(2)还包括一根以上的压缩弹簧(202)，所述的末端法兰(201)的下部沿其轴向开有下盲孔，所述的限位板(203)安装在下盲孔内，所述的压缩弹簧(202)安装在下盲孔内，其上下两端分别可与限位板(203)的上表面以及下盲孔的孔底抵接。

4.根据权利要求1所述的同步锁附螺丝和螺母的机械手锁丝机，其特征在于：所述的固定底板(304)上转动安装有丝杆(307)，所述的丝杆(307)的顶端与第一驱动电机(301)的输出轴连接，所述的丝杆(307)上安装有与其构成螺纹副的丝杆螺母(306)，所述的滑板(311)安装在丝杆螺母(306)上。

5.根据权利要求4所述的同步锁附螺丝和螺母的机械手锁丝机，其特征在于：所述的固定底板(304)上沿竖直方向安装有直线导轨，所述的滑板(311)上安装有与直线导轨相配合的滑块(309)。

6.根据权利要求4所述的同步锁附螺丝和螺母的机械手锁丝机，其特征在于：所述的滑板(311)上安装有轴承座(315)，所述的套筒轴(316)通过一个以上的轴承(313)转动安装在轴承座(315)上，所述的套筒轴(316)的下部安装有从动带轮(319)，所述的第二驱动电机(314)的输出轴上安装有主动带轮(317)，所述的主动带轮(317)与从动带轮(319)通过同步带(318)连接。

7.根据权利要求6所述的同步锁附螺丝和螺母的机械手锁丝机，其特征在于：所述的套筒轴(316)的顶端设置有轴套(312)，所述的轴套(312)的顶端向外弯折成翻边。

8.根据权利要求1至7任一项所述的同步锁附螺丝和螺母的机械手锁丝机，其特征在于：所述的锁螺母机构(3)还包括第一电机座(303)和第二电机座(320)，所述的第一驱动电机(301)通过第一电机座(303)可拆卸的安装在固定底板(304)上，所述的第二驱动电机(314)通过第二电机座(320)可拆卸的安装在滑板(311)上。

9.根据权利要求1至7任一项所述的同步锁附螺丝和螺母的机械手锁丝机，其特征在于：还包括第一连接支架(4)和第二连接支架(5)，所述的固定底板(304)通过第一连接支架(4)和第二连接支架(5)安装在机械手(1)上。

10.根据权利要求1至7任一项所述的同步锁附螺丝和螺母的机械手锁丝机，其特征在于：所述的机械手(1)包括底座(101)、一端转动设置在底座(101)上的大臂(102)和一端转动设置在大臂(102)另一端的小臂(103)，所述的大臂(102)由安装在底座(101)上的第一电机驱动旋转，所述的小臂(103)由安装在大臂(102)上的第二电机驱动旋转，所述的小臂(103)上远离大臂(102)的一端设置有由安装在小臂(103)内的第三电机和第四驱动电机驱动的滚珠螺杆花键(104)，所述的末端法兰(201)的顶部安装在滚珠螺杆花键(104)的底端。