CN208557508U - 一种工业机器人用限位摆臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人用限位摆臂，涉及工业机器人技术领域。本实用新型包括第一伸缩机构、第二伸缩机构和定位杆；第一伸缩机构转动安装在一第一底座上；定位杆水平安装在第一伸缩机构上；定位杆的周侧上部设有第一位置传感器，定位杆远离第一伸缩机构的一端设有第二位置传感器；第二伸缩机构的一端固定安装在第一底座的一侧面。本实用新型通过在限位摆臂和机器人本体均设置位置传感器、通过第一伸缩机构调整限位摆臂的高度、通过第二伸缩机构调整限位摆臂距离机器人本体的距离，通过转动第一伸缩机构调整限位摆臂的角度，能够对机器人本体进行精确的限位，避免限位不准导致机器人无法完成预设的工作任务，甚至造成生产事故的问题。

Description

一种工业机器人用限位摆臂

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，特别是涉及一种工业机器人用限位摆臂。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，可以用来进行搬运材料、零件、工具等。机器人工作时往往需要进行限位，限位不准将导致机器人无法完成预设的工作任务，甚至造成生产事故。

如何对工业机器人进行精确的限位是目前亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用限位摆臂，通过设置限位摆臂，解决了现有的机器人工作时往往需要进行限位，限位不准将导致机器人无法完成预设的工作任务，甚至造成生产事故的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种工业机器人用限位摆臂，包括第一伸缩机构、第二伸缩机构和定位杆；

所述第一伸缩机构转动安装在一第一底座上；所述定位杆水平安装在所述第一伸缩机构上；所述定位杆的周侧上部设有第一位置传感器，所述定位杆远离所述第一伸缩机构的一端设有第二位置传感器；

所述第二伸缩机构的一端固定安装在所述第一底座的一侧面。

进一步地，所述第二伸缩机构的另一端与一第二底座固定连接，所述第二底座上转动安装一机器人本体，所述机器人本体上安装有第三位置传感器。

进一步地，所述第一伸缩机构为电动液压伸缩杆，所述电动液压伸缩杆的底部焊接一圆柱体，所述圆柱体通过一轴承转动安装在所述第一底座上；所述定位杆水平安装在所述电动液压伸缩杆的伸缩杆上。

进一步地，所述圆柱体的外周套设一齿轮环，所述齿轮环与一第一齿轮啮合，所述第一齿轮的转轴与一电机的输出轴传动连接。

进一步地，所述第二伸缩机构为液压缸，所述液压缸的缸筒垂直固定安装在所述第二底座上，所述液压缸的活塞杆的另一端固定安装在所述第一底座的一侧面。

进一步地，所述缸筒通过螺栓与所述第二底座固定连接。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过在限位摆臂和机器人本体均设置位置传感器、通过第一伸缩机构调整限位摆臂的高度、通过第二伸缩机构调整限位摆臂距离机器人本体的距离，通过转动第一伸缩机构调整限位摆臂的角度，能够对机器人本体进行精确的限位，避免限位不准导致机器人无法完成预设的工作任务，甚至造成生产事故的问题。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型工业机器人用限位摆臂与机器人本体的安装结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-第一伸缩机构，2-第二伸缩机构，3-定位杆，4-第一底座，5-第一位置传感器，6-第二位置传感器，7-第二底座，8-机器人本体，9-第三位置传感器，10-圆柱体，11-齿轮环，12-第一齿轮，13-电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“水平”、“一侧面”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1所示，本实用新型为一种工业机器人用限位摆臂，包括第一伸缩机构1、第二伸缩机构2和定位杆3；

第一伸缩机构1转动安装在一第一底座4上；定位杆3水平安装在第一伸缩机构1上；定位杆3的周侧上部设有第一位置传感器5，定位杆3远离第一伸缩机构1的一端设有第二位置传感器6；

第二伸缩机构2的一端固定安装在第一底座4的一侧面。

具体实施时，通过第一伸缩机构1调整定位杆3的高度，通过转动第一伸缩机构1调整定位杆3的角度，通过第二伸缩机构2调整限位摆臂距离机器人的距离。

其中，第二伸缩机构2的另一端与一第二底座7固定连接，第二底座7上转动安装一机器人本体8，机器人本体8上安装有第三位置传感器9。具体实施时，第三位置传感器9可以为一个也可以为多个，第三位置传感器9的具体安装位置根据需要来定，当第三位置传感器9与第一位置传感器5、或第二位置传感器6重合时，机器人本体8即被限位不在进一步移动。本实用新型能够对工业机器人本体8进行精确的定位，避免因限位不准导致工业机器人本体8无法完成预设的工作任务，甚至造成生产事故。

其中，第一伸缩机构1为电动液压伸缩杆，电动液压伸缩杆的底部焊接一圆柱体10，圆柱体10通过一轴承转动安装在第一底座4上；定位杆3水平安装在电动液压伸缩杆的伸缩杆上。具体的，第一底座4、圆柱体10均为金属材质制成，第一底座4的上表面设有一圆形凹槽，轴承的外圈焊接在圆形凹槽的内壁上，轴承的内圈与圆柱体10的下端焊接在一起，定位杆3的一端通过焊接的方式与液压伸缩杆的伸缩杆连接。

其中，圆柱体10的外周套设一齿轮环11，齿轮环11与一第一齿轮12啮合，第一齿轮12的转轴与一电机13的输出轴传动连接。具体地，齿轮环11与圆柱体10过盈配合，具体工作时，通过电机13带动第一齿轮12转动，通过第一齿轮12带动齿轮环11转动进而带动圆柱体10转动，圆柱体10带动第一伸缩机构1转动，从而达到水平调整定位杆3的角度。

其中，第二伸缩机构2为液压缸，液压缸的缸筒垂直固定安装在第二底座7上，液压缸的活塞杆的另一端固定安装在第一底座4的一侧面。其中，缸筒通过螺栓与第二底座7固定连接。具体地，可在缸筒的底部焊接一安装板，安装板大于缸筒底部的面积，在安装板的周侧设置螺栓孔，在第二底座7上设置对应的螺栓安装孔，进而通过螺栓将缸筒通过螺栓安装在第二底座7上，液压缸的活塞杆远离缸筒的一端通过焊接的方式固定安装在第一底座4的一侧面上。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种工业机器人用限位摆臂，其特征在于，包括第一伸缩机构(1)、第二伸缩机构(2)和定位杆(3)；

所述第一伸缩机构(1)转动安装在一第一底座(4)上；所述定位杆(3)水平安装在所述第一伸缩机构(1)上；所述定位杆(3)的周侧上部设有第一位置传感器(5)，所述定位杆(3)远离所述第一伸缩机构(1)的一端设有第二位置传感器(6)；

所述第二伸缩机构(2)的一端固定安装在所述第一底座(4)的一侧面。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用限位摆臂，其特征在于，所述第二伸缩机构(2)的另一端与一第二底座(7)固定连接，所述第二底座(7)上转动安装一机器人本体(8)，所述机器人本体(8)上安装有第三位置传感器(9)。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用限位摆臂，其特征在于，所述第一伸缩机构(1)为电动液压伸缩杆，所述电动液压伸缩杆的底部焊接一圆柱体(10)，所述圆柱体(10)通过一轴承转动安装在所述第一底座(4)上；所述定位杆(3)水平安装在所述电动液压伸缩杆的伸缩杆上。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人用限位摆臂，其特征在于，所述圆柱体(10)的外周套设一齿轮环(11)，所述齿轮环(11)与一第一齿轮(12)啮合，所述第一齿轮(12)的转轴与一电机(13)的输出轴传动连接。

5.根据权利要求2所述的一种工业机器人用限位摆臂，其特征在于，所述第二伸缩机构(2)为液压缸，所述液压缸的缸筒垂直固定安装在所述第二底座(7)上，所述液压缸的活塞杆的另一端固定安装在所述第一底座(4)的一侧面。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人用限位摆臂，其特征在于，所述缸筒通过螺栓与所述第二底座(7)固定连接。