CN208345264U - 一种夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物品搬运领域，具体而言，涉及一种夹具，第一手臂包括第一转向轴，第一转向轴内部通过轴承套接第二转向轴，第二转向轴通过轴承套接机械爪转动轴，第二转向轴的两端外露在第一转向轴的外侧，机械爪转动轴的两端外露在第二转向轴的外侧，第二手臂上设置有传动装置，传动装置一端传动连接有旋转轴，传动装置的另一端传动连接第一传动轴，夹具还包括翻转电机、第二转向电机、机械爪电机，翻转电机与第一转向轴传动连接，第二转向电机与第二转向轴传动连接，机械爪电机与机械爪转动轴传动连接，其能够实现机械爪移动和转动，可以多角度对物品进行夹持、码放。

Description

一种夹具

技术领域

本实用新型涉及物品搬运领域，具体而言，涉及一种夹具。

背景技术

随着仓储物流的现代化，仓储物品越来越多，种类越来越丰富，物品的搬运分类多采用机械化，仓储物品搬运分类过程中分为夹持物品和移动物品，夹持物品分为搬运夹持和移动夹持，搬运夹持的主要作用是将物品移动到运输物品的车上，移动夹持的主要作用是持续夹持物品，完成物品的移动，现有的搬运夹持主要为机械手，机械手固定在车架上，通过机械手完成物品在运输车上的装卸，现有的机械手臂一般仅有两个自由度，即带动机械爪进行往复移动，在使用过程中非常不方便，物品摆放不均匀或者物品形状不规则的情况下，经常会出现物品掉落或者物品无法夹起的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹具，其能够实现机械爪移动和转动，可以多角度对物品进行夹持、码放。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种夹具，包括第一手臂和第二手臂，所述第一手臂包括第一转向轴，所述第一转向轴内部通过轴承套接第二转向轴，所述第二转向轴通过轴承套接机械爪转动轴，所述第二转向轴的两端外露在第一转向轴的外侧，所述第三转向轴的两端外露在第二转向轴的外侧，所述第二手臂上设置有传动装置，所述传动装置一端传动连接有旋转轴，所述传动装置的另一端传动连接第一传动轴，所述第一传动轴上通过轴承套接有第二传动轴，所述第二转向轴与第二传动轴传动连接，所述机械爪转动轴与第一传动轴传动连接，所述旋转轴固定连接机械爪，所述夹具还包括翻转电机、第二转向电机、机械爪电机，所述翻转电机与第一转向轴传动连接，所述第二转向电机与第二转向轴传动连接，所述机械爪电机与机械爪转动轴传动连接。

在本实用新型较佳的实施例中，上述翻转电机、第二转向电机、机械爪电机固定在电机座上，所述电机座通过轴承套接第一手臂。

在本实用新型较佳的实施例中，上述在电机座上固定有夹具转动轴，所述夹具转动轴传动连接有第一转向电机。

在本实用新型较佳的实施例中，上述第二转向轴与第二传动轴连接处设置有固定壳，所述固定壳与第一转向轴固定连接，固定壳与第二传动轴转动连接。

在本实用新型较佳的实施例中，上述机械爪包括卡爪、爪架和气缸，所述爪架与旋转轴固定连接，所述气缸固定在爪架上，所述卡爪与气缸上的活塞杆固定连接。

在本实用新型较佳的实施例中，上述卡爪上设置有卡块，所述爪架上设置有卡槽，所述卡块滑动设置在卡槽内。

在本实用新型较佳的实施例中，上述第一转向电机上设置有用于固定夹具的安装座。

在本实用新型较佳的实施例中，上述的传动装置包括第一传动轮、第二传动轮、传动皮带、传动架，所述第一传动轮固定在第一传动轴上，所述第二传动轮固定在旋转轴上，所述第一传动轮与第二传动轮通过传动皮带传动连接，传动架的一端与第二传动轴固定连接，传动架的另一端与旋转轴转动连接。

在本实用新型较佳的实施例中，上述翻转电机与第一转向轴之间的传动连接、所述第二转向电机与第二转向轴之间的传动连接和所述机械爪电机与机械爪转动轴之间的传动连接中的传动结构为锥齿轮传动。

在本实用新型较佳的实施例中，上述第二转向轴与第二传动轴之间的传动连接和机械爪转动轴与第一传动轴之间的传动连接中传动结构为锥齿轮传动。

本实用新型实施例的有益效果是：

一种夹具，包括第一手臂和第二手臂，第一手臂包括第一转向轴，第一转向轴内部通过轴承套接第二转向轴，第二转向轴通过轴承套接机械爪转动轴，第二转向轴的两端外露在第一转向轴的的外侧，第三转向轴的两端外露在第二转向轴的外侧，第二手臂上设置有传动装置，传动装置一端传动连接有旋转轴，传动装置的另一端传动连接第一传动轴，第一传动轴上通过轴承套接有第二传动轴，第二转向轴与第二传动轴传动连接，机械爪转动轴与第一传动轴传动连接，旋转轴固定连接机械爪，夹具还包括翻转电机、第二转向电机、机械爪电机，翻转电机与第一转向轴传动连接，第二转向电机与第二转向轴传动连接，机械爪电机与机械爪转动轴传动连接，第一手臂上套接两个转动轴，两个转动轴分别与第二手臂传动连接，第二手臂可以围绕第一手臂转动，机械爪在第二手臂上进行360度转动，在搬运物品的过程中可以自由改变夹持物品的部位，第一手臂上传动连接翻转电机，翻转电机带动第一手臂和第二手臂整体转动，使机械爪可对物品进行多角度夹持。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例1中夹具结构示意图；

图2为本实用新型实施例1中夹具传动结构示意图；

图3为本实用新型实施例1中第一手臂结构示意图；

图4为本实用新型实施例1第二手臂与第一手臂传动结构示意图；

图5为本实用新型实施例1卡爪的背面结构示意图；

图6为本实用新型实施例1卡爪的正面结构示意图；

图7为本实用新型实施例1第一转向电机安装结构示意图；

图8为本实用新型实施例1第一转向电机传动结构示意图。

图标：100－第一手臂；200－第二手臂；300－机械爪；2－第一转向轴；3－第二转向轴；4－第二转向电机；5－卡爪；6－机械爪转动轴；7－机械爪电机；8－旋转轴；9－翻转电机；10－夹具转动轴；11－第一转向电机；12－爪架；13－气缸；14－卡块；15－卡槽；16－第一传动轴；17－第二传动轴；18－传动装置；19－电机座；20－固定壳；21－安装座；22－第一传动轮；23－第二传动轮；24－传动皮带；25－传动架。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

第一实施例

请参照图1、附图2、附图4、附图5、附图7、附图8，结合附图3、附图6，本实施例提供一种夹具，其包括第一手臂100 和第二手臂200，第一手臂100的一端固定有电机座19，第一手臂100的另一端传动连接第二手臂200，电机座19上固定有夹具转动轴10，夹具转动轴10传动连接第一转向电机11，第一转向电机11上设置有用于固定夹具的安装座21，第二手臂200一端与第一手臂100传动连接，第二手臂200内部设置于传动装置18，传动装置18与机械爪300传动连接。

结合附图2，参考附图1、附图3、附图4、附图5、附图6、附图7、附图8，第一手臂100包括第一转向轴2，第一转向轴2通过轴承套接第二转向轴3，第二转向轴3通过轴承套接机械爪转动轴6，第二转向轴3的长度大于地转向轴，机械爪转动轴 6的长度大于第二转向轴3，第二转向轴3的两端外露在第一转向轴2的外侧，机械爪转动轴6的两端外露在第二转动轴的外侧，翻转电机9传动连接第一转向轴2，第二转向电机4传动连接第二转向轴3，机械爪电机7传动连接机械爪300转向轴，第二转向轴3和机械爪300转向轴的两端分别固定有锥齿轮，翻转电机9、机械爪电机7和第二转向电机4的传动轴上分别固定有锥齿轮，机械爪电机7与机械爪300转轴通过锥齿轮啮合传动连接，第二转向电机4与第二转向轴3通过锥齿轮啮合传动，第一转向轴2上与翻转电机9传动连接处固定有锥齿轮，翻转电机9通过锥齿轮啮合传动与第一转向轴2传动连接。

进一步的，结合附图2，参考附图1和附图4，第二转向轴3 的一端与第二转向电机4传动连接，第二转向轴3的另一端通过啮合的锥齿轮传动组传动连接第二传动轴17；机械爪转动轴 6的一端与机械爪电机7传动连接，机械爪转动轴6的另一端通过啮合的锥齿轮传动组件传动连接第二转动轴，第一传动轴16 上固定有第一传动轮22，第二传动轴17固定连接传动架25，传动架25远离第二传动轴17的一端通过轴承转动设置旋转轴 8，旋转轴8上固定第二传动轮23，在第一传动轮22与第二传动轮23上安装传动皮带24，在第二转向轴3与第二传动轴17 连接处设置固定壳20，固定壳20与第一转向轴2固定连接，固定壳20与第二传动轴17转动连接，传动架25与固定壳20相对转动设置，翻转电机9、机械爪电机7和第二转向电机4固定在电机座19上，第一转向轴2与电机座19转动连接。

打开翻转电机9，翻转电机9带动转轴上的锥齿轮转动，第一转向轴2通过锥齿轮啮合与翻转电机9传动连接，第一转向轴2与电机座19转动设置，第一转向轴2在电机座19上进行转动，第一转向轴2固定壳20固定连接，固定壳20带动第二手臂200转动，第二手臂200带动机械爪300转动，从而实现机械爪300围绕第一转向轴2转动。

打开机械爪电机7，机械爪电机7通过锥齿轮啮合传动与机械爪转动轴6传动连接，第二转向轴3通过轴承套接机械爪转动轴6，机械爪转动轴6在第二转向轴3内部转动，机械爪转动轴6锥齿轮啮合传动第一传动轴16，第一传动轴16通过轴承套接在第二传动轴17内部，第一传动轴16的两端外露在第二传动轴17的外侧，第一传动轴16一端与机械爪转动轴6传动连接，第一传动轴16的另一端固定有第一传动轮22，第二传动轴 17上固定连接传动架25，传动架25远离第二传动轴17的一端通过轴承转动连接旋转轴8，旋转轴8上固定有第二传动轮23，第一传动轮22与第二传动轮23通过传动皮带24传动连接，机械转传动轴带动第一传动轴16转动，第一传动轴16通过传动皮带24，带动旋转轴8转动，旋转轴8与机械爪300固定连接，从而实现机械爪300为绕旋转轴8进行转动。

打开第二转向电机4，第二转向电机4带动第二转向轴3在第一转向轴2内转动，第二转向轴3传动连接第二传动轴17，在第二转向轴3和第二传动轴17之间固定有固定壳20，固定壳 20与第一转向轴2固定连接，固定轴与第二转动轴通过轴承转动连接，当第二传动轴17在固定壳20内转动的时候，传动架 25以第二传动轴17为圆心进行转动，传动架25带动机械爪300 围绕第二传动轴17进行转动。

进一步的，结合附图5、附图6，参考附图1，机械爪300 包括卡爪5、爪架12和气缸13，爪架12与旋转轴8固定连接，气缸13固定在爪架12上，卡爪5与气缸13上的活塞杆固定连接，爪架12为十字形，朝向四个方向的爪架12上分别设置有卡槽15，爪架12的背面固定有四个气缸13，气缸13上的活塞杆的移动方向与十字形的爪架12伸出的方向重合，卡爪5为“L”型，卡爪5的一条边垂直爪架12设置，卡爪5的另一条边与活塞杆固定连接，卡爪5上设置有卡块14，卡块14为工字型，卡块14滑动设置在卡槽15内，当卡爪5在夹持物品时，降低了卡爪5对活塞杆的纵向拉力。

进一步的，结合附图1、附图7、附图8，电机座19上固定有夹具转动轴10，夹具转动轴10传动连接第一转向电机11，第一转向电机11上固定有安装座21，安装座21用于将夹具整体进行固定，第一转向电机11转动，夹具转动轴10转动，电机座19跟随夹具转动轴10转动，从而第一手臂100、第二手臂 200、机械爪300围绕夹具转动轴10转动。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹具，其特征在于，包括第一手臂和第二手臂，所述第一手臂包括第一转向轴，所述第一转向轴内部通过轴承套接第二转向轴，所述第二转向轴通过轴承套接机械爪转动轴，第二转向轴的两端外露在第一转向轴的外侧，机械爪转动轴的两端外露在第二转向轴的外侧，所述第二手臂上设置有传动装置，所述传动装置一端传动连接有旋转轴，所述传动装置的另一端传动连接第一传动轴，所述第一传动轴上通过轴承套接有第二传动轴，所述第二转向轴与第二传动轴传动连接，所述机械爪转动轴与第一传动轴传动连接，所述旋转轴固定连接机械爪，所述夹具还包括翻转电机、第二转向电机、机械爪电机，所述翻转电机与第一转向轴传动连接，所述第二转向电机与第二转向轴传动连接，所述机械爪电机与机械爪转动轴传动连接。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述翻转电机、第二转向电机、机械爪电机固定在电机座上，所述电机座通过轴承套接第一手臂。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述电机座上固定有夹具转动轴，所述夹具转动轴传动连接有第一转向电机。

4.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，在所述第二转向轴与第二传动轴连接处设置有固定壳，所述固定壳与第一转向轴固定连接，固定壳与第二传动轴转动连接。

5.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述机械爪包括卡爪、爪架和气缸，所述爪架与旋转轴固定连接，所述气缸固定在爪架上，所述卡爪与气缸上的活塞杆固定连接。

6.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，所述卡爪上设置有卡块，所述爪架上设置有卡槽，所述卡块滑动设置在卡槽内。

7.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述第一转向电机上设置有用于固定夹具的安装座。

8.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述的传动装置包括第一传动轮、第二传动轮、传动皮带、传动架，所述第一传动轮固定在第一传动轴上，所述第二传动轮固定在旋转轴上，所述第一传动轮与第二传动轮通过传动皮带传动连接，传动架的一端与第二传动轴固定连接，传动架的另一端与旋转轴转动连接。

9.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述翻转电机与第一转向轴之间的传动连接、所述第二转向电机与第二转向轴之间的传动连接和所述机械爪电机与机械爪转动轴之间的传动连接中的传动结构为锥齿轮传动。

10.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第二转向轴与第二传动轴之间的传动连接和机械爪转动轴与第一传动轴之间的传动连接中传动结构为锥齿轮传动。