CN205521478U - 一种机器人新型活动关节 - Google Patents
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Abstract
一种机器人新型活动关节，包括机械臂，所述机械臂前端设有开口，机械臂中部设有容置腔，所述机械臂开口上设有可摆动的第一活动关节、和第二活动关节，所述机械臂的容置腔内设有第一动力装置和第二动力装置，所述容置腔内还设有连接第一动力装置与第一活动关节的第一传动机构、和连接第二动力装置与第二活动关节的第二传动机构。本实用新型实施例，通过在机械臂前端设有可摆动的第一活动关节和可转动的第二活动关节，实现机械臂相对的完成转动和摆动的动作，另外两个活动关节分别使用两个动力装置来驱动其活动，从而可以使摆动和转动的动作独立完成，且所有零部件均设于同一机械臂上，使其结构更为简单。
Description
技术领域：
本实用新型涉及一种机器人新型活动关节。
背景技术：
随着机器人工业的发展，对机器人的发展越来越多需求，机器人要能够去完成各种复杂的动作，就依靠可多向运动的关节部分，目前的机械关节大多结构复杂，从而增加了机器人的体积和制造难度。
实用新型内容：
为了提供一种结构简单的机器关节，本实用新型实施例提供了一种机器人新型活动关节。
一种机器人新型活动关节，包括机械臂，所述机械臂中部设有容置腔，机械臂前端设有与容置腔连接的开口，所述机械臂的开口上设有可摆动的第一活动关节、和设于第一活动关节上设有可转动的第二活动关节，所述机械臂的容置腔内设有驱动第一活动关节运动的第一动力装置和驱动第二活动关节运动的第二动力装置，所述容置腔内还设有连接第一动力装置与第一活动关节的第一传动机构、和连接第二动力装置与第二活动关节的第二传动机构。
本实用新型实施例，通过在机械臂前端设有可摆动的第一活动关节和可转动的第二活动关节，实现机械臂相对的完成转动和摆动的动作，另外两个活动关节分别使用两个动力装置来驱动其活动，从而可以使摆动和转动的动作独立完成，且所有零部件均设于同一机械臂上，可使其结构更为简单。
附图说明：
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型一种机器人新型活动关节的示意图一；
图2为本实用新型一种机器人新型活动关节的示意图二；
图3为图2的A-A截面图；
图4为本实用新型一种机器人新型活动关节的结构爆炸示意图。
具体实施方式：
为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1至图3所示，一种机器人新型活动关节，包括机械臂1，所述机械臂前端设有开口106，机械臂中部设有与开口连接容置腔101，所述机械臂开口上设有可摆动的第一活动关节2、和设于第一活动关节上设有可转动的第二活动关节3，所述机械臂的容置腔101内设有驱动第一活动关节运动的第一动力装置4和驱动第二活动关节运动的第二动力装置5，所述容置腔内还设有连接第一动力装置与第一活动关节的第一传动机构6、和连接第二动力装置与第二活动关节的第二传动机构7。通过第一动力装置驱动第一活动关节摆动，通过第二动力装置驱动第二活动关节转动，就能完成摆动和转动的动作，另外单独配备动力装置，使动作可以独立完成，更好的控制机器人完成复杂的动作，且这些装置均设于机械臂内，机构更为简单。
进一步地，如图1至3所示，所述机械臂1的前端两侧设有凸起103，两侧凸起上设有连接孔104，所述开口106设于两侧凸起之间，所述机械臂的两侧还设有盖板102，所述机械臂的后端设有安装部105。机械臂设有中空的容置腔，容置腔内可安设传动零件，驱动装置等且第一活动关节与第二活动关节均设于机械臂的开口内，可大大节约机器人的空间。
又进一步地，如图1至3所示，所述第一动力装置4设于机械臂的容置腔内并从容置腔的左侧伸出，所述第二动力装置5设于机械臂的容置腔内并从容置腔的右侧伸出。
再进一步地，如图1至3所示，所述第一传动机构6包括设于第一动力装置上的第一主动轮601、与第一活动关节连接的第一从动轮602、和连接第一主动轮和第一从动轮的第一传动带603，所述第一从动轮与第一主动轮上设有啮齿，第一传动带上设有与从动轮和主动轮啮合的齿。第一主动轮与第一动力装置相接并从第一动力装置上获取动力，再通过与其上的齿啮合的第一传动带将动力传送到第一传动轮上，第一传动轮再带动与其连接的第一活动关节运动，实现摆动。
更进一步地，如图1至3所示，所述第一活动关节2包括设于开口106上的摆动件201、设于摆动件内的第一连接件202，所述第一连接件一端通过左侧凸起的连接孔与机械臂内的第一从动轮连接，所述第一连接件202与第一从动轮之间设有减速器。通过第一从动轮使的第一连接件获得动力，第一连接件带动起其固定连接的摆动件运动，使其完成摆动的动作，另外第一连接件与第一从动轮之间设有减速器，控制了其摆动的速度和保障了传动过程的安全。
又再进一步地，如图1至3所示，所述第二活动关节3包括设于摆动件201前端的转动件301、设于摆动件201内并与前端转动件301连接的传动件302、设于摆动件内与传动件连接的第二连接件303，所述传动件后端设有一锥齿轮，第二连接件的一端设有与传动件上锥齿轮啮合的锥齿轮，所述第二连接件的另一端一端通过右侧凸起的连接孔伸入到机械臂内，所述第二动力装置与第二连接件间设有第二传动机构7。所述第二动力装置通过第二传动机构将动力传递到第二从动轮上，第二从动轮通过锥齿轮使传动件转动，传动件即可带动与其连接的转动件转动，完成转动的动作。
再进一步地，如图1至3所示，所述第二传动机构7包括设于第二动力装置上的第二主动轮701、与第二活动关节连接的第二从动轮702、和连接第二主动轮和第二从动轮的第一传动带703，所述第二从动轮与第二主动轮上设有啮齿，第二传动带上设有与从动轮和主动轮啮合的齿。第二主动轮与第二动力装置相接并从第二动力装置上获取动力，再通过与其上的齿啮合的第二传动带将动力传送到第二传动轮上，第二传动轮再带动与其连接的第二活动关节运动，实现摆动。
进一步地，如图1至3所示，所述第一动力装置设于机械臂的容置腔内并从容置腔的左侧伸出，所述第二动力装置设于机械臂的容置腔内并从容置腔的右侧伸出。
进一步地，如图1至3所示，所述转动件与传动件相对的一侧上均布设有与传动件相接的安装孔。转动件通过安装孔与传动件紧固相接，使得可以传递较大的转矩。
本实用新型实施例，提供了一种机器人新型活动关节，该关节可实现机器人转动和摆动的两个动作，机器臂上设有一摆动件，摆动件与机器臂通过第一连接件连接，再通过第一传动机构与机器臂内的第一动力装置连接，第一动力装置即可驱动摆动件摆动，另外第一传动机构通过带啮齿的传动带与第一动力装置和第一连接件连接，实现平稳传动，且第一连接件上还设有一减速器，可调节其摆动的速度和增加机构的安全性能。机器臂的第一活动关节上还设有可转动的第二活动关节，所述第二活动关节包括设于第一活动关节上的转动件，该转动件可带动与其连接的部件转动，转动件上通过一传动件和第二连接件与设于机械臂内的第二传动机构连接，所述第一传动件与第二连接件通过锥齿轮传动连接，机械臂内的第二动力装置通过第二传动机构将动力传递到第二连接件上，从而驱动转动件转动，使得第二活动关机转动。通过简单的传动结构即可实现该机器的摆动和转动两个动作。
如上所述是结合具体内容提供的一种或多种实施方式，并不认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。凡与本实用新型的方法、结构等近似、雷同，或是对于本实用新型构思前提下做出若干技术推演或替换，都应当视为本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种机器人新型活动关节，包括机械臂，所述机械臂中部设有容置腔，机械臂前端设有与容置腔连接的开口，其特征在于：所述机械臂的开口上设有可摆动的第一活动关节、和设于第一活动关节上设有可转动的第二活动关节，所述机械臂的容置腔内设有驱动第一活动关节运动的第一动力装置和驱动第二活动关节运动的第二动力装置，所述容置腔内还设有连接第一动力装置与第一活动关节的第一传动机构、和连接第二动力装置与第二活动关节的第二传动机构。
2.根据权利要求1所述的一种机器人新型活动关节，其特征在于：所述机械臂的前端两侧设有凸起，两侧凸起上设有连接孔，所述机械臂前端的开口设于两侧凸起之间，所述机械臂的两侧还设有盖板，所述机械臂的后端设有安装部。
3.根据权利要求2所述的一种机器人新型活动关节，其特征在于：所述第一传动机构包括设于第一动力装置上的第一主动轮、与第一活动关节连接的第一从动轮、和连接第一主动轮和第一从动轮的第一传动带，所述第一从动轮与第一主动轮上设有啮齿，第一传动带上设有与从动轮和主动轮啮合的齿。
4.根据权利要求3所述的一种机器人新型活动关节，其特征在于：所述第一活动关节包括设于机械臂前端的开口内的摆动件、设于摆动件内的第一连接件，所述第一连接件一端通过左侧凸起的连接孔与机械臂的容置腔内的第一从动轮连接，所述第一连接件与第一从动轮件之间有减速器。
5.根据权利要求4所述的一种机器人新型活动关节，其特征在于：所述第二活动关节包括设于摆动件前端的转动件、设于摆动件内并与前端转动件连接的传动件、设于摆动件内与传动件连接的第二连接件，所述传动件后端设有一锥齿轮，第二连接件的一端设有与传动件上锥齿轮啮合的锥齿轮，所述第二连接件的另一端一端通过右侧凸起的连接孔伸入到机械臂内与第二传动机构相接。
6.根据权利要求5所述的一种机器人新型活动关节，其特征在于：所述第二传动机构包括设于第二动力装置上的第二主动轮、与第二活动关节连接的第二从动轮、和连接第二主动轮和第二从动轮的第二传动带，所述第二从动轮与第二主动轮上设有啮齿，第二传动带上设有与从动轮和主动轮啮合的齿。
7.根据权利要求2所述的一种机器人新型活动关节，其特征在于：所述第一动力装置设于机械臂的容置腔内并从容置腔的左侧伸出，所述第二动力装置设于机械臂的容置腔内并从容置腔的右侧伸出。
8.根据权利要求6所述的一种机器人新型活动关节，其特征在于：所述转动件与传动件相对的一侧上均布设有与传动件相接的安装孔。
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| CN201620115600.7U CN205521478U (zh) | 2016-02-04 | 2016-02-04 | 一种机器人新型活动关节 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105500402A (zh) * | 2016-02-04 | 2016-04-20 | 广东科捷龙机器人有限公司 | 一种机器人新型活动关节 |
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2016
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of utility model: Novel movable joint of robot Effective date of registration: 20161226 Granted publication date: 20160831 Pledgee: China Everbright Bank Zhongshan branch Pledgor: GUANGDONG TECHNOLOGY DRAGON ROBOT Co.,Ltd. Registration number: 2016440020016 |
|
| PLDC | Enforcement, change and cancellation of contracts on pledge of patent right or utility model | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20180321 Granted publication date: 20160831 Pledgee: China Everbright Bank Zhongshan branch Pledgor: GUANGDONG TECHNOLOGY DRAGON ROBOT Co.,Ltd. Registration number: 2016440020016 |
|
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160831 Termination date: 20220204 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |