CN208497001U - 用于机器人变速行走的计算机控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了用于机器人变速行走的计算机控制装置，包括外壳、电机、控制电路，还包括第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、驱动轮、第一电磁铁、第二电磁铁、第一弹簧、第二弹簧。本实用新型提供了用于机器人变速行走的计算机控制装置，弹簧不需要设置在外壳之外，从而不会被外界杂物缠住该弹簧，不容易出现故障。

Description

用于机器人变速行走的计算机控制装置

【技术领域】

本实用新型涉及用于机器人变速行走的计算机控制装置。

【背景技术】

CN205799521U公开了一种用于机器人变速行走的计算机控制装置，该装置包括位于机器人下端的行走机构和用于控制机器人变速行走的控制机构，其中，行走机构包括行走件、变速件和驱动电机，行走件包括两侧的滚轮和连接滚轮的连接轴，连接轴与变速件连接，驱动电机的输出轴上连接有驱动齿轮，驱动齿轮与变速件连接；控制机构包括发射模块、处理模块、开关模块和控制模块。本实用新型为了解决由于工作的需求需要机器人能进行快速行走的问题，本实用新型的目的在于提供一种用于机器人变速行走的计算机控制装置。

然而，由于该装置的弹簧设置在外壳之外，容易被杂物缠住该弹簧，从而导致该装置出现故障。

【实用新型内容】

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了用于机器人变速行走的计算机控制装置，弹簧不需要设置在外壳之外，从而不会被外界杂物缠住该弹簧。

用于机器人变速行走的计算机控制装置，包括外壳、电机、控制电路，还包括第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、驱动轮、第一电磁铁、第二电磁铁、第一弹簧、第二弹簧；

所述第二转轴具有沿轴向的第一通孔，所述第四转轴具有沿轴向的第二通孔；所述第二转轴、第四转轴可转动固定在所述外壳内，所述第一转轴穿过所述第一通孔和第二通孔、并穿出所述外壳，并且所述第一转轴可转动固定在所述外壳上；

所述电机的输出轴与所述第一齿轮固定，所述第一齿轮分别与所述第二齿轮和第三齿轮啮合；所述第三齿轮套设固定在所述第二转轴上，所述第五齿轮套设固定在所述第四转轴上；所述第二齿轮、第四齿轮套设固定在所述第三转轴上，所述第三转轴可转动固定在所述外壳内；所述第二齿轮的直径与所述第一齿轮的直径相等，所述第四齿轮的直径大于所述第三齿轮的直径；

所述第一电磁铁和第二电磁铁呈圆环状；所述第一电磁铁固定在所述第二转轴内并且与所述第三齿轮位于同一个平面上；所述第二电磁铁固定在所述第四转轴内并且与所述第五齿轮位于同一个平面上；

所述驱动轮呈圆环状，所述驱动轮是铁驱动轮；所述第一电磁铁上设有第一凹槽，所述第二电磁铁上设有第二凹槽；所述驱动轮套设在所述第一转轴上，所述驱动轮在所述第一电磁铁或第二电磁铁的吸附下可沿所述第一转轴表面滑动；所述驱动轮的第一侧面具有用于插入所述第一凹槽的第一凸起，所述驱动轮的第二侧面具有用于插入所述第二凹槽的第二凸起；所述控制电路用于控制所述第一电磁铁或第二电磁铁通电；

所述第一弹簧设置在所述第一电磁铁和驱动轮之间，且所述第一弹簧的一端固定在所述第一电磁铁上；所述第二弹簧设置在所述第二电磁铁和驱动轮之间，且所述第二弹簧的一端固定在所述第二电磁铁上。

所述第一转轴具有沿轴向的滑槽，所述驱动轮的内侧壁上设有滑块，所述滑块伸入所述滑槽。

有益效果：

本实用新型提供了用于机器人变速行走的计算机控制装置，弹簧不需要设置在外壳之外，从而不会被外界杂物缠住该弹簧，不容易出现故障。

【附图说明】

图1是本实用新型一种实施例的机器人的示意图；

图2是图1的用于机器人变速行走的计算机控制装置的示意图；

图3是图2的第三齿轮、第一转轴、第二转轴、驱动轮组合状态下的横向剖视图。

【具体实施方式】

以下对实用新型的较佳实施例作进一步详细说明。

如图1和2所示，机器人包括用于实现机器人行走的车轮11、以及用于机器人变速行走的计算机控制装置1，包括外壳10、电机3、控制电路13，还包括第一转轴12、第二转轴5、第三转轴2、第四转轴7、第一齿轮61、第二齿轮62、第三齿轮63、第四齿轮64、第五齿轮65、驱动轮4、第一电磁铁121、第二电磁铁122、第一弹簧43、第二弹簧44。车轮11固定在第一转轴12，第一转轴12的转动可以带动车轮11的转动，从而可以使得机器人行走。

所述第二转轴5具有沿轴向的第一通孔，所述第四转轴7具有沿轴向的第二通孔；所述第二转轴5、第四转轴7可转动固定在所述外壳10内，所述第一转轴12穿过所述第一通孔和第二通孔、并穿出所述外壳10与车轮11固定，并且第一转轴12可转动固定在所述外壳10上。电机3固定在外壳10内壁上。

所述电机3的输出轴31与所述第一齿轮61固定，所述第一齿轮61分别与所述第二齿轮62和第三齿轮63啮合；所述第三齿轮63套设固定在所述第二转轴5上，第五齿轮65依次套设固定在所述第四转轴7上；所述第二齿轮62、第四齿轮64套设固定在所述第三转轴2上，所述第三转轴2可转动固定在所述外壳10内；所述第二齿轮62的直径与所述第一齿轮61的直径相等，所述第四齿轮64的直径大于所述第三齿轮63的直径。

所述第一电磁铁121和第二电磁铁122呈圆环状；所述第一电磁铁121固定在所述第二转轴5内并且与所述第三齿轮63位于同一个平面上；所述第二电磁铁1222固定在所述第四转轴7内并且与所述第五齿轮65位于同一个平面上。

所述驱动轮4呈圆环状，所述驱动轮4是铁驱动轮；所述第一电磁铁121上设有第一凹槽，所述第二电磁铁上设有第二凹槽；所述驱动轮4套设在所述第一转轴12上，所述驱动轮4在所述第一电磁铁121或第二电磁铁122的吸附下可沿所述第一转轴12的表面滑动；所述驱动轮4的第一侧面具有用于插入所述第一凹槽的第一凸起41，所述驱动轮4的第二侧面具有用于插入所述第二凹槽的第二凸起42；所述控制电路13用于控制所述第一电磁铁121或第二电磁铁122通电，从而产生吸附驱动轮4移动的磁力。在一个实施例中，第一转轴12具有沿轴向的滑槽，驱动轮4的内侧壁上设有滑块，滑块伸入滑槽，从而可以进一步防止驱动轮4相对第一转轴12转动。如图3所示，驱动轮4与第一磁铁121之间的剖面线表示两者的重叠部分。

所述第一弹簧43设置在所述第一电磁铁121和驱动轮4之间，且所述第一弹簧43的一端固定在所述第一电磁铁121上；所述第二弹簧44设置在所述第二电磁铁122和驱动轮4之间，且所述第二弹簧44的一端固定在所述第二电磁铁122上。

工作时，电机3转动，通过第一齿轮61带动第三齿轮63转动(第二转轴5同时转动)，通过第一齿轮61带动第二齿轮62和第三转轴2转动，第三转轴2通过第四齿轮64和第五齿轮带动第四转轴7转动。当控制电路13控制第一电磁铁121通电，第一电磁铁121产生磁力，吸附驱动轮4朝第一电磁铁121移动，并使第一凸起41插入第一凹槽内，从而使得第二转轴5与第一转轴12固定，第二转轴5可以带动第一转轴12转动，同时第一弹簧43被压缩在第一电磁铁121与驱动轮4之间。当控制电路13控制第一电磁铁121断电，第一电磁铁121的磁力消失，在第一弹簧43的弹力下驱动轮4与第一电磁铁121分离，从而第二转轴5与第一转轴12分离。当控制电路13控制第二电磁铁122通电，第二电磁铁122产生磁力，吸附驱动轮4朝第二电磁铁122移动，并使第二凸起42插入第二凹槽内，从而使得第四转轴7与第一转轴12固定，第四转轴7可以带动第一转轴12转动，同时第二弹簧44被压缩在第二电磁铁122与驱动轮4之间。当控制电路13控制第二电磁铁122断电，第二电磁铁122的磁力消失，在第二弹簧44的弹力下驱动轮4与第二电磁铁122分离，从而第四转轴7与第一转轴12分离。由于第一齿轮61的直径与第二齿轮62的直径相同，第三齿轮63的直径小于第四齿轮的直径，因此，第二转轴5与第四转轴7的转速是不同的，因此，控制电路13可以控制第一转轴12的转速在两个转速之间切换，从而控制了机器人的变速行走。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型由所提交的权利要求书确定的专利保护范围。

Claims (2)

1.用于机器人变速行走的计算机控制装置，包括外壳、电机、控制电路，其特征是，还包括第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、驱动轮、第一电磁铁、第二电磁铁、第一弹簧、第二弹簧；

所述第二转轴具有沿轴向的第一通孔，所述第四转轴具有沿轴向的第二通孔；所述第二转轴、第四转轴可转动固定在所述外壳内，所述第一转轴穿过所述第一通孔和第二通孔、并穿出所述外壳，并且所述第一转轴可转动固定在所述外壳上；

所述电机的输出轴与所述第一齿轮固定，所述第一齿轮分别与所述第二齿轮和第三齿轮啮合；所述第三齿轮套设固定在所述第二转轴上，所述第五齿轮套设固定在所述第四转轴上；所述第二齿轮、第四齿轮套设固定在所述第三转轴上，所述第三转轴可转动固定在所述外壳内；所述第二齿轮的直径与所述第一齿轮的直径相等，所述第四齿轮的直径大于所述第三齿轮的直径；

所述第一电磁铁和第二电磁铁呈圆环状；所述第一电磁铁固定在所述第二转轴内并且与所述第三齿轮位于同一个平面上；所述第二电磁铁固定在所述第四转轴内并且与所述第五齿轮位于同一个平面上；

所述驱动轮呈圆环状，所述驱动轮是铁驱动轮；所述第一电磁铁上设有第一凹槽，所述第二电磁铁上设有第二凹槽；所述驱动轮套设在所述第一转轴上，所述驱动轮在所述第一电磁铁或第二电磁铁的吸附下可沿所述第一转轴表面滑动；所述驱动轮的第一侧面具有用于插入所述第一凹槽的第一凸起，所述驱动轮的第二侧面具有用于插入所述第二凹槽的第二凸起；所述控制电路用于控制所述第一电磁铁或第二电磁铁通电；

所述第一弹簧设置在所述第一电磁铁和驱动轮之间，且所述第一弹簧的一端固定在所述第一电磁铁上；所述第二弹簧设置在所述第二电磁铁和驱动轮之间，且所述第二弹簧的一端固定在所述第二电磁铁上。

2.如权利要求1所述的用于机器人变速行走的计算机控制装置，其特征是：

所述第一转轴具有沿轴向的滑槽，所述驱动轮的内侧壁上设有滑块，所述滑块伸入所述滑槽。