CN208664955U - 基于多级带轮的底盘驱动结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于多级带轮的底盘驱动结构，包括：驱动轮支架、驱动电机、传动带轮组、驱动轮和底盘安装架；驱动电机固定至驱动轮支架；传动带轮组安装至驱动轮支架；传动带轮组包括：驱动电机、一级传动带轮组、二级传动带轮组、轮组传动轴和驱动轮传动轴；轮组传动轴和驱动轮传动轴分别可转动安装于驱动轮支架；驱动轮固定至驱动轮传动轴的另一端；驱动轮支架转动连接至底盘安装架；驱动轮支架相对底盘安装架转动；基于多级带轮的底盘驱动结构还包括减震装置；减震装置连接驱动轮支架和底盘安装架。基于多级带轮的底盘驱动结构的结构简单，能够降低驱动噪音，且稳定性较高。

Description

基于多级带轮的底盘驱动结构

技术领域

本实用新型涉及一种驱动轮传动结构，具体涉及一种基于多级带轮的底盘驱动结构。

背景技术

现有机器人的移动底盘驱动轮结构大多为：电机直驱减速机，减速机直驱驱动轮从而控制驱动轮，以达到增大扭矩的目的，从而驱动机器人或者移动底盘的移动。但是现有的减速机大多都有价格昂贵，并且工作噪声较大。而且现有机器人的移动底盘的驱动轮结构刚性固定于移动底盘，使得移动底盘的稳定性较差。

实用新型内容

为解决现有技术的不足，本实用新型提供了一种结构简单，能够降低驱动噪音且稳定性较高的基于多级带轮的底盘驱动结构。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

一种基于多级带轮的底盘驱动结构，包括：驱动轮支架、驱动电机、传动带轮组、驱动轮和底盘安装架；驱动电机固定至驱动轮支架；传动带轮组安装至驱动轮支架；传动带轮组包括：驱动电机、一级传动带轮组、二级传动带轮组、轮组传动轴和驱动轮传动轴；轮组传动轴和驱动轮传动轴分别可转动安装于驱动轮支架；一级传动带轮组包括：一级传动小带轮、一级传动大带轮和一级传动带；一级传动小带轮固定至驱动电机的电机轴的一端；一级传动大带轮固定至轮组传动轴；一级传动带连接一级传动小带轮和一级传动大带轮；二级传动带轮组包括：二级传动小带轮、二级传动大带轮和二级传动带；二级传动小带轮固定至轮组传动轴的另一端；二级传动大带轮固定至驱动轮传动轴的一端；二级传动带连接二级传动小带轮和二级传动大带轮；驱动轮固定至驱动轮传动轴的另一端；驱动轮支架转动连接至底盘安装架；驱动轮支架相对底盘安装架转动；基于多级带轮的底盘驱动结构还包括减震装置；减震装置连接驱动轮支架和底盘安装架。

进一步地，一级传动带轮组和二级传动带轮组分别位于驱动轮支架的两侧；一级传动带轮组和驱动轮位于驱动轮支架的同侧；二级传动带轮组和驱动电机位于驱动轮支架的同侧。

进一步地，传动带轮组还包括分别对一级传动带和二级传动带施加张紧力的一级张紧轮和二级张紧轮；一级张紧轮接触一级传动带；二级张紧轮接触二级传动带。

进一步地，底盘安装架安装有铰链支撑座；铰链支撑座安装有可相对铰链支撑座转动的铰链转轴；驱动轮支架通过铰链转轴转动连接至底盘安装架。

进一步地，基于多级带轮的底盘驱动结构包括两个驱动轮支架；两个驱动轮支架分别设置于底盘安装架的两侧。

进一步地，基于多级带轮的底盘驱动结构包括两个传动带轮组；两个传动带轮组分别安装至两个驱动轮支架。

进一步地，减震装置包括：三角连接架、两个弹簧和弹簧支撑杆；弹簧支撑杆垂直安装至底盘安装架；两个弹簧套设于弹簧支撑杆；三角连接架固定至驱动轮支架。

进一步地，三角连接架定义有垂直于驱动轮支架的连接板；连接板形成有供弹簧支撑杆穿过的通孔；弹簧支撑杆穿过通孔；两个弹簧分别位于连接板的两侧。

进一步地，两个弹簧的结构相同；通孔的直径小于弹簧的内径；通孔的直径大于弹簧支撑杆的直径；弹簧支撑杆的两端安装有或形成有用于对两个弹簧限位的限位块；连接板和两个弹簧相对弹簧支撑杆在两个限位块之间滑动。

进一步地，基于多级带轮的底盘驱动结构包括两个减震装置；两个减震装置分别设置于底盘安装架的两侧。

本实用新型的有益之处在于提供的基于多级带轮的底盘驱动结构采用传动带轮组对驱动轮进行驱动，结构简单稳定，成本较低，且能够有效降低驱动噪音。

能够基于多级带轮的底盘驱动结构设有两个减震装置，使驱动轮在下上下浮动时保持垂直路面，增加底盘的稳定性，避免在凹凸不平路面行进时重心不稳。

附图说明

图1是本实用新型的一种基于多级带轮的底盘驱动结构的示意图；

图2是图1中的基于多级带轮的底盘驱动结构的另一视角的示意图；

图3是图1中的基于多级带轮的底盘驱动结构的减震装置的放大图。

基于多级带轮的底盘驱动结构100，驱动轮支架10，传动带轮组20，驱动电机30，一级传动带轮组21，一级传动小带轮211，一级传动大带轮212，一级传动带213，一级张紧轮214，二级传动带轮组22，二级传动小带轮221，二级传动大带轮222，二级传动带223，二级张紧轮224，轮组传动轴23，驱动轮24，驱动轮传动轴25，底盘安装架40，铰链支撑座50，铰链转轴60，减震装置70，三角连接架71，弹簧2，弹簧支撑杆73，连接板74，通孔741。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

如图1至图3所示，一种基于多级带轮的底盘驱动结构100，包括：驱动轮支架10、驱动电机30、传动带轮组20、驱动轮24和底盘安装架40。驱动电机30固定至驱动轮支架10。传动带轮组20安装至驱动轮支架10。驱动轮支架10转动连接至底盘安装架40。驱动轮支架10相对底盘安装架40转动。基于多级带轮的底盘驱动结构100还包括减震装置70。减震装置70连接驱动轮24支撑架和底盘安装架40。具体而言，驱动电机30驱动传动带轮组20从而带动驱动轮24转动以实现对底盘的驱动。由于驱动轮支架10可以相对于底盘安装架40转动，当底盘在凹凸不平的路面行进时，减震装置70对驱动轮支架10起到弹性支撑作用，使驱动轮支架10相对底盘支架转动一定角度，保证驱动轮24在上下浮动时保持与地面接触并垂直于路面，从而增加底盘的稳定性。

作为一种具体的实施方式，传动带轮组20包括：一级传动带轮组21、二级传动带轮组22、轮组传动轴23和驱动轮传动轴25。驱动电机30驱动一级传动带轮组21。一级传动带轮组21通过轮组传动轴23带动二级传动带轮组22转动。二级传动带轮组22通过驱动轮传动轴25带动驱动轮24转动从而驱动底盘。

具体而言，轮组传动轴23和驱动轮传动轴25分别可转动安装于驱动轮支架10。一级传动带轮组21包括：一级传动小带轮211、一级传动大带轮212和一级传动带213。一级传动小带轮211固定至驱动电机30的电机轴31。一级传动大带轮212固定至轮组传动轴23的一端。一级传动带213连接一级传动小带轮211和一级传动大带轮212。二级传动带轮组22包括：二级传动小带轮221、二级传动大带轮222和二级传动带223。二级传动小带轮221固定至轮组传动轴23的另一端。二级传动大带轮222固定至驱动轮传动轴25的一端。二级传动带223连接二级传动小带轮221和二级传动大带轮222。驱动轮24固定至驱动轮传动轴25的另一端。

作为一种优选的实施方式，一级传动带轮组21和二级传动带轮组22分别位于驱动轮支架10的两侧。一级传动带轮组21和驱动轮24位于驱动轮支架10的同侧。二级传动带轮组22和驱动电机30位于驱动轮支架10的同侧。

作为一种优选的实施方式，传动带轮组20还包括分别对一级传动带213和二级传动带223施加张紧力的一级张紧轮214和二级张紧轮224。一级张紧轮214接触一级传动带213。二级张紧轮224接触二级传动带223。

具体而言，一级张紧轮214接触一级传动带213，并向一级传动带213施加垂直于一级传动带213的张紧力，避免一级传动带213发生松动情况影响对驱动力的传递，导致驱动轮24的驱动力达不到预定值。同样，二级张紧轮224的设置也避免了由于二级传动带223发生松动导致驱动轮24的驱动力达不到预定值。

作为一种优选的实施方式，底盘安装架40安装有铰链支撑座50。铰链支撑座50安装有可相对铰链支撑座50转动的铰链转轴60。驱动轮支架10通过铰链转轴60转动连接至底盘安装架40。

作为一种优选的实施方式，基于多级带轮的底盘驱动结构100包括两个驱动轮支架10；两个驱动轮支架10分别设置于底盘安装架40的两侧从而保证底盘结构的稳定性。

作为一种优选的实施方式，基于多级带轮的底盘驱动结构100包括两个传动带轮组20；两个传动带轮组20分别安装至两个驱动轮支架10。具体而言，底盘通常设有两个驱动轮24，设置两个传动带轮组20分别对两个驱动轮24进行驱动，结构简单，可靠性高，能够保证底盘的平衡性和稳定性。

作为一种优选的实施方式，减震装置70包括：三角连接架71、两个弹簧72和弹簧支撑杆73。弹簧支撑杆73垂直安装至底盘安装架40。两个弹簧72套设于弹簧支撑杆73。三角连接架71固定至驱动轮支架10。

具体而言，减震装置70通过三角连接架71和弹簧支撑杆73将驱动轮支架10和底盘安装架40柔性连接。三角连接架71定义有垂直于驱动轮支架10的连接板74。连接板74形成有供弹簧支撑杆73穿过的通孔741。弹簧支撑杆73穿过通孔741。两个弹簧72分别位于连接板74的两侧。

当驱动轮24遇到凸起障碍物时，驱动轮24具有快速向上即远离底面的运动趋势。驱动轮支架10相对底盘安装架40向上转动。此时位于连接板74的上方的弹簧72受到挤压对连接板74施加向下的作用力。连接板74带动驱动轮支架10向下运动或具有向下运动的趋势，从而阻止驱动轮24向上运动至脱离地面，使驱动轮24接触地面，保证了底盘的稳定性。

当驱动轮24遇到凹坑时，驱动轮24失去地面支撑力，在重力作用下具有快速向下运动的趋势。驱动轮支架10相对底盘安装架40向下转动带动三角连接架71向下运动。此时位于连接板74的下方的弹簧72受到挤压对连接板74施加向上的作用力。连接板74带动驱动轮支架10向上运动或具有向下运动的趋势，从而减缓驱动轮24向下运动的速度直至接触地面，保证了底盘的平稳性避免底盘的重心偏移。

作为一种具体的实施方式，两个弹簧72的结构相同。通孔741的直径小于弹簧72的内径。通孔741的直径大于弹簧支撑杆73的直径。弹簧支撑杆73的两端安装有或形成有用于对两个弹簧72限位的限位块75。连接板74和两个弹簧72相对弹簧支撑杆73在两个限位块75之间滑动。

作为一种优选的实施方式，基于多级带轮的底盘驱动结构100包括两个减震装置70；两个减震装置70分别设置于底盘安装架的两侧。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于多级带轮的底盘驱动结构，其特征在于，包括：驱动轮支架、驱动电机、传动带轮组、驱动轮和底盘安装架；所述驱动电机固定至所述驱动轮支架；所述传动带轮组安装至所述驱动轮支架；所述传动带轮组包括：一级传动带轮组、二级传动带轮组、轮组传动轴和驱动轮传动轴；所述轮组传动轴和所述驱动轮传动轴分别可转动安装于所述驱动轮支架；所述一级传动带轮组包括：一级传动小带轮、一级传动大带轮和一级传动带；所述一级传动小带轮固定至所述驱动电机的电机轴；所述一级传动大带轮固定至所述轮组传动轴的一端；所述一级传动带连接所述一级传动小带轮和所述一级传动大带轮；所述二级传动带轮组包括：二级传动小带轮、二级传动大带轮和二级传动带；所述二级传动小带轮固定至所述轮组传动轴的另一端；所述二级传动大带轮固定至所述驱动轮传动轴的一端；所述二级传动带连接所述二级传动小带轮和所述二级传动大带轮；所述驱动轮固定至所述驱动轮传动轴的另一端；所述驱动轮支架转动连接至所述底盘安装架；所述驱动轮支架相对所述底盘安装架转动；所述基于多级带轮的底盘驱动结构还包括减震装置；所述减震装置连接所述驱动轮支架和所述底盘安装架。

2.根据权利要求1所述的基于多级带轮的底盘驱动结构，其特征在于：

所述一级传动带轮组和所述二级传动带轮组分别位于所述驱动轮支架的两侧；所述一级传动带轮组和所述驱动轮位于所述驱动轮支架的同侧；所述二级传动带轮组和所述驱动电机位于所述驱动轮支架的同侧。

3.根据权利要求1所述的基于多级带轮的底盘驱动结构，其特征在于：

所述传动带轮组还包括分别对所述一级传动带和所述二级传动带施加张紧力的一级张紧轮和二级张紧轮；所述一级张紧轮接触所述一级传动带；所述二级张紧轮接触所述二级传动带。

4.根据权利要求1所述的基于多级带轮的底盘驱动结构，其特征在于：

所述底盘安装架安装有铰链支撑座；所述铰链支撑座安装有可相对所述铰链支撑座转动的铰链转轴；所述驱动轮支架通过所述铰链转轴转动连接至所述底盘安装架。

5.根据权利要求1所述的基于多级带轮的底盘驱动结构，其特征在于：

所述基于多级带轮的底盘驱动结构包括两个所述驱动轮支架；两个所述驱动轮支架分别设置于所述底盘安装架的两侧。

6.根据权利要求5所述的基于多级带轮的底盘驱动结构，其特征在于：

所述基于多级带轮的底盘驱动结构包括两个所述传动带轮组；两个所述传动带轮组分别安装至两个所述驱动轮支架。

7.根据权利要求1所述的基于多级带轮的底盘驱动结构，其特征在于：

所述减震装置包括：三角连接架、两个弹簧和弹簧支撑杆；所述弹簧支撑杆垂直安装至所述底盘安装架；所述两个所述弹簧套设于所述弹簧支撑杆；所述三角连接架固定至所述驱动轮支架。

8.根据权利要求7所述的基于多级带轮的底盘驱动结构，其特征在于：

所述三角连接架定义有垂直于所述驱动轮支架的连接板；所述连接板形成有供所述弹簧支撑杆穿过的通孔；所述弹簧支撑杆穿过所述通孔；两个所述弹簧分别位于所述连接板的两侧。

9.根据权利要求8所述的基于多级带轮的底盘驱动结构，其特征在于：

两个所述弹簧的结构相同；所述通孔的直径小于所述弹簧的内径；所述通孔的直径大于所述弹簧支撑杆的直径；所述弹簧支撑杆的两端安装有或形成有用于对两个所述弹簧限位的限位块；所述连接板和两个所述弹簧相对所述弹簧支撑杆在两个所述限位块之间滑动。

10.根据权利要求7所述的基于多级带轮的底盘驱动结构，其特征在于：

所述基于多级带轮的底盘驱动结构包括两个所述减震装置；两个所述减震装置分别设置于所述底盘安装架的两侧。