CN208592578U - 一种多功能机器人智能自动生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型所提供的一种多功能机器人智能自动生产线，从上料机构开始，依次连接打钉机构、加工机构，之后到达出料传输机构；对于门窗行业的加工方式是一种革新，从开始上料到加工完成，无需人工干预，在保证加工精度的同时，加工效率大幅提高，且节省了人力。自动完成型材传输，定位，与现有技术中的加工机器人相互配合；铣削，切割，自动化程度高；本实用新型的上料机构为循环送料系统，大幅度的提高生产效率；直线运动副导轨，加工制品精度高，整机稳定可靠；加工机器人采用高精度6轴机器人，加工自由灵活，机器人能最大化发挥其功能。

Description

一种多功能机器人智能自动生产线

技术领域

本实用新型属于门窗加工设备技术领域，具有属于一种多功能机器人智能自动生产线。

背景技术

现如今按机器人工装的不同机器人主要分为搬运机器人、喷涂机器人、焊接机器人等，通过机器人之间组合成整条生产线，主要应用在汽车装配、焊接、喷涂等领域，应用于门窗幕墙领域的机器人生产线还未出现。

实用新型内容

本实用新型所提供的一种多功能机器人智能自动生产线，以达到提高生产加工效率，保证加工精度、降低车间管理成本的目的。

一种多功能机器人智能自动生产线，其特征在于，从上料机构开始，依次连接打钉机构、加工机构，之后到达出料传输机构；

所述的上料机构包括水平送料部分及提升送料部分；

所述的水平送料部分的结构为：在机架上设置有上料架，在上料架的一端连接有滚轮，并在上料架上固定有无动力滚筒，靠近上料架，设置有托料支架与第一传送带，所述的托料支架连接有降料气缸；第一传送带通过连接轴间接连接第一减速电机，在第一传送带的另一端，并排连接有第二传送带，第二传送带通过连接轴间接连接在第二减速电机上；

所述的提升送料部分的结构为：包括机架，升降部分，第一型材传输部分；所述的升降部分包括有主动部分与联动部分；所述的主动部分结构为：在第一支架的一侧固定有气缸，在第一支架的另一侧，第一底座上固定有主动轮座；在主动轮座上设置有运动板，气缸的输出端固定在运动板上，在运动板上，上下方向设置水平转动的两个第一滑轮；在第一滑轮的两侧，分别设置有水平转动的第二滑轮；所述的联动部分结构为：在第一底座两侧，每侧分别设置多组支架与底座，在支架上固定有滑轮，且滑轮为竖直转动，并在支架上设置有升降板，在升降板底端固定钢丝绳；在第一支架上固定钢丝绳的一端，之后绕过其余的滑轮固定在升降板底端；

所述的第一型材传输部分包括有横梁、传动机构、第一侧压紧机构与第一上压紧机构；所述的横梁固定在各个升降板上；

所述的传动机构结构为：电机固定板与辊筒连接板固定在横梁的两侧，电机固定在电机固定板上，处于横梁下侧，辊轮固定板固定在辊筒连接板上，在辊轮固定板上方固定有第一侧定位辊轮；电机固定板与辊轮固定板上，分别安装有轴承并处于同心，动力辊通过动力辊轴安装于电机固定板与辊轮固定板的轴承内；每个动力辊轴上分别固定有同步带轮，每个同步带轮通过第一同步带相连接，其中一根动力辊轴穿出电机固定板，并固定于上同步带轮上，电机输出端固定在下同步带轮，上同步带轮与下同步带轮通过第二同步带相连；

所述的第一侧压紧部分结构为：在电机固定板的一侧，横梁上还固定有辊轮架，在辊轮架的上侧，安装有第二侧定位辊轮，在辊轮架的侧面安装有无动力辊轮；侧压紧气缸固定在辊轮架上，侧压紧气缸输出端连接侧压紧定位块，侧压紧定位块上固定导轨滑块，导轨固定在辊轮架上，导轨滑块与导轨配合滑动；同时侧压紧定位块上固定安装侧压紧辊轮；

所述的第一上压紧机构为：上压紧支架固定在横梁上，在上压紧支架上固定有连接板，在连接板上固定有上压辊气缸；上压辊气缸输出端固定有压紧辊固定件；压紧辊固定件固定有上压紧辊轮；上压紧辊轮处于传动机构中间位置上侧；

所述的打钉机构结构包括第二型材传输部分与打钉部分，所述的第二型材传输部分结构为：在支架上设置有传输传送带，在传输传送带的一侧均匀间隔设置有限位辊轮；另一侧设置有辊轮横架，在辊轮横架上均匀设置有辊轮，在辊轮横架上连接气缸输出端，气缸固定在支架上，伺服电机带动传输传送带运动；在辊轮横架的对面侧支架上安装有振动盘与打钉机头，所述的振动盘连接有出料钉槽，所述的打钉机构还包括送钉机构；所述的送钉机构结构为：在支架上固定有底板，在底板上固定有安装板与纵向固定板，在安装板的一端固定有送扣气缸，送扣气缸输出端连接横向连接板，横向连接板连接送扣连接板，在送扣连接板上，固定有导轨滑块，在纵向固定板上，设置有导轨，导轨与导轨滑块配合；在送扣连接板的底部，固定有送扣托板，在送扣托板的前端设置有取钉机构，在取钉机构的中间位置设置为机头，在机头上套设有机头导向板；所述所述的取钉机构的结构为：在底板上固定有支轴，在支轴上依次穿设固定有第一夹紧板、垫圈、第二夹紧板，在第二夹紧板与导向板之间，设置有弹簧；

所述的加工机构结构为：通过支撑机构支撑型材，在型材的两侧分别安装机器人与刀具；所述的支撑机构结构为：包括工作台部分、机架与配电箱；所述的机架部分包括有底座与支架；在支架的顶部设置为工作台部分；工作台部分设置有工作台支架，工作台支架固定在支架顶端；工作台支架上设置有第二上压紧部分与第二侧压紧部分；所述的配电箱设置在底座上。

第二上压紧部分结构为：在工作台支架上固定有位置导轨与位置控制气缸；位置导轨配合上压紧支架底座，位置控制气缸动作端连接在上压紧支架上，使上压紧支架能够在位置导轨上移动；在上压紧支架的顶端设置有固定板，固定板上固定有上压紧气缸，上压紧气缸动作端连接压板；在压板下侧为工作台板；所述的工作台板下侧设置有支撑架；所述的上压紧支架上设置有压板导轨；压板上固定有滑块，并与滑块形成三角形筋板，滑块与压板导轨配合。

第二侧压紧部分结构为：在工作台板与位置导轨之间，工作台支架上，固定有辊架；所述的辊架上侧固定有侧挡辊；在辊架的侧面，固定有托辊；所述的托辊分为两种，处于辊架两端的为短托辊，处于中间位置的为长托辊，分布于工作台板的两侧；

在工作台板的两侧，分别设置有侧压辊导轨，侧压辊气缸设置在位置导轨所处侧，侧压辊气缸动作端连接侧压辊支架，侧压辊处于侧压辊支架上侧，侧压辊支架侧面固定有侧压辊导轨滑块，与侧压辊导轨配合；

所述的出料传输机构结构为：与型材加工部分连接的是出料辊架，在出料辊架侧面设置有托料辊，在出料辊架上设置有挡辊，出料辊架下侧固定在支撑板上，支撑板通过滑轨连接在机架上，在支撑板上，固定有轨道轮，轨道轮处于轨道上，所述的轨道呈直角三角形，在直角三角形斜边的两端分别形成有停靠平台，在轨道的两端分别设置有限位凸起；轨道下侧连接有固定杆，固定杆上连接有气缸，气缸运动带动轨道在导轨上运动从而使出料辊架升起与下降；在托料辊一侧，机架上，固定有出料传送带，电机输出端连接有皮带轮，皮带轮另一端连接在传输轴上，出料传送带通过另外的皮带轮连接在传输轴上。

进一步的，所述的送料部分的横梁上，在无动力辊轮之间，安装有辅助传输机构，所述的辅助传输机构为流利条，所述的流利条前端为向下倾斜。

进一步的，所述的第一传送带与第二传送带上分别固定连接有挡板。

进一步的，所述的第一底座、底座下部设置有调平板；调平板为两块，分别设置在底座的一个相对面上；调平板通过化学螺栓固定在地面上，底座每侧分为两个支撑腿，在支撑腿上延伸出有固定板，在固定板上设置有腰型孔以及螺栓孔；调平板的端部向上垂直形成壁，并在壁上设置有顶丝孔，穿入顶丝，顶在支撑腿上。

进一步的，所述的运动板上固定有长方体框体，在其中一个面上设置有凸出的上下固定片，固定第一滑轮；气缸输出端连接在与第一滑轮相对面的长方体框体上；所述的长方体框体两侧，在固定板上固定有三棱柱体固定块，三棱柱体固定块伸出有上下固定片，固定第二滑轮。

进一步的，在设置有升降板的底座上安装有辅助滑轮，辅助滑轮为竖直转动；所述的横梁上还设置有辅助机构，所述的辅助机构结构为：固定辊架固定在横梁上，固定辊架上方固定有辅助侧定位辊轮，侧方设置有辅助无动力辊轮。

进一步的，所述的第一同步带上设置有第一涨紧调节装置：在电机固定板的上侧，通过腰型孔固定有第一涨紧轮调节块；在第一涨紧轮调节块上，固定有第一涨紧轮；第一涨紧轮穿入第一同步带下方；所述的第二同步带设置有第二涨紧调节装置：在电机固定板上还固定有连接板，连接板上固定有第二涨紧轮固定块，第二涨紧轮固定块上固定有第二涨紧轮；第二涨紧轮处于第二同步带的外侧；所述的辊架与工作台板分别设置有微调机构：在辊架下侧的支架上，两侧都设置有辊架调节块，在辊架调节块内穿入两根顶丝，顶在辊架下侧，使长托辊与短托辊都处于同一水平面，简单方便，有效减轻装配人员的工作难度。在工作台板下侧的支架上，设置有工作台板调节块，在工作台板调节块内穿入顶丝，顶在工作台板下侧。处于辊架两端的侧挡辊设置有微调结构：在辊架上设置有微调螺钉，侧挡辊通过底板上的腰型孔设置在辊架上，在微调螺钉侧，开设有凹槽，容纳微调螺钉头，通过旋转微调螺钉，调整侧挡辊在辊架上的位置。在装配过程中可根据需要调整微调螺钉微调侧挡辊的位置，使个侧挡辊处于一条直线上，简单方便；

进一步的，所述的打钉机构的安装板上安装有防撞杆，在防撞杆的头部，套设有橡胶头；所述的送扣托板上部设置有导向装置，所述的导向装置结构为：在导向块上开设有导向槽，所述的导向槽的上侧，开设有腰型孔，在与送扣托板接触一侧，延伸出有延伸臂，导向块的侧面固定在纵向固定板上，底面固定在底板上；所述的机头导向板的两侧纵向固定板上，固定有导向滑轮92。

进一步的，在打钉机构与加工机构之间设置有物料缓存区；所述的物料缓存区的结构与打钉机构的型材传输部分结构相同。

本实用新型的有益效果：对于门窗行业的加工方式是一种革新，从开始上料到加工完成，无需人工干预，在保证加工精度的同时，加工效率大幅提高，且节省了人力。自动完成型材传输，定位，与现有技术中的加工机器人相互配合；铣削，切割，自动化程度高；本实用新型的上料机构为循环送料系统，大幅度的提高生产效率；直线运动副导轨，加工制品精度高，整机稳定可靠；加工机器人采用高精度6轴机器人，加工自由灵活，机器人能最大化发挥其功能。

附图说明

图1为本实用新型的上料机构结构示意图；

图2为图1中A部分结构示意图；

图3为本实用新型中型材传输部分局部结构示意图；

图4为图3中B部分结构放大图；

图5为本实用新型中型材传输部分局部结构示意图(未示意第一上压紧部分)；

图6为图1中C部分结构放大图；

图7为本实用新型的打钉机构结构示意图；

图8为图7中D部分结构示意图；

图9为本实用新型的支撑机构结构示意图；

图10为本实用新型的支撑机构结构示意图；

图11为本实用新型的支撑机构结构示意图；

图12为图11中E部分结构放大图；

图13为本实用新型中出料传输机构结构示意图；

图14为图13的F部分结构放大图。

图中：1、滚轮；2、无动力滚筒；3、托料支架；4、降料气缸；5、上料架；6、第一传送带；7、第一减速电机；8、第二传送带；9、第二减速电机；10、第一支架；11、气缸；12、主动轮座；13、运动板；14、第一滑轮；15、第二滑轮；16、第二底座；17、第二支架；18、第三滑轮；19、第三支架；20、第四滑轮；21、第三底座；21-1、调平板；21-2、固定板；21-3、壁；22、升降板；23、横梁；24、电机固定板；25、辊筒连接板；26、辊轮固定板；27、第一侧定位辊轮；28、动力辊；29、第一同步带；29-1、第一涨紧轮调节块；29-2、第一涨紧轮；30、上同步带轮；31、下同步带轮；32、第二同步带；32-1、第二涨紧轮固定块；32-2、第二涨紧轮；33、辊轮架；34、第二侧定位辊轮；35、无动力辊轮；36、侧压紧气缸；37、侧压紧定位块；38、侧压紧辊轮；39、上压紧支架；40、连接板；41、上压辊气缸；42、上压紧辊轮；43、横板；44、工作台支架；45、位置导轨；46、位置控制气缸；47、上压紧支架；48、上压紧气缸；49、压板；50、工作台板；50-1、工作台板调节块；51、支撑架；52、压板导轨；53、橡胶垫；54、辊架；54-1、微调螺钉；54-2、底板；54-3、辊架调节块；55、侧挡辊；56、短托辊；57、长托辊；58、侧压辊导轨；59、侧压辊气缸；60、侧压辊支架；61、侧压辊；62、出料辊架；63、托料辊；64、支撑板；65、轨道轮；66、轨道；67、动力气缸；68、导轨；69、出料传送带；70、挡辊；71、辅助滑轮；72、固定辊架；73、辅助侧定位辊轮；74、辅助无动力辊轮；75、传输传送带；76、限位辊轮；77、辊轮横架；78、振动盘；79、机头；80、出料钉槽；81、安装板；82、纵向固定板；83、横向连接板；84、送扣连接板；85、送扣托板；86、机头导向板；87、第一夹紧板；88、垫圈；89、第二夹紧板；90、防撞杆；91、导向装置；92、导向滑轮；93、物料缓存区；94、辅助传输机构。

具体实施方式

实施例1

参见附图，本实用新型所提供的一种多功能机器人智能自动生产线，其特征在于，从上料机构开始，依次连接打钉机构、加工机构，之后到达出料传输机构；

所述的上料机构包括水平送料部分及提升送料部分；

所述的水平送料部分的结构为：在机架上设置有上料架5，在上料架5的一端连接有滚轮1，并在上料架上固定有无动力滚筒2，靠近上料架5，设置有托料支架3与第一传送带6，所述的托料支架3连接有降料气缸4；降料气缸4的设置位置为上料架5下侧，，托料支架3高度与上料架5高度一致，高于第一传送带6，降料气缸4控制托料支架3的上升与下降；第一传送带6通过连接轴间接连接第一减速电机7，第一减速电机7的输出轴上连接有皮带轮，在皮带轮上连接有第一皮带，第一皮带的另一端连接在第一传送带6连接轴的皮带轮上，且传送带通过另外的带轮连接在连接轴上。在第一传送带6的另一端，并排连接有第二传送带8，第二传送带8通过连接轴间接连接在第二减速电机9上，第二传送带8与第二减速电机9的连接方式与第一传送带6与第一减速电机7的连接方式相同；所述的第一传送带6与第二传送带8上分别固定连接有挡板。

参见附图2，所述的提升送料部分的结构为：包括机架，升降部分，第一型材传输部分；所述的机架包括有底座与支架，支架固定在底座上；所述的升降部分包括有主动部分与联动部分；所述的主动部分结构为：在第一支架10的一侧固定有气缸11，在第一支架10的另一侧，第一底座上固定有主动轮座12；在主动轮座12上通过导轨连接有运动板13，所述的运动板上固定有长方体框体，在其中一个面上设置有凸出的上下固定片，固定第一滑轮14；气缸输出端连接在与第一滑轮14相对面的长方体框体上；所述的长方体框体两侧，在固定板上固定有三棱柱体固定块，三棱柱体固定块伸出有上下固定片，固定第二滑轮15；参见附图1，在第一底座两侧，分别设置有第二底座16固定在第二支架17；在第二支架17上，设置有第三滑轮18，第三滑轮18为竖直转动，第三滑轮18设置在靠近第一支架10一侧；在第二支架17的另一侧，分别设置有第三支架19固定在第三底座21；第三支架19上设置有第四滑轮20，第四滑轮20为竖直转动，第四滑轮20设置在靠近第二支架17一侧；所述的联动部分为：所述的升降板22通过滑轨与第二支架17、第三支架19连接；在升降板22底部设置有钢丝绳固定端；在第一支架10上固定钢丝绳的一端，之后，钢丝绳绕过第一滑轮14与第二滑轮15后；一股钢丝绳绕过第三滑轮18固定在第二支架17上的升降板底端钢丝绳固定端上；其余的钢丝绳绕过第四滑轮20后，固定在第三支架19上的升降板底端钢丝绳固定端上；

参见附图3-5，第一型材传输部分包括有横梁23、传动机构、第一侧压紧机构与第一上压紧机构；所述的横梁固定在各个升降板22上，所述的传动机构结构为：电机固定板24与辊筒连接板25固定在横梁23的两侧，电机固定在电机固定板24上，处于横梁23下侧，辊轮固定板26固定在辊筒连接板25上，在辊轮固定板26上方固定有第一侧定位辊轮27；电机固定板24与辊轮固定板26上，分别安装有轴承并处于同心，动力辊28通过动力辊轴安装于电机固定板24与辊轮固定板26的轴承内；每个动力辊轴上分别固定有同步带轮，每个同步带轮通过第一同步带29相连接，其中一根动力辊轴穿出电机固定板24，并固定于上同步带轮30上，电机输出端固定在下同步带轮31，上同步带轮30与下同步带轮31通过第二同步带32相连；所述的第一侧压紧部分结构为：在电机固定板24的一侧，横梁上还固定有辊轮架33，在辊轮架33的上侧，安装有第二侧定位辊轮34，在辊轮架33的侧面安装有无动力辊轮35；侧压紧气缸36固定在辊轮架33上，侧压紧气缸36输出端连接侧压紧定位块37，侧压紧定位块37上固定导轨滑块，导轨固定在辊轮架33上，导轨滑块与导轨配合滑动；同时侧压紧定位块37上固定安装侧压紧辊轮38。所述的第一上压紧机构为：上压紧支架39固定在横梁2上，在上压紧支架39上固定有连接板40，在连接板40上固定有上压辊气缸41；上压辊气缸41输出端固定有压紧辊固定件；压紧辊固定件固定有上压紧辊轮42；上压紧辊轮42处于传动机构中间位置上侧；所述的压紧辊固定件结构为：在上方设置有横板43，与上压紧气缸41输出端连接，在横板两侧向下形成有侧壁，侧壁固定上压紧辊轮42的两端；参见附图6，所述的横梁上还设置有辅助机构，所述的辅助机构结构为：固定辊架72固定在横梁上，固定辊架72上方固定有辅助侧定位辊轮73，侧方设置有辅助无动力辊轮74。在型材运输方向的前端，设置传动机构、第一上压紧机构，后端可不设置。

所述的第一同步带上设置有第一涨紧调节装置：在电机固定板24的上侧，通过腰型孔固定有第一涨紧轮调节块29-1；在第一涨紧轮调节块29-1上，固定有第一涨紧轮29-2；第一涨紧轮29-2穿入第一同步带29下方；所述的第二同步带设置有第二涨紧调节装置：在电机固定板24上还固定有连接板，连接板上固定有第二涨紧轮固定块32-1，第二涨紧轮固定块上固定有第二涨紧轮32-2；第二涨紧轮32-2处于第二同步带的外侧；

所述的提升送料部分的横梁23上，在无动力辊轮35之间，安装有辅助传输机构94，所述的辅助传输机构为流利条，所述的流利条前端为向下倾斜，起到辅助支撑型材，防止型材下垂的目的。

在实际生产中，在型材的前端(此处所述前端以型材运动的方向为前)设置传动机构、第一侧压紧机构与第一上压紧机构，在型材运动的后端设置第一侧压紧机构和辅助机构。

参见附图7-8，所述的打钉机构结构包括第二型材传输部分与打钉部分，所述的第二型材传输部分结构为：在支架上设置有传输传送带75，在传输传送带75的一侧均匀间隔设置有限位辊轮76，所述的限位辊轮76通过菱形轴承安装在传输传送带的边缘；另一侧设置有辊轮横架77，在辊轮横架77下方均匀设置有辊轮，在辊轮横架77上连接气缸输出端，气缸固定在支架上，气缸带动辊轮横架77向限位辊轮76方向运动，伺服电机带动传输传送带75运动；在辊轮横架77的对面侧支架上安装有振动盘78与打钉机头79，通过伺服电机带动前振动盘78与打钉机头79后左右移动，伺服电机的设置采用现有技术中的设置方法，实现打振动盘78与打钉机头79的移动，打钉机头2为市场所售，属于现有技术-青岛市广鸿振动盘机械设备厂GH-400，所述的振动盘78连接有出料钉槽80，所述的打钉机构还包括送钉机构；所述的送钉机构结构为：在支架上螺钉固定有底板，在底板上螺钉固定有安装板81与纵向固定板82，在安装板81的一端螺钉固定有送扣气缸，送扣气缸输出端连接横向连接板83，横向连接板83连接送扣连接板84，在送扣连接板84上，固定有导轨滑块，在纵向固定板82上，设置有导轨，导轨与导轨滑块配合；在送扣连接板84的底部，固定有送扣托板85，在送扣托板85的前端设置有取钉机构，在取钉机构的中间位置设置为机头79；在机头79上套设有机头导向板86；所述所述的取钉机构的结构为：在底板上固定有支轴，在支轴上依次穿设固定有第一夹紧板87、垫圈88、第二夹紧板89，在第二夹紧板89与导向板之间，设置有弹簧，弹簧是套设在第二夹紧板89延伸出的凸起圆柱上。机头可根据设定好的间距自动调整打钉距离。

参见附图9-12，所述的加工机构结构为：通过支撑机构支撑型材，在型材的两侧分别安装机器人与刀具；所述的机器人与刀具为现有技术中产品；所述的支撑机构结构为：包括工作台部分、机架与配电箱；所述的机架部分包括有底座与支架；支架固定在底座上；支架呈直角三角形状，设置有两块，与底座相固定处为直角三角形的直角边；在支架的顶部设置为工作台部分；工作台部分包括有工作台支架44，工作台支架44固定在支架顶端；工作台支架上固定有第二上压紧部分与第二侧压紧部分；所述的配电箱安装在底座上。

第二上压紧部分结构为：在工作台支架44上固定有位置导轨45与位置控制气缸46；位置导轨45配合上压紧支架47底座，位置控制气缸46动作端连接在上压紧支架47上，使上压紧支架47能够在位置导轨45上移动；在上压紧支架47的顶端设置有固定板，固定板上固定有上压紧气缸48，上压紧气缸48动作端连接压板49；在压板49下侧为工作台板50；工作台板51设置有微调结构：在工作台板下侧的支架上，设置有工作台板调节块50-1，在工作台板调节块50-1内穿入顶丝，顶在工作台板50下侧。所述的工作台板50下侧设置有支撑架51，使工作台板50更加牢固；所述的上压紧支架47上设置有压板导轨52；压板49上固定有滑块，并与滑块形成三角形筋板，增强压板的牢固性，滑块与压板导轨52配合。所述的压板49下端设置有橡胶垫53，当需要上压紧固定型材时，橡胶垫53直接与型材接触夹紧，摩擦系数高，增加型材压紧后不能左右移动的可靠性。

第二侧压紧部分结构为：在工作台板50与位置导轨45之间，工作台支架44上，固定有辊架54；所述的辊架54上侧固定有侧挡辊55；所述的侧挡辊55为4个，处于辊架54两端的侧挡辊55设置有微调结构，所述的微调结构为：在辊架54上设置有微调螺钉54-1，侧挡辊55通过底板54-2上的腰型孔设置在辊架54上，在微调螺钉侧，开设有凹槽，容纳微调螺钉头，通过旋转微调螺钉54-1，调整侧挡辊55在辊架54上的位置。在装配过程中可根据需要调整微调螺钉54-1微调侧挡辊55的位置，使4个侧挡辊55处于一条直线上，简单方便；

在辊架54的侧面，固定有托辊；所述的托辊分为两种，处于辊架两端的为短托辊56，处于中间位置的为长托辊57，分布于工作台板51的两侧。所述的辊架54设置有微调机构：在辊架54下侧的支架上，两侧都设置有辊架调节块54-3，在辊架调节块54-3内穿入两根顶丝，顶在辊架54下侧，使长托辊57与短托辊56都处于同一水平面，简单方便，有效减轻装配人员的工作难度。

当多个模块化装夹结构组合使用时，相对应的两个模块化装夹结构的中间位置都是短托辊56，增加了可加工面积，当工业机器人来加工型材时，可以有效的减少避让区域。长托辊57与短托辊56的上平面高于工作台板51平面0.1-2mm，这样可以保证工业机器人拖取型材时主要阻力为托辊的摩擦力，降低工业机器人拖料失败的可能性，能有效增加生产线的稳定性。

在工作台板51的两侧，分别设置有侧压辊导轨58，侧压辊气缸59设置在位置导轨45所处侧，侧压辊气缸59动作端连接侧压辊支架60，侧压辊61处于侧压辊支架60上侧，侧压辊支架60侧面固定有侧压辊导轨滑块，与侧压辊导轨58配合；所述的侧压辊支架60上开有比侧压辊导轨滑块体积大的滑块安装槽，将滑块装在槽里，有效减小了侧压紧机构的体积。侧压紧部分的压紧方式为辊轮压紧，主要作用是保证型材紧靠在侧挡辊55上，当上压紧部分处于退回避让状态时，型材依然可以沿着辊架54纵向方向移动。型材传送通过机器人实现，第一个机器人通过前端吸盘从物料缓存区拖动物料到设定好的位置加工。第二个机器人从上一个机器人加工位置拖动物料到设定好的位置，依次加工。

所述的出料传输机构结构为：与型材加工部分连接的是出料辊架62，在出料辊架62侧面设置有托料辊63，在出料辊架62上设置有挡辊70，出料辊架62下侧固定在支撑板64上，支撑板64通过滑轨连接在机架上，在支撑板64上，固定有轨道轮65，轨道轮65处于轨道66上，所述的轨道66呈直角三角形，在直角三角形斜边的两端分别形成有停靠平台，在轨道的两端分别设置有限位凸起；轨道下侧连接有固定杆，固定杆上连接有气缸67，气缸67运动带动轨道66在导轨68上运动从而使出料辊架62升起与下降；在托料辊68一侧，机架上，固定有出料传送带69，电机输出端连接有皮带轮，皮带轮另一端连接在传输轴上，出料传送带通过另外的皮带轮连接在传输轴上。

所述的第一底座与其余底座下部设置有调平板21-1；调平板21-1为两块，分别设置在底座的一个相对面上；调平板21-1通过化学螺栓固定在地面上，底座每侧分为两个支撑腿，在支撑腿上延伸出有固定板21-2，在固定板21-2上设置有腰型孔以及螺栓孔；调平板21-1的端部向上垂直形成壁21-3，并在壁21-3上设置有顶丝孔，穿入顶丝，顶在支撑腿上。

实施例2

在实施例1结构的基础上，在打钉机构的安装板81上安装有防撞杆90，在防撞杆90的头部，套设有橡胶头；所述的送扣托板85上部设置有导向装置，所述的导向装置结构为：在导向块上开设有导向槽，所述的导向槽的上侧，开设有腰型孔，在与送扣托板接触一侧，延伸出有延伸臂，导向块的侧面固定在纵向固定板上，底面固定在底板上；所述的机头导向板的两侧纵向固定板上，固定有导向滑轮92，机头导向板86处于滑轮槽中，辅助机头导向板86上下运动，且两侧都设导向滑轮18还能够起到限位作用。

实施例3

在实施例1结构的基础上，提升送料部分中，所述的第二底座16上设置有辅助滑轮71，辅助滑轮71为竖直转动；在钢丝绳与电机干涉的情况下，可以将钢丝绳绕过辅助滑轮71，更改钢丝绳轨迹，达到防止干涉的目的。

横梁上还设置有辅助机构，所述的辅助机构结构为：固定辊架72固定在横梁2上，固定辊架72上方固定有辅助侧定位辊轮73，侧方设置有辅助无动力辊轮74。

实施例4

在实施例1结构的基础上，在打钉机构与加工机构之间设置有物料缓存区；所述的物料缓存区的结构与打钉机构的第二型材传输部分结构相同。物料缓存区域可以起到暂时缓存物料的作用，提高加工效率，防止出现等待加工的现象。

使用时：

步骤1：送料：人工将型材从滚轮1处送入，人工将型材推送到托料支架3上，在降料气缸4的作用下，托料支架3下降距离到第一传送带6的高度，并使型材卡在第一传送带6上的挡板内，在辅助传输机构的作用下，型材被运输到第二传送带8上，两个挡板所差距离为型材的宽度，使在第一传送带6挡板转动到最后位置时，型材直接卡接在第二传送带8的挡板内；进而型材被传递到提升送料部分；在第一减速电机7与第二减速电机9处分别设置有距离感应开关，为现有技术中的感应开关，在检测到第一减速电机7将要转动一圈时，发送信号给电机控制器，使第一减速电机7减速，在检测到第二减速电机9转动一圈时，发送信号，给电机控制器，使第二减速电机停止，防止电机因为惯性不能停止，此处的传感器与电机控制应用的是现有技术。达到电机转动一下，型材向前移动一处挡板的距离。

气缸11动作，钢丝绳在第一滑轮14作用下被拉紧，通过第二滑轮15后，第三滑轮18与第四滑轮20将横向的拉力改为纵向的拉力，拉动升降板22在支架上向上运动，带动型材向上运动；在达到高度后，上压辊气缸41带动上压紧辊轮42压紧型材，侧压紧气缸36带动侧压紧辊轮38从侧面压紧型材，电机24带动动力辊28运动，在动力辊28、第一侧定位辊轮27、无动力辊轮35、第二侧定位辊轮34、侧压紧辊轮38的共同作用下，将型材运输到打钉机构上；

步骤2：打钉：在传输传动带75将型材运输到合适位置后，位置判断为通过光电开关实现，为现有技术，此处不再赘述，气缸动作带动滚轮横架向型材侧压紧，固定型材，在振动盘78中均匀出来的钉扣，经过出料钉槽80到达送扣托板84上的凹槽内，气缸动作，联动后使送扣托板84向前运动，经过导向装置91后，到第一夹紧板87与第二夹紧板89之间，第二夹紧板13挤压弹簧15，钉扣被挤压在第一夹紧板87与第二夹紧板89之间；钉扣脱离送扣托板85，送扣托板85退回，打钉机头79打钉固定钉扣；进行下一次送扣；在型材打钉完成后，传输传送带继续运动，将型材运输到物料缓存区缓存；

步骤3：型材加工：在物料缓存区的传送来的型材到达加工机构支撑机构上，处于短托辊56、长托辊57与工作台板50之上，侧挡辊55与侧压辊61之间，第二上压紧部分与第二侧压紧部分压紧后，固定型材，使机器人和刀具进行加工；

步骤4：出料：型材加工部分传输来的型材到达出料辊架上，托料辊63的高度与短托辊56、长托辊57上表面高度一平，挡辊70辅助型材向前运动，在型材全部到达托料辊63后，气缸67控制轨道66运动，使出料辊架高度下降；在托料辊63高度与出料传送带69高度一致后，型材被出料传送带69运输到出料终点。

各个电器的控制都是应用的现有技术中的控制方法来实现的。

Claims (9)

1.一种多功能机器人智能自动生产线，其特征在于，从上料机构开始，依次连接打钉机构、加工机构，之后到达出料传输机构；

所述的上料机构包括水平送料部分及提升送料部分；

所述的水平送料部分的结构为：在机架上设置有上料架，在上料架的一端连接有滚轮，并在上料架上固定有无动力滚筒，靠近上料架，设置有托料支架与第一传送带，所述的托料支架连接有降料气缸；第一传送带通过连接轴间接连接第一减速电机，在第一传送带的另一端，并排连接有第二传送带，第二传送带通过连接轴间接连接在第二减速电机上；

所述的提升送料部分的结构为：包括机架，升降部分，第一型材传输部分；所述的升降部分包括有主动部分与联动部分；所述的主动部分结构为：在第一支架的一侧固定有气缸，在第一支架的另一侧，第一底座上固定有主动轮座；在主动轮座上设置有运动板，气缸的输出端固定在运动板上，在运动板上，上下方向设置水平转动的两个第一滑轮；在第一滑轮的两侧，分别设置有水平转动的第二滑轮；所述的联动部分结构为：在第一底座两侧，每侧分别设置多组支架与底座，在支架上固定有滑轮，且滑轮为竖直转动，并在支架上设置有升降板，在升降板底端固定钢丝绳；在第一支架上固定钢丝绳的一端，之后绕过其余的滑轮固定在升降板底端；

所述的第一型材传输部分包括有横梁、传动机构、第一侧压紧机构与第一上压紧机构；所述的横梁固定在各个升降板上；

所述的传动机构结构为：电机固定板与辊筒连接板固定在横梁的两侧，电机固定在电机固定板上，处于横梁下侧，辊轮固定板固定在辊筒连接板上，在辊轮固定板上方固定有第一侧定位辊轮；电机固定板与辊轮固定板上，分别安装有轴承并处于同心，动力辊通过动力辊轴安装于电机固定板与辊轮固定板的轴承内；每个动力辊轴上分别固定有同步带轮，每个同步带轮通过第一同步带相连接，其中一根动力辊轴穿出电机固定板，并固定于上同步带轮上，电机输出端固定在下同步带轮，上同步带轮与下同步带轮通过第二同步带相连；

所述的第一侧压紧部分结构为：在电机固定板的一侧，横梁上还固定有辊轮架，在辊轮架的上侧，安装有第二侧定位辊轮，在辊轮架的侧面安装有无动力辊轮；侧压紧气缸固定在辊轮架上，侧压紧气缸输出端连接侧压紧定位块，侧压紧定位块上固定导轨滑块，导轨固定在辊轮架上，导轨滑块与导轨配合滑动；同时侧压紧定位块上固定安装侧压紧辊轮；

所述的第一上压紧机构为：上压紧支架固定在横梁上，在上压紧支架上固定有连接板，在连接板上固定有上压辊气缸；上压辊气缸输出端固定有压紧辊固定件；压紧辊固定件固定有上压紧辊轮；上压紧辊轮处于传动机构中间位置上侧；

所述的打钉机构结构包括第二型材传输部分与打钉部分，所述的第二型材传输部分结构为：在支架上设置有传输传送带，在传输传送带的一侧均匀间隔设置有限位辊轮；另一侧设置有辊轮横架，在辊轮横架上均匀设置有辊轮，在辊轮横架上连接气缸输出端，气缸固定在支架上，伺服电机带动传输传送带运动；在辊轮横架的对面侧支架上安装有振动盘与打钉机头，所述的振动盘连接有出料钉槽，所述的打钉机构还包括送钉机构；所述的送钉机构结构为：在支架上固定有底板，在底板上固定有安装板与纵向固定板，在安装板的一端固定有送扣气缸，送扣气缸输出端连接横向连接板，横向连接板连接送扣连接板，在送扣连接板上，固定有导轨滑块，在纵向固定板上，设置有导轨，导轨与导轨滑块配合；在送扣连接板的底部，固定有送扣托板，在送扣托板的前端设置有取钉机构，在取钉机构的中间位置设置为机头，在机头上套设有机头导向板；所述的取钉机构的结构为：在底板上固定有支轴，在支轴上依次穿设固定有第一夹紧板、垫圈、第二夹紧板，在第二夹紧板与导向板之间，设置有弹簧；

所述的加工机构结构为：通过支撑机构支撑型材，在型材的两侧分别安装机器人与刀具；所述的支撑机构结构为：包括工作台部分、机架与配电箱；所述的机架部分包括有底座与支架；在支架的顶部设置为工作台部分；工作台部分设置有工作台支架，工作台支架固定在支架顶端；工作台支架上设置有第二上压紧部分与第二侧压紧部分；所述的配电箱设置在底座上；

第二上压紧部分结构为：在工作台支架上固定有位置导轨与位置控制气缸；位置导轨配合上压紧支架底座，位置控制气缸动作端连接在上压紧支架上，使上压紧支架能够在位置导轨上移动；在上压紧支架的顶端设置有固定板，固定板上固定有上压紧气缸，上压紧气缸动作端连接压板；在压板下侧为工作台板；所述的工作台板下侧设置有支撑架；所述的上压紧支架上设置有压板导轨；压板上固定有滑块，并与滑块形成三角形筋板，滑块与压板导轨配合；

第二侧压紧部分结构为：在工作台板与位置导轨之间，工作台支架上，固定有辊架；所述的辊架上侧固定有侧挡辊；在辊架的侧面，固定有托辊；所述的托辊分为两种，处于辊架两端的为短托辊，处于中间位置的为长托辊，分布于工作台板的两侧；

在工作台板的两侧，分别设置有侧压辊导轨，侧压辊气缸设置在位置导轨所处侧，侧压辊气缸动作端连接侧压辊支架，侧压辊处于侧压辊支架上侧，侧压辊支架侧面固定有侧压辊导轨滑块，与侧压辊导轨配合；

所述的出料传输机构结构为：与型材加工部分连接的是出料辊架，在出料辊架侧面设置有托料辊，在出料辊架上设置有挡辊，出料辊架下侧固定在支撑板上，支撑板通过滑轨连接在机架上，在支撑板上，固定有轨道轮，轨道轮处于轨道上，所述的轨道呈直角三角形，在直角三角形斜边的两端分别形成有停靠平台，在轨道的两端分别设置有限位凸起；轨道下侧连接有固定杆，固定杆上连接有气缸，气缸运动带动轨道在导轨上运动从而使出料辊架升起与下降；在托料辊一侧，机架上，固定有出料传送带，电机输出端连接有皮带轮，皮带轮另一端连接在传输轴上，出料传送带通过另外的皮带轮连接在传输轴上。

2.根据权利要求1所述的多功能机器人智能自动生产线，其特征在于，所述的送料部分的横梁上，在无动力辊轮之间，安装有辅助传输机构，所述的辅助传输机构为流利条，所述的流利条前端为向下倾斜。

3.根据权利要求1所述的多功能机器人智能自动生产线，其特征在于，所述的第一传送带与第二传送带上分别固定连接有挡板。

4.根据权利要求1所述的多功能机器人智能自动生产线，其特征在于，所述的第一底座、底座下部设置有调平板；调平板为两块，分别设置在底座的一个相对面上；调平板通过化学螺栓固定在地面上，底座每侧分为两个支撑腿，在支撑腿上延伸出有固定板，在固定板上设置有腰型孔以及螺栓孔；调平板的端部向上垂直形成壁，并在壁上设置有顶丝孔，穿入顶丝，顶在支撑腿上。

5.根据权利要求1所述的多功能机器人智能自动生产线，其特征在于，所述的运动板上固定有长方体框体，在其中一个面上设置有凸出的上下固定片，固定第一滑轮；气缸输出端连接在与第一滑轮相对面的长方体框体上；所述的长方体框体两侧，在固定板上固定有三棱柱体固定块，三棱柱体固定块伸出有上下固定片，固定第二滑轮。

6.根据权利要求1所述的多功能机器人智能自动生产线，其特征在于，在设置有升降板的底座上安装有辅助滑轮，辅助滑轮为竖直转动；所述的横梁上还设置有辅助机构，所述的辅助机构结构为：固定辊架固定在横梁上，固定辊架上方固定有辅助侧定位辊轮，侧方设置有辅助无动力辊轮。

7.根据权利要求1所述的多功能机器人智能自动生产线，其特征在于，所述的第一同步带上设置有第一涨紧调节装置：在电机固定板的上侧，通过腰型孔固定有第一涨紧轮调节块；在第一涨紧轮调节块上，固定有第一涨紧轮；第一涨紧轮穿入第一同步带下方；所述的第二同步带设置有第二涨紧调节装置：在电机固定板上还固定有连接板，连接板上固定有第二涨紧轮固定块，第二涨紧轮固定块上固定有第二涨紧轮；第二涨紧轮处于第二同步带的外侧；所述的辊架与工作台板分别设置有微调机构：在辊架下侧的支架上，两侧都设置有辊架调节块，在辊架调节块内穿入两根顶丝，顶在辊架下侧；在工作台板下侧的支架上，设置有工作台板调节块，在工作台板调节块内穿入顶丝，顶在工作台板下侧；处于辊架两端的侧挡辊设置有微调结构：在辊架上设置有微调螺钉，侧挡辊通过底板上的腰型孔设置在辊架上，在微调螺钉侧，开设有凹槽，容纳微调螺钉头，通过旋转微调螺钉，调整侧挡辊在辊架上的位置。

8.根据权利要求1所述的多功能机器人智能自动生产线，其特征在于，所述的打钉机构的安装板上安装有防撞杆，在防撞杆的头部，套设有橡胶头；所述的送扣托板上部设置有导向装置，所述的导向装置结构为：在导向块上开设有导向槽，所述的导向槽的上侧，开设有腰型孔，在与送扣托板接触一侧，延伸出有延伸臂，导向块的侧面固定在纵向固定板上，底面固定在底板上；所述的机头导向板的两侧纵向固定板上，固定有导向滑轮。

9.根据权利要求1所述的多功能机器人智能自动生产线，其特征在于，在打钉机构与加工机构之间设置有物料缓存区；所述的物料缓存区的结构与打钉机构的型材传输部分结构相同。