CN208246844U - 一种弹性夹爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型一种弹性夹爪，底板上设置有配合导杆的导套；导杆套装于所述导套内；在底板下表面上通过支撑柱固定所述爪头；在爪头上的折角处通过转轴固定至其两侧的支撑柱上；爪头的下端为夹持端，爪头的上端为连接端；相对设置的两个爪头通过相向转动的夹持端夹紧工件；连接端通过连杆铰接至传动块上；传动块与导杆上的传动头配合；传动头与导杆同轴固定；在传动头的回转面上设置有配合传动块的凹槽；传动块的一端加工为半圆形的凸起；凸起插入凹槽内，且传动头以凹槽内的凸起为轴线而转动；传动头的下端面上还设有第一弹簧支撑的限位板；第一弹簧与传动头以同轴位置固定；在导杆上还设有第二弹簧；第二弹簧支撑于传动头与底板之间。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械五金结构领域，特别是涉及一种弹性夹爪。
背景技术
传统机械夹爪其夹头与机械臂刚性连接，在流水操作时，其夹爪夹取零件的空间位置是预先设置的，当零件夹取位置叠放有两个或者两个以上零件时，零件的纵向高度将大于机械手预先设置的零件拾取高度，机械夹爪其夹爪部位将撞到零件上，由于机械臂运作过程中的惯性力很大，将损坏零件，同时损坏夹爪。
实用新型内容
本实用新型主要解决的技术问题是提供一种弹性夹爪，解决了机械夹手难以控制夹持力，对于夹力弹性复位和夹持限位难以控制的问题。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是提供一种弹性夹爪，包括底板、导杆、爪头、连杆和传动块；所述底板上设置有配合导杆的导套；导杆套装于所述导套内；在底板下表面上通过支撑柱固定所述爪头；两个爪头相对而设；所述爪头呈Z字外型；在爪头上的折角处通过转轴固定至其两侧的支撑柱上；所述爪头的下端为夹持端，爪头的上端为连接端；相对设置的两个爪头通过相向转动的夹持端夹紧工件；所述连接端通过连杆铰接至传动块上；所述传动块与导杆上的传动头配合；所述传动头呈圆盘体形状；传动头与导杆同轴固定；在传动头的回转面上设置有配合传动块的凹槽；所述传动块的一端加工为半圆形的凸起；所述凸起插入凹槽内，且传动头以凹槽内的凸起为轴线而转动；所述传动头的下端面上还设有第一弹簧支撑的限位板；限位板与传动头的端面平行，且第一弹簧与传动头以同轴位置固定；在导杆上还设有第二弹簧；所述第二弹簧支撑于传动头与底板之间。
优选的是，所述连杆的上端铰接至所述传动块上的第一铰接轴；所述连杆的下端铰接至所述爪头上的第二铰接轴。
优选的是，所述夹持端的接触表面包覆有橡胶质地的防滑套。
本实用新型的有益效果是：提供一种弹性夹爪，其控制精准，可以降低工件的表面损伤，控制夹紧的力度，操作方便。其次，其传动反应灵敏，夹紧力反馈精确。最后，结构排布合理，便于生产装配，降低了生产成本，提高了生产效率。
附图说明
图1是本实用新型一种弹性夹爪的结构图；
图2是弹性夹爪的结构侧视图；
附图中各部件的标记如下：1、底板；2、导杆；3、爪头；4、连杆；5、传动块；6、导套；7、支撑柱；8、传动头；9、第一弹簧；10、限位板；11、第二弹簧。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
请参阅附图1和2，本实用新型实施例包括：
一种弹性夹爪，包括底板1、导杆2、爪头3、连杆4和传动块5。底板1上设置有配合导杆2的导套6，导杆2套装于导套6内，滑动配合能够以较低的摩擦力传动，降低耗能。在底板1下表面上通过支撑柱7固定爪头3，两个爪头3相对而设。爪头3呈Z字外型，在爪头3上的折角处通过转轴固定至其两侧的支撑柱7上。爪头3的下端为夹持端，爪头3的上端为连接端。相对设置的两个爪头通过相向转动的夹持端夹紧工件，该结构以活动铰接的方式为主，利用竖直位移转化为转动角度。连接端通过连杆4铰接至传动块5上，传动块5与导杆2上的传动头8配合。传动头8呈圆盘体形状，传动头8与导杆2同轴固定。传动头8的下端面上还设有第一弹簧9支撑的限位板10，限位板10与传动头8的端面平行，且第一弹簧9与传动头8以同轴位置固定。在导杆2上还设有第二弹簧11，第二弹簧11支撑于传动头8与底板1之间。第一弹簧9和限位板10能够提供工件夹持的定位功能，避免因为尺寸或表面结构使得夹持位置不稳定。而第二弹簧11的作用能够提供导杆2的复位效果，同时也能够提供一定的弹性缓冲，避免对爪头3对工件表面产生损伤。在传动头8的回转面上设置有配合传动块的凹槽，传动块8的一端加工为半圆形的凸起。凸起插入凹槽内，且传动头8以凹槽内的凸起为轴线而转动。连杆4的上端铰接至传动块5上的第一铰接轴，连杆4的下端铰接至爪头3上的第二铰接轴。以导杆2的导向位移为动力，传动头8与传动块5接触配合，利用圆角的转动来间接推动爪头的翻转，从而使相对的两个爪头3产生夹持力。夹持端的接触表面包覆有橡胶质地的防滑套，能够在夹持过程中保护工件表面，避免工件表面划痕。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (3)
1.一种弹性夹爪，其特征在于：包括底板、导杆、爪头、连杆和传动块；所述底板上设置有配合导杆的导套；导杆套装于所述导套内；在底板下表面上通过支撑柱固定所述爪头；两个爪头相对而设；所述爪头呈Z字外型；在爪头上的折角处通过转轴固定至其两侧的支撑柱上；所述爪头的下端为夹持端，爪头的上端为连接端；相对设置的两个爪头通过相向转动的夹持端夹紧工件；所述连接端通过连杆铰接至传动块上；所述传动块与导杆上的传动头配合；所述传动头呈圆盘体形状；传动头与导杆同轴固定；在传动头的回转面上设置有配合传动块的凹槽；所述传动块的一端加工为半圆形的凸起；所述凸起插入凹槽内，且传动头以凹槽内的凸起为轴线而转动；所述传动头的下端面上还设有第一弹簧支撑的限位板；限位板与传动头的端面平行，且第一弹簧与传动头以同轴位置固定；在导杆上还设有第二弹簧；所述第二弹簧支撑于传动头与底板之间。
2.根据权利要求1所述的一种弹性夹爪，其特征在于：所述连杆的上端铰接至所述传动块上的第一铰接轴；所述连杆的下端铰接至所述爪头上的第二铰接轴。
3.根据权利要求1所述的一种弹性夹爪，其特征在于：所述夹持端的接触表面包覆有橡胶质地的防滑套。
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