CN208747204U - 一种装车机器人的随动架体结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种装车机器人的随动架体结构，包括两根导轨、装载主机、倾斜输送装置、主机提升装置及控制系统，所述倾斜输送装置包括倾斜输送装置输入端到输出端依次设置且通过两组电机分别驱动且相互铰接的输入传送段、变速传送段，所述输入传送架的内侧面设置有的光电传感器，驱动所述变速传送段的电机为变速电机。本实用新型采用输入传动段和变速传送段的两段传送段组成倾斜输送装置，根据输入传送段上的光电传感器检测到的相邻袋装物的间距，通过调整变速传送段的传送速度，实现袋装物匀速的进入装载主机进行袋装物的装载码垛。

Description

一种装车机器人的随动架体结构

技术领域

本实用新型涉及自动装车技术领域，具体涉及一种装车机器人的随动架体结构。

背景技术

在工程建设、化工、粮食等行业，流动性较好的固体物料，如：水泥、肥料、米等，通常在生产加工完成后采用袋装来进行包装，最后再装车运输。这些袋装物装通常都是靠人工装车或其它半自动化机械进行装车。人工装车存在着工人劳动强度大，装车效率低的缺陷，且由于装车环境恶劣，不利于工人的身体健康；半自动化机械装车在一定程度上可以提高装车效率，但其提高的程度有限，工人的劳动强度依然较大，且工人仍需要在装车环境下进行工作，不利于工人的身体健康。

武汉蓝海燕智能装车设备有限公司在2017年公开了一种全自动袋装物装车机(CN201720590575.2)，采用水平输送装置、行走装置、倾斜输送装置、装载码垛主机及提升装置实现对袋装物自动装载码垛以完成自动化装车，整个工作过程无需人工参与、效率高。但该专利中采用的倾斜输送装置为一个倾斜输送架进行倾斜输送，无法对倾斜输送装置上的袋装物之间的间距进行调整。当从倾斜输送装置传输至装载码垛主机的袋装物之间的间距变短或变长时，装载码垛主机不能及时进行调整码垛速度时，易造成袋装物在倾斜输送装置及装载码垛主机上堆积，影响袋装物的装载码垛进行。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术，提供了一种装车机器人的随动架体结构，采用输入传动段和变速传送段的两段传送段组成倾斜输送装置，根据输入传送段上的光电传感器检测到的相邻袋装物的间距，通过调整变速传送段的传送速度，实现袋装物匀速的进入装载主机进行袋装物的装载码垛。

本实用新型通过下述技术方案实现：所述一种装车机器人的随动架体结构，包括平行设置的两根导轨、装载主机、将袋装物传输到装载主机上且倾斜向下设置的倾斜输送装置、沿竖直方向移动所述装载主机的主机提升装置及与装载主机、倾斜输送装置、主机提升装置电路连接的控制系统，所述输入传送段的输入端架设在两根导轨上且可沿导轨移动；所述输入传送段的输出端与装载主机固定连接，所述主机提升装置设置在两根导轨上且可沿导轨移动。所述倾斜输送装置包括倾斜输送装置输入端到输出端依次设置且通过两组电机分别驱动的输入传送段、变速传送段，所述输入传送段包括输入传送架和输送铰链，所述变速传送段包括变速传送架、变速输送铰链，所述输入传送架的输出端与变速传送架的输入端铰接。

所述输入传送架的内侧面设置有光电传感器，用于检测相邻袋装物在输入传送段上的间距和袋装物的传输速度。

所述电机和光电传感器均与控制系统电路连接，驱动所述变速传送段的电机为变速电机，可以根据光电传感器检测到的相邻袋装物之间的间距和传输速度，通过变速电机调整变速传送段的变速输入铰链和变速输出铰链的速度，调整香玲袋装物之间的间距，使其配合装载主机将袋装物装载码垛到运输车上的速度，使袋装物不易在倾斜输送装置及装载码垛主机上堆积，影响袋装物的装载码垛。

进一步地，所述变速传送架的内侧面设置有与控制系统电路连接的光电传感器，用于检测变速传送段上的袋装物的传输速度及相邻袋装物之间的间距。

进一步地，所述变速传送段包括设置在变速传送架上且通过两组电机分别驱动变速段和输出段；所述变速段和输出端分别对应一组输出铰链和输入铰链；驱动所述变速段的电机为变速电机。所述变速段通过改变变速段的输出铰链和输入铰链的速度，改变输入变速段的袋装物之间的间距，经过调整的袋装物匀速进入输出段，然后通过输出段的输出铰链传输至装载主机。

进一步地，所述变速段和输出段对应的变速传送架的内侧面均设置有与控制系统电路连接的光电传感器，用于检测变速段上相邻的袋装物之间的间距和输出段上相邻的袋装物之间的间距，控制系统根据各个光电传感器检测到的数据，调整变速段的输入铰链和输出铰链的速度，并通过输出段的输入铰链和输出铰链的速度确定调整后的装袋物之间的间距，使倾斜输送装置匀速传输袋装物至装载主机。

优选地，所述输入传送架内侧面的设置两个均与控制系统电路连接的光电传感器或等距设置有三个以上且均与控制系统电路连接的光电传感器。

优选地，所述主机提升装置包括沿竖直方向设置的导柱、套设在导柱外的导套和用于提升导柱的卷扬机，所述导套设置在两根导轨之间，所述导套靠近/接触两根的导轨的两侧面均设置有安装架，所述安装架均位于导轨上方且安装架下方均安装有可沿导轨滚动的提升滚轮，所述卷扬机安装在导套的顶端，所述导柱下端与装载主机固定连接。

进一步地，所述导套的下端设置有沿导柱表面滑动的滑动轮，所述导柱侧面设置配合滑动轮设置有滑动槽，减少导柱与导套之间的摩擦力。

进一步地，所述随动架体结构还包括滑动安装在导轨上的密闭除尘系统，用于装载车间内的除尘，降低装载车间内的粉尘含量。

进一步地，所述密闭除尘系统包括安装台和安装在安装台上的吸尘罩、扇风机、除尘器、回风巷道，所述吸尘罩、除尘器、扇风机的输尘管道均通过排尘风筒连通，所述回风巷道与除尘器的出风口连通。所述扇风机将含有粉尘的空气从吸风罩吸入，然后经过通过扇风机与除尘器之间的排尘风筒进入除尘器中，进行除尘，再将经过除尘的空气从回风巷道排放至装载车间中，降低空气中粉尘含量。

所述安装台下方安装有设置在两根导轨上的多个滚轮；所述安装台靠近主机提升装置的一侧设置有与主机提升装置连接的连杆，使密闭除尘系统可在随着主机提升装置在导轨上的移动而移动。

进一步地，所述导套侧面设置有吸尘孔，所述吸尘孔连接有远端与吸尘罩连通的吸尘管道。

本实用新型的有益效果：

(1)本实用新型所提供的一种装车机器人的随动架体结构采用输入传动段和变速传送段的两段传送段组成倾斜输送装置，根据输入传送段上的光电传感器检测到的相邻袋装物的间距，通过调整变速传送段的传送速度，实现袋装物匀速的进入装载主机进行袋装物的装载码垛。

(2)本实用新型所提供的一种装车机器人的随动架体结构还设置有密闭除尘系统，用于装载车间内的除尘，改善装载车间内的工作环境，减少装载车间内的环境对在装载车间内工作或进出装载车间内的工人的健康伤害。

(3)本实用新型所提供的一种装车机器人的随动架体结构的密闭除尘系统与提升主机装置同步移动，即与装载主机的同步移动，使密闭除尘系统的吸尘罩对应设置在装载位置的上方，针对粉尘污染严重的装载位置进行除尘，使其除尘效果更好。

附图说明

图1为本实用新型实施例1结构示意图；

图2为本实用新型实施例1局部放大图；

图3为本实用新型实施例2结构示意图；

图4为本实用新型实施例2局部放大图；

图5为本实用新型主机提升装置结构示意图；

图6为本实用新型的实施例5结构示意图；

图7为本实用新型的密闭除尘系统的结构示意图；

图中：1—导轨，2—装载主机，3—倾斜输送装置，4—主机提升装置，5—密闭除尘系统，31—输入传送段，311—输入传送架，312—输送铰链，32—变速传送段，321—变速段，322 —输出段，323—变速传送架，324—变速输送铰链，33—光电传感器，41—卷扬机，42—导套，43—导柱，44—提升滚轮，45—滑动轮，51—吸尘罩，52—扇风机，53—除尘器，54—回风巷道，55—吸尘管道，56—安装台。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

本实用新型中提及的光电传感器为是采用光电元件作为检测元件的传感器。其工作原理为：把被测量的变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。所述光电传感器由发送器、接收器、检测电路组成，发送器和接收器对应安装在输入传送架两侧面，所述发送器用于发出光信号，所述接收器用于接收光信号。该光电传感器为市场上常用的用于检测的光电传感器，如EZ-BEAM T光电传感器。

实施例1

如图1、图2所示，一种装车机器人的随动架体结构，包括平行设置的两根导轨1、装载主机2、将袋装物传输到装载主机2上且倾斜向下设置的倾斜输送装置3、沿竖直方向移动所述装载主机2的主机提升装置4及与装载主机2、倾斜输送装置3、主机提升装置4电路连接的控制系统，所述输入传送段31的输入端架设在两根导轨1上且可沿导轨1移动；所述输入传送段31的输出端与装载主机2固定连接，所述主机提升装置4设置在两根导轨1上且可沿导轨1移动。所述倾斜输送装置3包括倾斜输送装置3输入端到输出端依次设置且通过两组电机分别驱动的输入传送段31、变速传送段32，所述输入传送段31包括输入传送架 311和输送铰链312，所述变速传送段32包括变速传送架323、变速输送铰链324，所述输入传送架311的输出端与变速传送架323的输入端铰接。

在进入倾斜输送装置3的袋装物匀速输入时，输入传送段31的输送铰链312和变速传送段32的变速输送铰链324的速度一致。

所述输入传送架311的内侧面设置有光电传感器33，用于检测相邻袋装物在输入传送段31上的间距和袋装物的传输速度。

所述电机和光电传感器33均与控制系统电路连接，驱动所述变速传送段32的电机为变速电机，可以根据光电传感器33检测到的相邻袋装物之间的间距和传输速度，通过变速电机调整变速传送段32的变速输送铰链324的速度，调整香玲袋装物之间的间距，使其配合装载主机2将袋装物装载码垛到运输车上的速度，使袋装物不易在倾斜输送装置3及装载码垛主机上堆积，影响袋装物的装载码垛。

所述光电传感器33安装在输入传送架311的内侧面，用于检测袋装物在输入传送段 31上的传输。其原理为：当袋装物从输入传送段31输送至光电传感器33设置的对应位置时，袋装物隔断了光电传感器33中发送器发出的光信号，对应设置在输入传送架311另一内侧面的接收器不能接收到光信号，当袋装物输送过光电传感器33设置的对应位置后，光电传感器33的接收器接收到光电传感器33的发送器发出的光信号，当下一袋装物输送至光电传感器33设置的对应位置时，光电传感器33发送器发出的光信号再一次被隔断，使接收器不能接收到光信号，控制系统根据光电传感器33的接收器能接收到光信号的时间长短，判断相邻袋装物之间的间距是否在正常范围之内。如果，光电传感器33能接收到光信号的时间不在正常范围之内，控制系统根据接收到光信号的时间与正常范围的差值，调整变速传送段32的变速电机的转速，使变速传送带的变速输入铰链和变速输出铰链的速度改变，使前一个袋装物的传输速度加快或减缓，使其与下一个袋装物传输至装载主机2之间的间距相同，完成对不均匀进入倾斜输送装置3的袋装物的间距调整，实现袋装物匀速的进入装载主机2进行袋装物的装载码垛。

优选地，所述变速传送架323的内侧面也设置有与控制系统电路连接的光电传感器，用于检测变速传送段32上的袋装物的传输速度及相邻袋装物之间的间距。用于检测在变速传送段32上的袋装物之间的间距是否已经被调整在正常范围之内，其检测和判断原理与输入传送段31上的光电传感器33类似。

优选地，所述输入传送架311内侧面的设置两个均与控制系统电路连接的光电传感器或等距设置有三个以上且均与控制系统电路连接的光电传感器33。

实施例2

本实施例是在实施例1的基础上进行改进，其改进之处在于：如图3、4所示，所述变速传送段32包括设置在变速传送架323上且通过两组电机分别驱动变速段321和输出段322；所述变速段321和输出端分别对应一条传输铰链；驱动所述变速段321的电机为变速电机。所述变速段321通过改变变速段321的传输铰链的速度，改变输入变速段321的袋装物之间的间距，经过调整的袋装物匀速进入输出段322，然后通过输出段322的传输铰链传输至装载主机2。

所述袋装物从输入传送段31的输入端进入倾斜输送装置3，经过输入传送段31的光电传感器33检测相邻袋装物之间的间距，然后从输入传送段31的输出端传输至变速传送段32的变速段321，根据输入传送段31的光电传感器33的检测结果，判断变速传送段32是否需要调整相邻袋装物之间的间距，如果需要调整相邻袋装物的间距，则变速段321的变速电机转速改变，调整袋装物的传输速度至设定的正常范围之内，然后再传输至输出段322；如不需要调整相邻袋装物之间的间距则直接从变速段321不变速传输至输出段322，再由输出段322匀速传输至装载主机2，进行运输车的装载码垛。

进一步地，所述变速段321和输出段322对应的变速传送架323的内侧面均设置有与控制系统电路连接的光电传感器33，用于检测变速段321上相邻的袋装物之间的间距和输出段322上相邻的袋装物之间的间距，控制系统根据各个光电传感器检测到的数据，调整变速段321的传输铰链的速度，并通过输出段322的传输铰链的速度确定调整后的装袋物之间的间距，使倾斜输送装置3匀速传输袋装物至装载主机2。

本实施例中其他部分与实施例1基本相同，故不再一一赘述。

实施例3

本实施例是在实施例1或2的基础上进行改进，其改进之处在于：如图5所示，所述所述主机提升装置4包括沿竖直方向设置的导柱43、套设在导柱43外的导套42和用于提升导柱 43的卷扬机41，所述导套42设置在两根导轨1之间，所述导套42靠近/接触两根的导轨1 的两侧面均设置有安装架，所述安装架均位于导轨1上方且安装架下方均安装有可沿导轨1 滚动的提升滚轮44，所述卷扬机41安装在导套42的顶端，所述导柱43下端与装载主机2固定连接。所述卷扬机41提升导柱43沿导套42内表面上下移动，实现装载主机2的上下移动，以进行装袋物在运输车上的码垛；且根据运输车上的码垛进行，所述主机提升装置4 带动装载主机2沿导轨1移动，装载主机2在运输车上方的移动，将袋装物输送至运输车的不同位置并进行装载码垛。

所述导套42的下端设置有沿导柱43表面滑动的滑动轮45，所述导柱43侧面设置配合滑动轮45设置有滑动槽，减少导柱43与导套42之间的摩擦力。

本实施例中其他部分与实施例1或2基本相同，故不再一一赘述。

实施例4

本实施例是在实施例1～3任一实施例的基础上进行改进，其改进之处在于：所述随动架体结构还包括滑动安装在导轨1上的密闭除尘系统5，用于装载车间内的除尘，降低装载车间内的粉尘含量。

本实施例中其他部分与实施例1～3任一实施例基本相同，故不再一一赘述。

实施例5

本实施例是在实施例4的基础上进行改进，其改进之处在于：如图6所示，所述密闭除尘系统5包括安装台56和安装在安装台56上的吸尘罩51、扇风机52、除尘器53、回风巷道54，所述吸尘罩51、除尘器53、扇风机52的输尘管道均通过排尘风筒连通，所述回风巷道 54与除尘器53的出风口连通；所述安装台56下方安装有设置在两根导轨1上的多个滚轮；所述安装台56靠近主机提升装置4的一侧设置有与主机提升装置4连接的连杆，使密闭除尘系统5与提升主机装置同步移动，即与装载主机2的同步移动，使密闭除尘系统5的吸尘罩51对应设置在装载位置的上方，针对粉尘污染严重的装载位置进行除尘，使其除尘效果更好。

所述除尘器53为机械除尘器、过滤除尘器、湿式除尘器、电除尘器中的任一一种。

本实施例中其他部分与实施例4基本相同，故不再一一赘述。

实施例6

本实施例是在实施例5的基础上进行改进，其改进之处在于：如图7所示，所述导套42侧面设置有吸尘孔，所述吸尘孔连接有远端与吸尘罩51连通的吸尘管道55。装载主机2上方含有大量粉尘的空气通过吸尘管道55进入除尘器53，提高除尘效果。

主机提升装置4位于装载主机2的垂直上方，由于装载主机2需要对袋装物进行装载分配和码垛，易产生大量的粉尘，因此，装载主机2的上方粉尘含量较大。在装载主机2 的垂直上方的导套42上安装吸尘管道55，使装载主机2上方的粉尘进入除尘器53进行除尘，避免其扩散开来，增加除尘难度。

本实施例中其他部分与实施例5基本相同，故不再一一赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种装车机器人的随动架体结构，包括平行设置的两根导轨(1)、装载主机(2)、将袋装物传输到装载主机(2)上且倾斜向下设置的倾斜输送装置(3)、沿竖直方向移动所述装载主机(2)的主机提升装置(4)及与装载主机(2)、倾斜输送装置(3)、主机提升装置(4)电路连接的控制系统，其特征在于：所述倾斜输送装置(3)包括倾斜输送装置(3)输入端到输出端依次设置且通过两组电机分别驱动的输入传送段(31)、变速传送段(32)，所述输入传送段(31)包括输入传送架(311)和输送铰链(312)，所述变速传送段(32)包括变速传送架(323)、变速输送铰链(324)，所述输入传送架(311)的输出端与变速传送架(323)的输入端铰接；所述输入传送架(311)的内侧面设置有的光电传感器(33)，所述电机和光电传感器(33)均与控制系统电路连接，驱动所述变速传送段(32)的电机为变速电机；所述输入传送段(31)的输入端架设在两根导轨(1)上且可沿导轨(1)移动；所述输入传送段(31)的输出端与装载主机(2)固定连接，所述主机提升装置(4)设置在两根导轨(1)上且可沿导轨(1)移动。

2.根据权利要求1所述的一种装车机器人的随动架体结构，其特征在于：所述输入传送架(311)内侧面的设置两个均与控制系统电路连接的光电传感器(33)或等距设置有三个以上且均与控制系统电路连接的光电传感器(33)。

3.根据权利要求1所述的一种装车机器人的随动架体结构，其特征在于：所述变速传送架(323)的内侧面设置有与控制系统电路连接的光电传感器。

4.根据权利要求1所述的一种装车机器人的随动架体结构，其特征在于：所述变速传送段(32)包括设置在变速传送架(323)上且通过两组电机分别驱动变速段(321)和输出段(322)；所述变速段(321)和输出端分别对应一条传输铰链；驱动所述变速段(321)的电机为变速电机。

5.根据权利要求4所述的一种装车机器人的随动架体结构，其特征在于：所述变速段(321)和输出段(322)对应的变速传送架(323)的内侧面均设置有与控制系统电路连接的光电传感器。

6.根据权利要求1所述的一种装车机器人的随动架体结构，其特征在于：所述主机提升装置(4)包括沿竖直方向设置的导柱(43)、套设在导柱(43)外的导套(42)和用于提升导柱(43)的卷扬机(41)，所述导套(42)设置在两根导轨(1)之间，所述导套(42)靠近/接触两根导轨(1)的两侧面均设置有安装架，所述安装架均位于导轨(1)上方且安装架下方均安装有可沿导轨(1)滚动的提升滚轮(44)，所述卷扬机(41)安装在导套(42)的顶端，所述导柱(43)下端与装载主机(2)固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种装车机器人的随动架体结构，其特征在于：所述导套(42)的下端设置有沿导柱(43)表面滑动的滑动轮(45)，所述导柱(43)侧面设置配合滑动轮(45)设置有滑动槽。

8.根据权利要求6所述的一种装车机器人的随动架体结构，其特征在于：所述随动架体结构还包括滑动安装在导轨(1)上的密闭除尘系统(5)。

9.根据权利要求8所述的一种装车机器人的随动架体结构，其特征在于：所述密闭除尘系统(5)包括安装台(56)和安装在安装台(56)上的吸尘罩(51)、扇风机(52)、除尘器(53)、回风巷道(54)，所述吸尘罩(51)、除尘器(53)、扇风机(52)的输尘管道均通过排尘风筒连通，所述回风巷道(54)与除尘器(53)的出风口连通；所述安装台(56)下方安装有设置在两根导轨(1)上的多个滚轮；所述安装台(56)靠近主机提升装置(4)的一侧设置有与主机提升装置(4)连接的连杆。

10.根据权利要求9所述的一种装车机器人的随动架体结构，其特征在于：所述导套(42)侧面设置有吸尘孔，所述吸尘孔连接有远端与吸尘罩(51)连通的吸尘管道(55)。