CN207127426U - 焊接机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种焊接机器人，焊接机器人包括机器人及焊接设备，机器人包括机器人本体，机器人本体包括旋转底座，旋转底座上固定有固定臂，固定臂铰接连接有第一手臂，第一手臂的转动轴线沿前后方向，第一手臂的上端铰接有第二手臂，第二手臂的转动轴线沿前后方向，第二手臂上还转动装配有第三手臂，第三手臂的转动轴线沿左右方向，第三手臂的端部法兰连接有夹持焊枪的夹持机构，第三手臂上设有红外测温装置，红外测温装置包括支撑杆及红外测温探头，机器人还包括控制箱体，控制箱体内设有控制模块，红外测温探头与控制模块连接。通过设置红外测温探头，可以检测设备相应部位的温度，进而可以指导机器人焊接，提高焊接质量。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种焊接机器人。
背景技术
随着汽车工业的发展，自动化程度越来越高，车身焊接多采用焊接机器人自动焊接。焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分，机器人由机器人本体和控制柜组成。焊接机器人不仅在汽车制造领域得到广泛应用，也其他行业应用也很多。但是，现有的机器人没有设计温度感应装置，对于有些精密仪器，需要在适当的温度下焊接，显然普通的机器人不能满足要求；有的焊接部位需要复焊，第一次焊后的部位的温度过高或过低都会对产品有一定的影响，因此有必要检测第二次焊前的相应部件的温度。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种焊接机器人，以解决不能检测焊接部位的温度的技术问题。
为实现上述目的，本实用新型焊接机器人采用如下技术方案：焊接机器人，包括机器人及焊接设备，机器人包括机器人本体，机器人本体包括可绕竖直轴线旋转的旋转底座，旋转底座上固定有固定臂，旋转底座下部设有传动箱体，固定臂铰接连接有第一手臂，第一手臂由第一步进电机驱动，第一手臂的转动轴线沿前后方向，第一手臂的上端铰接有第二手臂，第二手臂由第二步进电机驱动，第二手臂的转动轴线沿前后方向，第二手臂上还转动装配有第三手臂，第三手臂的转动轴线沿左右方向，第一手臂、第二手臂为绕相应轴线摆动的摆动臂，第三手臂为绕其轴线旋转的转臂，第三手臂的端部法兰连接有夹持焊枪的夹持机构，夹持机构包括连接法兰、枪夹，连接法兰上设有第一连接臂，枪夹包括用于装焊枪的开口夹及与开口夹一体设置的第二连接臂，第二连接臂与第一连接臂通过螺栓固定连接，第三手臂上设有红外测温装置，红外测温装置包括支撑杆及设置在支撑杆端部的红外测温探头，机器人还包括控制箱体，控制箱体内设有控制模块，红外测温探头与控制模块连接。
进一步地，所述支撑杆朝向所述枪夹的一侧倾斜设置。
进一步地，所述枪夹的开口夹的开口部为收口结构。
进一步地，所述旋转底座上设有指示装置，指示装置包括灯杆及设置在灯杆上端的指示灯，指示灯由所述控制模块控制，在机器人工作状态，指示灯亮。
进一步地，所述传动箱体下侧设有安装底板，安装底板的四角上分别设有螺栓孔。
本实用新型的有益效果：本新型的焊接机器人包括机器人和焊接设备，机器人包括机器人本体，机器人本体包括可绕竖直轴线旋转的旋转底座，旋转底座上固定有固定臂，固定臂铰接连接有第一手臂，第一手臂的转动轴线沿前后方向，第一手臂的上端铰接有第二手臂，第二手臂的转动轴线沿前后方向，第二手臂上还转动装配有第三手臂，第三手臂的转动轴线沿左右方向，第一手臂、第二手臂为绕相应轴线摆动的摆动臂，第三手臂为绕其轴线旋转的转臂。机器人可以实现绕竖直方向的旋转，左右摆动，绕左右方向轴线的旋转，能够对焊枪角度多角度调节，另外，夹持机构的第二连接臂与第一连接臂通过螺栓连接，也能够调节焊枪安装角度。通过设置红外测温探头，可以检测设备或零件的相应部位的温度，由控制模块判断，在该温度下是否适合焊接操作，进而可以指导机器人焊接，提高焊接质量。
附图说明
图1是本实用新型焊接机器人的实施例的结构示意图(显示的为机器人本体部分)；
图2是图1中的连接法兰结构示意图；
图3是图1中的枪夹结构示意图。
图中各标记对应的名称：1、安装底板，2、传动箱体，3、旋转底座，4、灯杆，5、指示灯，6、第一手臂，7、第二手臂，8、转动筒体，9、第三手臂，10、转动臂，11、支撑杆，12、红外测温探头，13、夹持机构，14、焊枪，15、第一步进电机，16、固定臂，17、螺栓孔，18、连接法兰，19、第一连接臂，20、枪夹，21、开口部，22、第二连接臂，23、开口夹。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型焊接机器人的实施例：如图1-图3所示，焊接机器人，包括机器人及焊接设备，机器人包括机器人本体。机器人本体包括可绕竖直轴线旋转的旋转底座3，旋转底座3上固定有固定臂16。旋转底座3下部设有传动箱体2，传动箱体2内设有电机、齿轮传动机构，用于驱动旋转座体转动。机器人本体的大部分结构及焊接设备都属于现有技术。固定臂16铰接连接有第一手臂6，第一手臂6由第一步进电机15驱动，第一手臂6的转动轴线沿前后方向。第一手臂6的上端铰接有第二手臂7，第二手臂7由第二步进电机驱动(未显示出)，第二手臂7的转动轴线沿前后方向。第二手臂7上还转动装配有第三手臂9，第三手臂9的转动轴线沿左右方向。第一手臂6、第二手臂7为绕相应轴线摆动的摆动臂，第三手臂9为绕其轴线旋转的转臂。第三手臂9的端部法兰连接有夹持焊枪14的夹持机构13。第三手臂9包括一个转盘和与转盘固定连接的转动筒体8，转动筒体8上连接有转动臂10，转动臂10端部设有安装槽，以便于安装夹持机构。夹持机构13包括连接法兰18、枪夹20，连接法兰18上设有第一连接臂19，第一连接臂19相对连接法兰18的法兰面倾斜设置。枪夹20包括用于装焊枪14的开口夹23及与开口夹23一体设置的第二连接臂22，第二连接臂22与第一连接19臂通过螺栓固定连接。之所以设计成螺栓连接方式，好处是通过该连接处也可调节枪夹的安装角度。枪夹的开口夹23的开口部21为收口结构，在与焊枪装配时，是卡装关系。
本新型的核心点在于，第三手臂9上设有红外测温装置，红外测温装置包括支撑杆11及设置在支撑杆11端部的红外测温探头12。支撑杆11朝向枪夹的一侧倾斜设置。机器人还包括控制箱体，控制箱体内设有控制模块，红外测温探头12与控制模块连接。通过红外测温探头12可以检测设备或零件的相应部位的温度，由控制模块判断，在该温度下是否适合焊接操作，进而可以提高焊接质量。例如，可以检测第一次焊后的焊缝温度，当该温度值条件下，适合继续焊接的话，控制模块会控制焊枪焊接。或者，测量出相应零部件的温度，判断是否适合开始第一次焊接操作。
旋转底座上设有指示装置，指示装置包括灯杆4及设置在灯杆4上端的指示灯5，指示灯5由控制模块控制，在机器人工作状态，指示灯亮。指示灯可以选用闪烁指示灯，以起到警示作用。指示灯由机器人的电源供电。
传动箱体下侧设有安装底板1，安装底板1的四角上分别设有螺栓孔17。通过设计安装底板1，便于将机器人固定在平台或地面上。
上述的焊枪为伺服焊枪，控制箱体中的控制模块，也即焊接控制器，可以控制伺服焊枪。焊接控制器可以向机器人发送焊接的焊接启动和焊接参数信号。
Claims (5)
1.焊接机器人，包括机器人及焊接设备，其特征在于：机器人包括机器人本体，机器人本体包括可绕竖直轴线旋转的旋转底座，旋转底座上固定有固定臂，旋转底座下部设有传动箱体，固定臂铰接连接有第一手臂，第一手臂由第一步进电机驱动，第一手臂的转动轴线沿前后方向，第一手臂的上端铰接有第二手臂，第二手臂由第二步进电机驱动，第二手臂的转动轴线沿前后方向，第二手臂上还转动装配有第三手臂，第三手臂的转动轴线沿左右方向，第一手臂、第二手臂为绕相应轴线摆动的摆动臂，第三手臂为绕其轴线旋转的转臂，第三手臂的端部法兰连接有夹持焊枪的夹持机构，夹持机构包括连接法兰、枪夹，连接法兰上设有第一连接臂，枪夹包括用于装焊枪的开口夹及与开口夹一体设置的第二连接臂，第二连接臂与第一连接臂通过螺栓固定连接，第三手臂上设有红外测温装置，红外测温装置包括支撑杆及设置在支撑杆端部的红外测温探头，机器人还包括控制箱体，控制箱体内设有控制模块，红外测温探头与控制模块连接。
2.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于：所述支撑杆朝向所述枪夹的一侧倾斜设置。
3.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于：所述枪夹的开口夹的开口部为收口结构。
4.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于：所述旋转底座上设有指示装置，指示装置包括灯杆及设置在灯杆上端的指示灯，指示灯由所述控制模块控制，在机器人工作状态，指示灯亮。
5.根据权利要求1至4任一项所述的焊接机器人，其特征在于：所述传动箱体下侧设有安装底板，安装底板的四角上分别设有螺栓孔。
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