CN215469103U - 一种自动焊接机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动焊接机械臂，特别是涉及机械臂技术领域，包括机械臂主体，机械臂主体下端固定连接有转盘，通过启动电动机一使得三个螺套进行转动，进而带动螺杆进行转动，由于螺杆是通过万向节与承重板连接的，这样在某一个螺杆进行上下移动时，承重板会向该螺杆位置进行上下偏移，并且通过其他的万向节的转动调节，防止其他的螺杆受到扭曲力，这样就可以将机械臂主体的角度进行调整，另外，通过启动电动机二，使得电动机二动力输出端带动齿轮进行转动，而由于齿轮与内齿环是啮合的，这样整个转盘和机械臂主体会进行转转动，通过这样就可以使得焊接结构可以更方便的进行焊接了，这样就解决了机械臂主体不便于实时修正安装面的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域，特别是涉及一种自动焊接机械臂。
背景技术
机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
给机械臂编程时，一般默认机械臂处于水平或竖直的状态，如加工正前方物体，若机械臂安装面不够平直，安装后机械臂机身倾斜，则加工位置会出现偏差，需要在程序中补偿，或修正安装面，较为繁琐，而某些运动场景下需要实时修正安装面，人工难以实现。
实用新型内容
本实用新型所解决的技术问题在于提供一种自动焊接机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动焊接机械臂，包括机械臂主体，所述机械臂主体下端固定连接有转盘，所述转盘下端固定连接有内齿环，所述转盘下端中部固定连接有转轴，所述转轴位于内齿环中心处，所述转盘下端且位于内齿环下端设置有承重板，所述承重板上端中心处开始有上下贯通的通孔，所述转轴穿过通孔且与其转动连接，所述承重板下方设置有底盘，所述底盘内部为中空且上端为开口端，所述底盘内壁底部均匀设置有三个电动机一，所述电动机一上端均设置有支架，所述支架下端围绕电动机一外侧与底盘固定，所述电动机一动力输出端上端固定连接有螺套，所述螺套向上贯穿支架且与其转动连接，所述螺套外侧且位于支架上端固定连接有挡环，所述螺套上端螺纹连接有螺杆，所述螺杆上端设置有万向节，所述万向节顶部与承重板底部相固定，所述底盘内部且位于承重板底部设置有电动机二，所述电动机二位于两个所述支架之间且与承重板固定，所述电动机二动力输出端向上延伸贯穿至承重板上端，且所述电动机二动力输出端上端且位于内齿环内部固定连接有齿轮。
具体的，所述机械臂主体末端安装有焊接结构。
具体的，所述电动机一和电动机二均与机械臂主体的控制系统信号连接。
具体的，所述底盘外侧底部固定连接有四个固定片，所述固定片上端均开设上下贯通的安装孔。
具体的，所述转轴下端且位于通孔下端固定连接有挡片。
具体的，所述内齿环与齿轮啮合。
与现有技术相比，本实用新型实现的有益效果：该种自动焊接机械臂，通过启动电动机一使得三个螺套进行转动，进而带动螺杆进行转动，由于螺杆是通过万向节与承重板连接的，这样在某一个螺杆进行上下移动时，承重板会向该螺杆位置进行上下偏移，并且通过其他的万向节的转动调节，防止其他的螺杆受到扭曲力，这样就可以将机械臂主体的角度进行调整，另外，通过启动电动机二，使得电动机二动力输出端带动齿轮进行转动，而由于齿轮与内齿环是啮合的，这样整个转盘和机械臂主体会进行转转动，通过这样就可以使得焊接结构可以更方便的进行焊接了，这样就解决了机械臂主体不便于实时修正安装面的问题。
附图说明
图1为本实用新型整体示意图；
图2为本实用新型底盘内部结构侧视图；
图3为本实用新型转盘示意图；
图4为本实用新型承重板示意图；
图5为本实用新型底盘内部结构俯视图；
图6为本实用新型支架示意图。
图中：机械臂主体-1、转盘-2、底盘-3、承重板-4、固定片-5、内齿环-6、电动机一-7、支架-8、电动机二-9、万向节-10、转轴-11、挡片-12、通孔-13、齿轮-14、螺套-15、螺杆-16、挡环-17。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种自动焊接机械臂，包括机械臂主体1，机械臂主体1下端固定连接有转盘2，转盘2下端固定连接有内齿环6，转盘2下端中部固定连接有转轴11，转轴11位于内齿环6中心处，转盘2下端且位于内齿环6下端设置有承重板4，承重板4上端中心处开始有上下贯通的通孔13，转轴11穿过通孔13且与其转动连接，承重板4下方设置有底盘3，底盘3内部为中空且上端为开口端，底盘3内壁底部均匀设置有三个电动机一7，电动机一7上端均设置有支架8，支架8下端围绕电动机一7外侧与底盘3固定，电动机一7动力输出端上端固定连接有螺套15，螺套15向上贯穿支架8且与其转动连接，螺套15外侧且位于支架8上端固定连接有挡环17，螺套15上端螺纹连接有螺杆16，螺杆16上端设置有万向节10，万向节10顶部与承重板4底部相固定，底盘3内部且位于承重板4底部设置有电动机二9，电动机二9位于两个支架8之间且与承重板4固定，电动机二9动力输出端向上延伸贯穿至承重板4上端，且电动机二9动力输出端上端且位于内齿环6内部固定连接有齿轮14，机械臂主体1末端安装有焊接结构，电动机一7和电动机二9均与机械臂主体1的控制系统信号连接，底盘3外侧底部固定连接有四个固定片5，固定片5上端均开设上下贯通的安装孔，转轴11下端且位于通孔13下端固定连接有挡片12，内齿环6与齿轮14啮合；
在安装机械臂时，通过使用螺栓穿过固定片5上的安装孔，从而将整个机械臂固定在一个平面上，这样就可以通过控制系统控制机械臂进行焊接工作了，当固定的平面没有达到水平或竖直的状态时，可以通过使用控制系统来控制三个电动机一7，由于三个电动机一7的初始状态是处于三角等边分布的，这样通过将某一个电动机一7启动，使得电动机一7的动力输出端带动相应的螺套15进行转动，并且螺套15是与螺杆16螺纹连接的，这样螺杆16会进行上下移动，进而将承重板4的一边进行上下升降，进而承重板4会通过三个万向节10进行调整来进行稳定，通过启动不同的电动机一7，使得承重板4的三个方向皆可进行上下移动，这样就可以将承重板4的角度进行多方向调整，通过这样可以调整整个机械臂主体1的角度，以便于机械臂主体1末端的焊接结构可以更方便进行移动焊接；
另外可以通过使用控制系统启动电动机二9，使得电动机二9动力输出端带动齿轮14进行转动，由于齿轮14是与内齿环6是啮合的，这样内齿环6会跟随齿轮14进行转动，进而带动上端的转盘2进行转动，并且转轴11是与承重板4转动连接，转轴11下端固定有挡片12，这样在转盘2转动的时候可以防止转盘2和承重板4发生脱离，这样就可以将机械臂主体1进行转动了，进一步的使得机械臂主体1可以更方便的进行移动。
Claims (6)
1.一种自动焊接机械臂，包括机械臂主体(1)，其特征在于：所述机械臂主体(1)下端固定连接有转盘(2)，所述转盘(2)下端固定连接有内齿环(6)，所述转盘(2)下端中部固定连接有转轴(11)，所述转轴(11)位于内齿环(6)中心处，所述转盘(2)下端且位于内齿环(6)下端设置有承重板(4)，所述承重板(4)上端中心处开始有上下贯通的通孔(13)，所述转轴(11)穿过通孔(13)且与其转动连接，所述承重板(4)下方设置有底盘(3)，所述底盘(3)内部为中空且上端为开口端，所述底盘(3)内壁底部均匀设置有三个电动机一(7)，所述电动机一(7)上端均设置有支架(8)，所述支架(8)下端围绕电动机一(7)外侧与底盘(3)固定，所述电动机一(7)动力输出端上端固定连接有螺套(15)，所述螺套(15)向上贯穿支架(8)且与其转动连接，所述螺套(15)外侧且位于支架(8)上端固定连接有挡环(17)，所述螺套(15)上端螺纹连接有螺杆(16)，所述螺杆(16)上端设置有万向节(10)，所述万向节(10)顶部与承重板(4)底部相固定，所述底盘(3)内部且位于承重板(4)底部设置有电动机二(9)，所述电动机二(9)位于两个所述支架(8)之间且与承重板(4)固定，所述电动机二(9)动力输出端向上延伸贯穿至承重板(4)上端，且所述电动机二(9)动力输出端上端且位于内齿环(6)内部固定连接有齿轮(14)。
2.如权利要求1所述的一种自动焊接机械臂，其特征在于：所述机械臂主体(1)末端安装有焊接结构。
3.如权利要求1所述的一种自动焊接机械臂，其特征在于：所述电动机一(7)和电动机二(9)均与机械臂主体(1)的控制系统信号连接。
4.如权利要求1所述的一种自动焊接机械臂，其特征在于：所述底盘(3)外侧底部固定连接有四个固定片(5)，所述固定片(5)上端均开设上下贯通的安装孔。
5.如权利要求1所述的一种自动焊接机械臂，其特征在于：所述转轴(11)下端且位于通孔(13)下端固定连接有挡片(12)。
6.如权利要求1所述的一种自动焊接机械臂，其特征在于：所述内齿环(6)与齿轮(14)啮合。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202023163417.XU CN215469103U (zh) | 2020-12-24 | 2020-12-24 | 一种自动焊接机械臂 |
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2020
- 2020-12-24 CN CN202023163417.XU patent/CN215469103U/zh active Active
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