CN108453772A - 一种弹性夹爪 - Google Patents
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Abstract
本发明一种弹性夹爪,底板上设置有配合导杆的导套;导杆套装于所述导套内;在底板下表面上通过支撑柱固定所述爪头;在爪头上的折角处通过转轴固定至其两侧的支撑柱上;爪头的下端为夹持端,爪头的上端为连接端;相对设置的两个爪头通过相向转动的夹持端夹紧工件;连接端通过连杆铰接至传动块上;传动块与导杆上的传动头配合;传动头与导杆同轴固定;在传动头的回转面上设置有配合传动块的凹槽;传动块的一端加工为半圆形的凸起;凸起插入凹槽内,且传动头以凹槽内的凸起为轴线而转动;传动头的下端面上还设有第一弹簧支撑的限位板;第一弹簧与传动头以同轴位置固定;在导杆上还设有第二弹簧;第二弹簧支撑于传动头与底板之间。
Description
技术领域
本发明涉及机械五金结构领域,特别是涉及一种弹性夹爪。
背景技术
传统机械夹爪其夹头与机械臂刚性连接,在流水操作时,其夹爪夹取零件的空间位置是预先设置的,当零件夹取位置叠放有两个或者两个以上零件时,零件的纵向高度将大于机械手预先设置的零件拾取高度,机械夹爪其夹爪部位将撞到零件上,由于机械臂运作过程中的惯性力很大,将损坏零件,同时损坏夹爪。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种弹性夹爪,解决了机械夹手难以控制夹持力,对于夹力弹性复位和夹持限位难以控制的问题。
为解决上述技术问题,本发明采用的一个技术方案是提供一种弹性夹爪,包括底板、导杆、爪头、连杆和传动块;所述底板上设置有配合导杆的导套;导杆套装于所述导套内;在底板下表面上通过支撑柱固定所述爪头;两个爪头相对而设;所述爪头呈Z字外型;在爪头上的折角处通过转轴固定至其两侧的支撑柱上;所述爪头的下端为夹持端,爪头的上端为连接端;相对设置的两个爪头通过相向转动的夹持端夹紧工件;所述连接端通过连杆铰接至传动块上;所述传动块与导杆上的传动头配合;所述传动头呈圆盘体形状;传动头与导杆同轴固定;在传动头的回转面上设置有配合传动块的凹槽;所述传动块的一端加工为半圆形的凸起;所述凸起插入凹槽内,且传动头以凹槽内的凸起为轴线而转动;所述传动头的下端面上还设有第一弹簧支撑的限位板;限位板与传动头的端面平行,且第一弹簧与传动头以同轴位置固定;在导杆上还设有第二弹簧;所述第二弹簧支撑于传动头与底板之间。
优选的是,所述连杆的上端铰接至所述传动块上的第一铰接轴;所述连杆的下端铰接至所述爪头上的第二铰接轴。
优选的是,所述夹持端的接触表面包覆有橡胶质地的防滑套。
本发明的有益效果是:提供一种弹性夹爪,其控制精准,可以降低工件的表面损伤,控制夹紧的力度,操作方便。其次,其传动反应灵敏,夹紧力反馈精确。最后,结构排布合理,便于生产装配,降低了生产成本,提高了生产效率。
附图说明
图1是本发明一种弹性夹爪的结构图;
图2是弹性夹爪的结构侧视图;
附图中各部件的标记如下:1、底板;2、导杆;3、爪头;4、连杆;5、传动块;6、导套;7、支撑柱;8、传动头;9、第一弹簧;10、限位板;11、第二弹簧。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述,以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解,从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
请参阅附图1和2,本发明实施例包括:
一种弹性夹爪,包括底板1、导杆2、爪头3、连杆4和传动块5。底板1上设置有配合导杆2的导套6,导杆2套装于导套6内,滑动配合能够以较低的摩擦力传动,降低耗能。在底板1下表面上通过支撑柱7固定爪头3,两个爪头3相对而设。爪头3呈Z字外型,在爪头3上的折角处通过转轴固定至其两侧的支撑柱7上。爪头3的下端为夹持端,爪头3的上端为连接端。相对设置的两个爪头通过相向转动的夹持端夹紧工件,该结构以活动铰接的方式为主,利用竖直位移转化为转动角度。连接端通过连杆4铰接至传动块5上,传动块5与导杆2上的传动头8配合。传动头8呈圆盘体形状,传动头8与导杆2同轴固定。传动头8的下端面上还设有第一弹簧9支撑的限位板10,限位板10与传动头8的端面平行,且第一弹簧9与传动头8以同轴位置固定。在导杆2上还设有第二弹簧11,第二弹簧11支撑于传动头8与底板1之间。第一弹簧9和限位板10能够提供工件夹持的定位功能,避免因为尺寸或表面结构使得夹持位置不稳定。而第二弹簧11的作用能够提供导杆2的复位效果,同时也能够提供一定的弹性缓冲,避免对爪头3对工件表面产生损伤。在传动头8的回转面上设置有配合传动块的凹槽,传动块8的一端加工为半圆形的凸起。凸起插入凹槽内,且传动头8以凹槽内的凸起为轴线而转动。连杆4的上端铰接至传动块5上的第一铰接轴,连杆4的下端铰接至爪头3上的第二铰接轴。以导杆2的导向位移为动力,传动头8与传动块5接触配合,利用圆角的转动来间接推动爪头的翻转,从而使相对的两个爪头3产生夹持力。夹持端的接触表面包覆有橡胶质地的防滑套,能够在夹持过程中保护工件表面,避免工件表面划痕。
以上所述仅为本发明的实施例,并非因此限制本发明的专利范围,凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换,或直接或间接运用在其他相关的技术领域,均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (3)
1.一种弹性夹爪,其特征在于:包括底板、导杆、爪头、连杆和传动块;所述底板上设置有配合导杆的导套;导杆套装于所述导套内;在底板下表面上通过支撑柱固定所述爪头;两个爪头相对而设;所述爪头呈Z字外型;在爪头上的折角处通过转轴固定至其两侧的支撑柱上;所述爪头的下端为夹持端,爪头的上端为连接端;相对设置的两个爪头通过相向转动的夹持端夹紧工件;所述连接端通过连杆铰接至传动块上;所述传动块与导杆上的传动头配合;所述传动头呈圆盘体形状;传动头与导杆同轴固定;在传动头的回转面上设置有配合传动块的凹槽;所述传动块的一端加工为半圆形的凸起;所述凸起插入凹槽内,且传动头以凹槽内的凸起为轴线而转动;所述传动头的下端面上还设有第一弹簧支撑的限位板;限位板与传动头的端面平行,且第一弹簧与传动头以同轴位置固定;在导杆上还设有第二弹簧;所述第二弹簧支撑于传动头与底板之间。
2.根据权利要求1所述的一种弹性夹爪,其特征在于:所述连杆的上端铰接至所述传动块上的第一铰接轴;所述连杆的下端铰接至所述爪头上的第二铰接轴。
3.根据权利要求1所述的一种弹性夹爪,其特征在于:所述夹持端的接触表面包覆有橡胶质地的防滑套。
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CN108453772A true CN108453772A (zh) | 2018-08-28 |
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Cited By (1)
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CN110978022A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-04-10 | 宁波奥克斯电气股份有限公司 | 机械手的加紧翻转机构 |
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2018
- 2018-04-25 CN CN201810376055.0A patent/CN108453772A/zh not_active Withdrawn
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN110978022B (zh) * | 2019-12-24 | 2021-07-16 | 宁波奥克斯电气股份有限公司 | 机械手的加紧翻转机构 |
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