CN208307926U - 一种码垛机器人整形机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛机器人整形机构，包括固定座，所述固定座的上端一侧竖直设有立柱，所述立柱上滑动安装有滑动套管，通过抬升电机、丝杠、丝杠滑块和连接杆A的配合设置可带动滑动套管在立柱上上下移动，通过支杆和限位圈的配合设置可防止丝杠在转动过程中晃动，通过连接杆B和矩形框的配合设置可带动整形装置在竖直方向上上下移动，通过推拨块的设置可将偏离码垛的货物推动规整，通过半球槽和滚珠的配合设置可减小货物与推拨块斜面侧壁接触时的摩擦力，通过固定轴和滚筒的配合设置可减小推动块与没有偏离码垛的货物的摩擦力，本实用新型可对码垛机器人码垛后的货物进行整形，使码垛的货物紧凑整齐的叠堆，减少货垛倒塌现象的发生。

Description

一种码垛机器人整形机构

技术领域

本实用新型涉及物流设备技术领域，具体领域为一种码垛机器人整形机构。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。但现有的码垛机器人在靠上方的货物比较容易产生偏离货垛的现象，如果不加以规整这种偏离会不断累积，一旦层数够多，就会导致货垛的倾斜倒塌。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人整形机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机器人整形机构，包括固定座，所述固定座的上端一侧竖直设有立柱，所述立柱上滑动安装有滑动套管，所述固定座的上端另一侧设有台阶，所述台阶上设有抬升电机，所述抬升电机的输出端竖直安装有丝杠，所述丝杠上设有丝杠滑块，所述丝杠滑块与滑动套管的一侧侧壁之间通过连接杆A固定连接，所述立柱的侧壁上下两端靠近丝杠的一侧固定安装有支杆的一端，所述支杆的另一端均设有限位圈，所述丝杠的上下两端分别穿过限位圈，所述滑动套管的另一侧侧壁通过连接杆B水平固定连接有矩形框，所述矩形框的四周内侧壁上均设有整形装置，所述整形装置包括推拨块，所述推拨块的截面为等腰梯形，所述推拨块的一端侧壁与矩形框的内侧壁固定连接，所述推拨块的上下侧壁表面分别均匀设有半球槽，所述半球槽的内部均活动安装有滚珠，所述推拨块远离矩形框内侧壁的侧壁上设有凹槽，所述凹槽的内部均匀设有固定轴，所述固定轴的外部转动安装有滚筒。

具体而言，所述固定座的下端设有滚轮。

具体而言，所述固定座的内部设有重物块。

具体而言，所述抬升电机为伺服电机。

具体而言，所述限位圈与丝杠的接触之间设有轴承。

具体而言，所述半球槽和滚筒的内侧壁、滚珠和固定轴的外侧壁均经过抛光处理。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过抬升电机、丝杠、丝杠滑块和连接杆A的配合设置可带动滑动套管在立柱上上下移动，通过支杆和限位圈的配合设置可防止丝杠在转动过程中晃动，通过连接杆B和矩形框的配合设置可带动整形装置在竖直方向上上下移动，通过推拨块的设置可将偏离码垛的货物推动规整，通过半球槽和滚珠的配合设置可减小货物与推拨块斜面侧壁接触时的摩擦力，通过固定轴和滚筒的配合设置可减小推动块与没有偏离码垛的货物的摩擦力，本实用新型可对码垛机器人码垛后的货物进行整形，使码垛的货物紧凑整齐的叠堆，减少货垛倒塌现象的发生。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型中矩形框的俯视结构示意图；

图3为本实用新型中推拨装置的结构示意图；

图4为图3中的C-C面剖视图；

图5为图4中的D部放大图。

图中：1-固定座、2-立柱、3-滑动套管、4-台阶、5-抬升电机、6-丝杠、7-丝杠滑块、8-连接杆A、9-支杆、10-限位圈、11-连接杆B、12-矩形框、 13-整形装置、131-推拨块、132-半球槽、133-滚珠、134-凹槽、135-固定轴、 136-滚筒、14-滚轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种码垛机器人整形机构，包括固定座1，所述固定座的上端一侧竖直设有立柱2，所述立柱上滑动安装有滑动套管3，滑动套管可在立柱上竖直方向滑动，所述固定座的上端另一侧设有台阶4，所述台阶上设有抬升电机5，所述抬升电机的输出端竖直安装有丝杠6，抬升电机可驱动丝杠转动，所述丝杠上设有丝杠滑块7，丝杠滑块在丝杠转动时可在竖直方向移动，所述丝杠滑块与滑动套管的一侧侧壁之间通过连接杆A8固定连接，丝杠滑块可通过连接杆A带动滑动套管在竖直方向上移动，所述立柱的侧壁上下两端靠近丝杠的一侧固定安装有支杆9的一端，所述支杆的另一端均设有限位圈10，所述丝杠的上下两端分别穿过限位圈，限位圈可防止丝杠在转动时晃动，所述滑动套管的另一侧侧壁通过连接杆B11 水平固定连接有矩形框12，所述矩形框的四周内侧壁上均设有整形装置13，整形装置可将偏离码垛的货物推动规整，所述整形装置包括推拨块131，所述推拨块的截面为等腰梯形，偏离码垛的货物被推拨块的侧壁推拨移动向矩形框中心移动，所述推拨块的一端侧壁与矩形框的内侧壁固定连接，所述推拨块的上下侧壁表面分别均匀设有半球槽132，所述半球槽的内部均活动安装有滚珠133，滚珠可在半球槽内转动，当偏离码垛的货物碰到推拨块上的滚珠时滚珠的滚动可减小货物与推拨块之间的摩擦力，所述推拨块远离矩形框内侧壁的侧壁上设有凹槽134，所述凹槽的内部均匀设有固定轴135，所述固定轴的外部转动安装有滚筒136，滚筒可与没有偏离货物垛的货物接触滚动，避免推拨块带动货物在竖直方向移动。

具体而言，所述固定座的下端设有滚轮14，滚轮方便对装置的移动。

具体而言，所述固定座的内部设有重物块，重物块增加固定座的重量使机构更加稳定。

具体而言，所述抬升电机为伺服电机，伺服电机方便控制。

具体而言，所述限位圈与丝杠的接触之间设有轴承，轴承增加丝杠与限位圈接触处的转动性能。

具体而言，所述半球槽和滚筒的内侧壁、滚珠和固定轴的外侧壁均经过抛光处理，抛光处理减小半球槽和滚珠、滚筒和固定轴之间相对运动的摩擦力，增加相对运动效果。

工作原理：本实用新型中抬升电机可驱动丝杠转动，丝杠滑块在丝杠转动时可在竖直方向移动，丝杠滑块可通过连接杆A带动滑动套管在竖直方向上移动，套管可通过连接杆B带动矩形框在竖直方向上移动，在矩形框移动的同时整形装置可将偏离码垛的货物推动规整，其中偏离码垛的货物被推拨块的侧壁推拨移动向矩形框中心移动，所述推拨块的一端侧壁与矩形框的内侧壁固定连接，滚珠可在半球槽内转动，当偏离码垛的货物碰到推拨块上的滚珠时滚珠的滚动可减小货物与推拨块之间的摩擦力，滚筒可与没有偏离货物垛的货物接触滚动，避免推拨块带动货物在竖直方向移动，通过控制抬升电机的正反转可改变矩形框的移动方向。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种码垛机器人整形机构，包括固定座(1)，其特征在于：所述固定座(1)的上端一侧竖直设有立柱(2)，所述立柱(2)上滑动安装有滑动套管(3)，所述固定座(1)的上端另一侧设有台阶(4)，所述台阶(4)上设有抬升电机(5)，所述抬升电机(5)的输出端竖直安装有丝杠(6)，所述丝杠(6)上设有丝杠滑块(7)，所述丝杠滑块(7)与滑动套管(3)的一侧侧壁之间通过连接杆A(8)固定连接，所述立柱(2)的侧壁上下两端靠近丝杠(6)的一侧固定安装有支杆(9)的一端，所述支杆(9)的另一端均设有限位圈(10)，所述丝杠(6)的上下两端分别穿过限位圈(10)，所述滑动套管(3)的另一侧侧壁通过连接杆B(11)水平固定连接有矩形框(12)，所述矩形框(12)的四周内侧壁上均设有整形装置(13)，所述整形装置(13)包括推拨块(131)，所述推拨块(131)的截面为等腰梯形，所述推拨块(131)的一端侧壁与矩形框(12)的内侧壁固定连接，所述推拨块(131)的上下侧壁表面分别均匀设有半球槽(132)，所述半球槽(132)的内部均活动安装有滚珠(133)，所述推拨块(131)远离矩形框(12)内侧壁的侧壁上设有凹槽(134)，所述凹槽(134)的内部均匀设有固定轴(135)，所述固定轴(135)的外部转动安装有滚筒(136)。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人整形机构，其特征在于：所述固定座(1)的下端设有滚轮(14)。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人整形机构，其特征在于：所述固定座(1)的内部设有重物块。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人整形机构，其特征在于：所述抬升电机(5)为伺服电机。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人整形机构，其特征在于：所述限位圈(10)与丝杠(6)的接触之间设有轴承。

6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人整形机构，其特征在于：所述半球槽(132)和滚筒(136)的内侧壁、滚珠(133)和固定轴(135)的外侧壁均经过抛光处理。