CN208246845U - 一种浮动机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及抓手工装，公开一种浮动机器人抓手，包括第一固定板，第一固定板外圆周侧壁上固定有套筒，套筒与第一固定板形成第一凹槽，还包括弹性元件，第一凹槽内安装有浮动的第二固定板，第二固定板的侧壁通过弹性元件固定在套筒的内侧壁上，第二固定板与第一固定板之间形成第一浮动间隙，第二固定板顶端安装有用于固定设备的法兰盘组件，法兰盘组件与套筒之间形成第二浮动间隙。使用本实用新型的抓手，工件可在X、Y方向上浮动，调试时人为的将工件向定位块方向多进给0.5‑1mm，在弹性元件的压缩下，产生一定的弹力，使工件始终顶在定位块，不产生间隙，这样就解决了由于机械结构本身和人为调试带来的误差问题，且不会损坏到工件。
Description
技术领域
本实用新型涉及抓手工装，尤其涉及一种浮动机器人抓手。
背景技术
通常的钣金折弯抓手不配有浮动机构，由于机械结构和调试的误差，机器人在抓取工件到定位点，工件和定位块之间会存在一定的间隙，间隙范围在0.5-1mm之间，这样就不能很好的控制工件折弯后的精度。
发明内容
本实用新型针对现有技术中工件折弯的精度不高的缺点，提供一种浮动机器人抓手。
为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：
一种浮动机器人抓手，包括第一固定板，第一固定板外圆周侧壁上固定有套筒，套筒与第一固定板形成第一凹槽，还包括弹性元件，第一凹槽内安装有浮动的第二固定板，第二固定板的侧壁通过弹性元件固定在套筒的内侧壁上，第二固定板与第一固定板之间形成第一浮动间隙，第二固定板顶端安装有用于固定设备的法兰盘组件，法兰盘组件与套筒之间形成第二浮动间隙。使用本实用新型的抓手，工件可在X、Y方向上浮动，调试时人为的将工件向定位块方向多进给0.5-1mm，在弹性元件的压缩下，产生一定的弹力，使工件始终顶在定位块，不产生间隙，这样就解决了由于机械结构本身和人为调试带来的误差问题，且不会损坏到工件。
作为优选，法兰盘组件包括第三固定板和法兰盘，法兰盘通过螺栓安装在第三固定板的上方，第三固定板的下端面与套筒的上端面之间的间隙为第二浮动间隙。第二浮动间隙为调节间隙，方便机器人抓手浮动调节。
作为优选，第三固定板下端面设有向上凹陷的第二凹槽，第二固定板伸入到第二凹槽并固定在第三固定板之间。
作为优选，第三固定板内的第二凹槽侧壁与第二固定板外圆周侧壁之间安装有多个十字交叉辊子导轨。第三固定板能够相对第二固定板转动，从而使得法兰盘上的机器人能够转动操作，灵活度高，实用性强。
作为优选，还包括过度接头和吸盘固定板，过度接头一端与第一固定板固定连接，过度接头另一端与吸盘固定板固定连接。
作为优选，吸盘固定板上安装有吸盘组件，吸盘组件通过螺栓固定在吸盘固定板上。该机器人安装的抓手位置不是通过螺栓安装固定，而是通过吸盘进行负压固定，移动方便。
作为优选，吸盘组件包括吸盘、连接管和气管接头，连接管通过螺栓固定在吸盘固定板上，连接管下端与吸盘固定连接，连接管的上端与气管接头连接。
本实用新型由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：
使用本实用新型的抓手，工件可在X、Y方向上浮动，调试时人为的将工件向定位块方向多进给0.5-1mm，在弹性元件的压缩下，产生一定的弹力，使工件始终顶在定位块，不产生间隙，这样就解决了由于机械结构本身和人为调试带来的误差问题，且不会损坏到工件。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：其中，10—第一固定板、11—套筒、12—弹性元件、13—第二固定板、14—法兰盘组件、15—十字交叉辊子导轨、16—过度接头、17—吸盘固定板、18—吸盘组件、100—第一凹槽、101—第一浮动间隙、141—第三固定板、142—法兰盘、181—吸盘、182—连接管、183—气管接头、200—第二浮动间隙、1411—第二凹槽。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步详细描述。
实施例1
一种浮动机器人抓手，如图1所示，包括第一固定板10，第一固定板10外圆周侧壁上固定有套筒11，本实施例第一固定板10和套筒11为分离式，第一固定板10通过螺栓与套筒11固定连接，套筒11与第一固定板10形成第一凹槽100，还包括弹性元件12，本实施例弹性元件12为弹簧，第一凹槽100内安装有浮动的第二固定板13，第二固定板13的侧壁通过弹性元件12固定在套筒11的内侧壁上，多个弹性元件12均布在第二固定板13与套筒11内壁之间，弹性元件12一方面使得第二固定板13能够浮动在第一固定板10上，另一方面用于支撑第二固定板13，第二固定板13与第一固定板10之间形成第一浮动间隙101，第二固定板13顶端安装有用于固定设备的法兰盘组件14，法兰盘组件14与套筒11之间形成第二浮动间隙200，第二浮动间隙200为抓手的浮动间距。
法兰盘组件14包括第三固定板141和法兰盘142，法兰盘142通过螺栓安装在第三固定板141的上方，第三固定板141的下端面与套筒11的上端面之间的间隙为第二浮动间隙200。
第三固定板141下端面设有向上凹陷的第二凹槽1411，第二固定板13伸入到第二凹槽1411并固定在第三固定板141之间。
第三固定板141内的第二凹槽1411侧壁与第二固定板13外圆周侧壁之间安装有多个十字交叉辊子导轨15。
还包括过度接头16和吸盘固定板17，过度接头16一端与第一固定板10固定连接，两者之间通过螺栓固定连接，过度接头16另一端与吸盘固定板17固定连接。
吸盘固定板17上安装有吸盘组件18，吸盘组件18通过螺栓固定在吸盘固定板17上。
吸盘组件18包括吸盘181、连接管182和气管接头183，连接管182通过螺栓固定在吸盘固定板17上，连接管182下端与吸盘181固定连接，连接管182的上端与气管接头183连接。在安装时，真空泵将吸盘181的空气抽走，从而使得吸盘181牢牢的吸附在指定地方。
实施例2
实施例2与实施例1特征基本相同，不同的是实施例2第一固定板10和套筒11为一体式。
总之，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本实用新型专利的涵盖范围。
Claims (7)
1.一种浮动机器人抓手，包括第一固定板(10)，第一固定板(10)外圆周侧壁上固定有套筒(11)，套筒(11)与第一固定板(10)形成第一凹槽(100)，其特征在于：还包括弹性元件(12)，第一凹槽(100)内安装有浮动的第二固定板(13)，第二固定板(13)的侧壁通过弹性元件(12)固定在套筒(11)的内侧壁上，第二固定板(13)与第一固定板(10)之间形成第一浮动间隙(101)，第二固定板(13)顶端安装有用于固定设备的法兰盘组件(14)，法兰盘组件(14)与套筒(11)之间形成第二浮动间隙(200)。
2.根据权利要求1所述的一种浮动机器人抓手，其特征在于：法兰盘组件(14)包括第三固定板(141)和法兰盘(142)，法兰盘(142)通过螺栓安装在第三固定板(141)的上方，第三固定板(141)的下端面与套筒(11)的上端面之间的间隙为第二浮动间隙(200)。
3.根据权利要求2所述的一种浮动机器人抓手，其特征在于：第三固定板(141)下端面设有向上凹陷的第二凹槽(1411)，第二固定板(13)伸入到第二凹槽(1411)并固定在第三固定板(141)之间。
4.根据权利要求3所述的一种浮动机器人抓手，其特征在于：第三固定板(141)内的第二凹槽(1411)侧壁与第二固定板(13)外圆周侧壁之间安装有多个十字交叉辊子导轨(15)。
5.根据权利要求1所述的一种浮动机器人抓手，其特征在于：还包括过度接头(16)和吸盘固定板(17)，过度接头(16)一端与第一固定板(10)固定连接，过度接头(16)另一端与吸盘固定板(17)固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种浮动机器人抓手，其特征在于：吸盘固定板(17)上安装有吸盘组件(18)，吸盘组件(18)通过螺栓固定在吸盘固定板(17)上。
7.根据权利要求6所述的一种浮动机器人抓手，其特征在于：吸盘组件(18)包括吸盘(181)、连接管(182)和气管接头(183)，连接管(182)通过螺栓固定在吸盘固定板(17)上，连接管(182)下端与吸盘(181)固定连接，连接管(182)的上端与气管接头(183)连接。
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| CN201820623080.XU CN208246845U (zh) | 2018-04-27 | 2018-04-27 | 一种浮动机器人抓手 |
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110539335A (zh) * | 2019-09-04 | 2019-12-06 | 华南理工大学 | 一种用于机器人碰撞检测的防撞装置 |
| CN111687875A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-09-22 | 湖北金色阳光创客教育有限公司 | 一种智能机器人用机械爪装置 |
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2018
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