CN208505353U - 一种全自动双机器人检测系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动双机器人检测系统，包括屏蔽室、托盘、旋转台、机器人、上料台、下料台、检测机构，所述托盘设置于旋转台上并用于工件的夹取；所述旋转台的部分设置于屏蔽室内，用于将上料台上的工件运送至屏蔽室内或者将屏蔽室内的工件运送出至下料台上；所述机器人设置于屏蔽室内，用于夹取托盘上的工件至检测机构进行检测；所述上料台设置于屏蔽室外并位于旋转台周部，用于将工件上料至旋转台；所述下料台设置于屏蔽室外并位于旋转台周部，用于将工件从旋转台下料；所述检测机构设置于屏蔽室内，用于对工件的检测。本实用新型运行速度快，检测效率高，提高了稳定性。

Description

一种全自动双机器人检测系统

技术领域

本实用新型涉及一种全自动双机器人检测系统。

背景技术

现阶段，检测设备均采用五轴机械系统，采用电机驱动，进行定位与检测。检测需人工将检测工件一件放入机械系统内进行检测，检测完毕后取出，再将一工件放入进行检测，检测效率低下。在检测期间，人员将通过手摇柄控制机械五轴来对工件检测。现有机构的问题主要是:1、运行速度慢；2、检测效率低下；3、五轴机械中设备多个传感器，长时间使用，易出现不稳定的状况。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的就在于提供了一种全自动双机器人检测系统，运行速度快，检测效率高，提高了稳定性。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是这样的：一种全自动双机器人检测系统，包括屏蔽室、托盘、旋转台、机器人、上料台、下料台、检测机构，所述托盘设置于旋转台上并用于工件的夹取；所述旋转台的部分设置于屏蔽室内，用于将上料台上的工件运送至屏蔽室内或者将屏蔽室内的工件运送出至下料台上；所述机器人设置于屏蔽室内，用于夹取托盘上的工件至检测机构进行检测；所述上料台设置于屏蔽室外并位于旋转台周部，用于将工件上料至旋转台；所述下料台设置于屏蔽室外并位于旋转台周部，用于将工件从旋转台下料；所述检测机构设置于屏蔽室内，用于对工件的检测。

作为一种优选方案，所述托盘包括底盘以及可拆卸的设置在底盘上的工件夹具；所述底盘上开设有限位孔，在限位孔内安装有限位块；所述工件夹具至少有一个，并设置于限位块内；所述工件夹具包括夹具框架、固定部、移动部、伸缩气缸，所述固定部、移动部、伸缩气缸设置于夹具框架上；所述固定部呈半圆环状，且固定部的外弧部固定设置于夹具框架上；所述固定部的内弧部上设置有微调部，该固定部的顶部两端之间卡接有固定板；所述移动部的结构与固定部相同，且移动部与固定部对称设置；所述移动部的外弧部与伸缩气缸相连接，伸缩气缸驱动移动部在夹具框架上移动并调节与固定部的间距。

作为一种优选方案，所述旋转台包括旋转部、旋转台面、升降部、工作台面，所述旋转部的顶部与旋转台面相连接并用于驱动旋转台面的旋转运动；所述升降部的顶端与工作台面相连接、底端与旋转台面相连接，并用于驱动工作台面的升降运动；所述旋转部包括旋转部本体、旋转传动组、旋转电机，所述旋转传动组设置于旋转部本体内；所述旋转电机的输出轴与旋转传动组相连接，且旋转传动组的输出端与旋转台面相连接并带动旋转台面旋转运动；所述升降部包括两对交叉连接的升降杆，两对升降杆的中间设置有升降电缸。

作为一种优选方案，所述机器人包括安装座、旋转件、防震部、机械臂，所述旋转件的顶部与防震部相连接、旋转件的底部与安装座相连接；所述机械臂设置在防震部上，包括第一转臂、第二转臂、连接杆、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸、夹爪；所述第一转臂的底部设置于防震部上，顶部与连接杆的底部铰接；所述第二转臂的顶部与夹爪相连接，底部与连接杆的顶部铰接；所述第一伸缩气缸固定设置于防震部上，其推杆与连接杆的底部铰接；所述第二伸缩气缸固定设置于连接杆的底部，其推杆与第二转臂的底部铰接；所述防震部为内部设置有减震组件的箱体结构，该减震组件设置于第一转臂与防震部的内壁之间；所述减震组件包括减震弹簧、第一减震杆、第二减震杆，所述第一减震杆与第一转臂相连接、第二减震杆连接于防震部上，所述减震弹簧的一端套设于第一减震杆上、另一端套设于第二减震杆上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

1、采用机器人代替五轴机械结构，提高了稳定性，重复精度、定位精确、高速的运行速度；

2、旋转台的使用，提高了工作效率，工件检测的同时，上料台可以对新工件进行上料与下料台可以进行检测完工件下料；

3、托盘上可以放置多个工件夹具，可以对多个工件进行同时检测，也可以对多个工件进行上下料，提高了检测效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构简图；

图2是本实用新型中托盘的底盘结构示意图；

图3是本实用新型中托盘的工件夹具结构示意图；

图4是本实用新型中旋转台的结构示意图；

图5是本实用新型中机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

实施例：

如图1所示，一种全自动双机器人检测系统，包括屏蔽室1、托盘2、旋转台3、机器人4、上料台5、下料台6、检测机构7，所述托盘2设置于旋转台3上并用于工件的夹取；所述旋转台3的部分设置于屏蔽室1内，用于将上料台5上的工件运送至屏蔽室1内或者将屏蔽室1内的工件运送出至下料台6上；所述机器人4设置于屏蔽室1内，用于夹取托盘2上的工件至检测机构7进行检测；所述上料台5设置于屏蔽室1外并位于旋转台3周部，用于将工件上料至旋转台3；所述下料台6设置于屏蔽室1外并位于旋转台3周部，用于将工件从旋转台3下料；所述检测机构7设置于屏蔽室1内，用于对工件的检测。

具体的，工人从上料台5上取出工件放置在旋转台3上的托盘2上，旋转台3通过旋转将工件转入屏蔽室1内，机器人4夹取工件至检测机构7进行检测，检测后放回至托盘2上，同时工人从上料台5上取出新工件至屏蔽室1外的托盘2上；当屏蔽室1内的工件检测完毕后旋转台3转出至屏蔽室1外的同时新的工件进入屏蔽室1内进行检测，工人对检测完的工件进行取出放入下料台6，然后再次放入新的工件。

具体的，如图2~3所示，所述托盘2包括底盘21以及可拆卸的设置在底盘21上的工件夹具；所述底盘21上开设有限位孔211，在限位孔211内安装有限位块212；所述工件夹具22至少有一个，并设置于限位块212内；所述工件夹具22包括夹具框架221、固定部222、移动部223、伸缩气缸224，所述固定部222、移动部223、伸缩气缸224设置于夹具框架221上；所述固定部222呈半圆环状，且固定部222的外弧部固定设置于夹具框架221上；所述固定部222的内弧部上设置有微调部225，该固定部222的顶部两端之间卡接有固定板226；所述移动部223的结构与固定部222相同，且移动部223与固定部222对称设置；所述移动部223的外弧部与伸缩气缸224相连接，伸缩气缸224驱动移动部223在夹具框架221上移动并调节与固定部222的间距。

具体的，所述限位块212有两个，至少一个限位块212可拆卸的设置在底盘21上；所述限位孔211呈阵列状排列，所述限位块212的底部设置有与限位孔211插接配合的插件213。 通过将限位块212插入不同的限位孔211内，从而调节两个限位块212之间的空间大小，从而方便工件夹具22的安装。

具体的，所述底盘21的上表面设置有缓冲块214，起到减震的作用。

具体的，所述固定部222的内弧部上设置有波浪状的安装部227；所述微调部225包括连接件2251、微调气缸2252、微调块2253，所述连接件2251设置于安装部227内；所述微调气缸2252固定于连接件2251上，其推杆与微调块2253相连接；所述微调部225至少有两个，且所述固定部222的内弧部半径方向为微调气缸2252的伸缩方向；所述固定部222的顶部两端均设置有卡槽（图中并未示出），所述固定板226插入卡槽内卡接。

更为具体的，当检测规则的工件时，将固定板226插入卡槽内卡接，固定部222与移动部223的固定板226平行设置，调节伸缩气缸224控制移动部223的移动从而调节两个固定板226之间的距离，进一步对工件牢固夹定；当检测不规则的工件时，将固定板226从卡槽内取下，调节伸缩气缸224控制移动部223的移动从而对工件初步牢固夹定，然后再次调节微调气缸2252使得微调块2253对工件牢牢夹紧，防止松动。

如图4所示，所述旋转台3包括旋转部31、旋转台面32、升降部33、工作台面34，所述旋转部31的顶部与旋转台面32相连接并用于驱动旋转台面32的旋转运动；所述升降部33的顶端与工作台面34相连接、底端与旋转台面32相连接，并用于驱动工作台面34的升降运动；所述旋转部31包括旋转部本体311、旋转传动组（图中并未示出）、旋转电机313，所述旋转传动组设置于旋转部本体311内；所述旋转电机313的输出轴与旋转传动组相连接，且旋转传动组的输出端与旋转台面32相连接并带动旋转台面32旋转运动；所述升降部33包括两对交叉连接的升降杆331，两对升降杆331的中间设置有升降电缸332。

具体的，所述旋转台面32的上方设置有缓冲垫321。有效的避免了工作平台下降过程中与旋转台面32的接出磨损，提高了本实用新型的使用寿命。

如图5所示，所述机器人4包括安装座、旋转件、防震部、机械臂，所述旋转件的顶部与防震部相连接、旋转件的底部与安装座相连接；所述机械臂设置在防震部上，包括第一转臂、第二转臂、连接杆、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸、夹爪；所述第一转臂的底部设置于防震部上，顶部与连接杆的底部铰接；所述第二转臂的顶部与夹爪相连接，底部与连接杆的顶部铰接；所述第一伸缩气缸固定设置于防震部上，其推杆与连接杆的底部铰接；所述第二伸缩气缸固定设置于连接杆的底部，其推杆与第二转臂的底部铰接；所述防震部为内部设置有减震组件的箱体结构，该减震组件设置于第一转臂与防震部的内壁之间；所述减震组件包括减震弹簧、第一减震杆、第二减震杆，所述第一减震杆与第一转臂相连接、第二减震杆连接于防震部上，所述减震弹簧的一端套设于第一减震杆上、另一端套设于第二减震杆上。

包括安装座41、旋转件42、防震部43、机械臂44，所述旋转件42的顶部与防震部43相连接、旋转件42的底部与安装座41相连接；所述机械臂44设置在防震部43上，包括第一转臂441、第二转臂442、连接杆443、第一伸缩气缸444、第二伸缩气缸445、夹爪446；所述第一转臂441的底部设置于防震部43上，顶部与连接杆443的底部铰接；所述第二转臂442的顶部与夹爪446相连接，底部与连接杆443的顶部铰接；所述第一伸缩气缸444固定设置于防震部43上，其推杆与连接杆443的底部铰接；所述第二伸缩气缸445固定设置于连接杆443的底部，其推杆与第二转臂442的底部铰接；所述防震部43为内部设置有减震组件（图中并未示出）的箱体结构，该减震组件设置于第一转臂441与防震部43的内壁之间。具体的，第一伸缩气缸444、第二伸缩气缸445保证了第二转臂442运行灵活，保持操作方便，旋转件42能够使得防震部43可以转动，从而调节工作角度，防震部43内的减震组件具有良好的减震效果。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种全自动双机器人检测系统，其特征在于：包括屏蔽室、托盘、旋转台、机器人、上料台、下料台、检测机构，所述托盘设置于旋转台上并用于工件的夹取；所述旋转台的部分设置于屏蔽室内，用于将上料台上的工件运送至屏蔽室内或者将屏蔽室内的工件运送出至下料台上；所述机器人设置于屏蔽室内，用于夹取托盘上的工件至检测机构进行检测；所述上料台设置于屏蔽室外并位于旋转台周部，用于将工件上料至旋转台；所述下料台设置于屏蔽室外并位于旋转台周部，用于将工件从旋转台下料；所述检测机构设置于屏蔽室内，用于对工件的检测。

2.根据权利要求1所述的一种全自动双机器人检测系统，其特征在于：所述托盘包括底盘以及可拆卸的设置在底盘上的工件夹具；所述底盘上开设有限位孔，在限位孔内安装有限位块；所述工件夹具至少有一个，并设置于限位块内；所述工件夹具包括夹具框架、固定部、移动部、伸缩气缸，所述固定部、移动部、伸缩气缸设置于夹具框架上；所述固定部呈半圆环状，且固定部的外弧部固定设置于夹具框架上；所述固定部的内弧部上设置有微调部，该固定部的顶部两端之间卡接有固定板；所述移动部的结构与固定部相同，且移动部与固定部对称设置；所述移动部的外弧部与伸缩气缸相连接，伸缩气缸驱动移动部在夹具框架上移动并调节与固定部的间距。

3.根据权利要求1所述的一种全自动双机器人检测系统，其特征在于：所述旋转台包括旋转部、旋转台面、升降部、工作台面，所述旋转部的顶部与旋转台面相连接并用于驱动旋转台面的旋转运动；所述升降部的顶端与工作台面相连接、底端与旋转台面相连接，并用于驱动工作台面的升降运动；所述旋转部包括旋转部本体、旋转传动组、旋转电机，所述旋转传动组设置于旋转部本体内；所述旋转电机的输出轴与旋转传动组相连接，且旋转传动组的输出端与旋转台面相连接并带动旋转台面旋转运动；所述升降部包括两对交叉连接的升降杆，两对升降杆的中间设置有升降电缸。

4.根据权利要求1所述的一种全自动双机器人检测系统，其特征在于：所述机器人包括安装座、旋转件、防震部、机械臂，所述旋转件的顶部与防震部相连接、旋转件的底部与安装座相连接；所述机械臂设置在防震部上，包括第一转臂、第二转臂、连接杆、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸、夹爪；所述第一转臂的底部设置于防震部上，顶部与连接杆的底部铰接；所述第二转臂的顶部与夹爪相连接，底部与连接杆的顶部铰接；所述第一伸缩气缸固定设置于防震部上，其推杆与连接杆的底部铰接；所述第二伸缩气缸固定设置于连接杆的底部，其推杆与第二转臂的底部铰接；所述防震部为内部设置有减震组件的箱体结构，该减震组件设置于第一转臂与防震部的内壁之间；所述减震组件包括减震弹簧、第一减震杆、第二减震杆，所述第一减震杆与第一转臂相连接、第二减震杆连接于防震部上，所述减震弹簧的一端套设于第一减震杆上、另一端套设于第二减震杆上。