CN108393914A - 一种电动夹持结构 - Google Patents

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CN108393914A
CN108393914A CN201810376143.0A CN201810376143A CN108393914A CN 108393914 A CN108393914 A CN 108393914A CN 201810376143 A CN201810376143 A CN 201810376143A CN 108393914 A CN108393914 A CN 108393914A
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陈桂琴
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Suzhou Naruto Metal Products Co Ltd
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Suzhou Naruto Metal Products Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
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Abstract

本发明一种电动夹持结构，底板上设置有配合导杆的导套；在底板下表面上通过支撑柱固定爪头；在爪头上的折角处通过转轴固定至其两侧的支撑柱上；所述爪头的下端为夹持端，爪头的上端为连接端；相对设置的两个爪头通过相向转动的夹持端夹紧工件；连接端通过连杆铰接至传动块上；传动块与导杆下端的传动头配合；在传动头的回转面上设置有配合传动块的凹槽；传动块的一端加工为半圆形的凸起；所述凸起插入凹槽内，且传动头以凹槽内的凸起为轴线而转动；在导杆的上端设有导向杆；导向杆上设有导向槽；在导向槽高度位置固定所述电机；电机的转轴上套装曲柄，曲柄的另一端配合在导向槽内；所述电机转动，曲柄带动导杆沿着导套相对伸缩滑动。

Description

一种电动夹持结构
技术领域
本发明涉及机械五金结构领域，特别是涉及一种电动夹持结构。
背景技术
传统机械夹爪其夹头与机械臂刚性连接，在流水操作时，其夹爪夹取零件的空间位置是预先设置的，当零件夹取位置叠放有两个或者两个以上零件时，零件的纵向高度将大于机械手预先设置的零件拾取高度，机械夹爪其夹爪部位将撞到零件上，由于机械臂运作过程中的惯性力很大，将损坏零件，同时损坏夹爪。
发明内容
本发明采用的一个技术方案是提供一种电动夹持结构，包括底板、导杆、爪头、连杆、电机和传动块；所述底板上设置有配合导杆的导套；导杆套装于所述导套内；在底板下表面上通过支撑柱固定所述爪头；两个爪头相对而设；所述爪头呈Z字外型；在爪头上的折角处通过转轴固定至其两侧的支撑柱上；所述爪头的下端为夹持端，爪头的上端为连接端；相对设置的两个爪头通过相向转动的夹持端夹紧工件；所述连接端通过连杆铰接至传动块上；所述传动块与导杆下端的传动头配合；所述传动头呈圆盘体形状；传动头与导杆同轴固定；在传动头的回转面上设置有配合传动块的凹槽；所述传动块的一端加工为半圆形的凸起；所述凸起插入凹槽内，且传动头以凹槽内的凸起为轴线而转动；在导杆的上端设有导向杆；导向杆上设有导向槽；在导向槽高度位置固定所述电机；电机的转轴上套装曲柄，曲柄的另一端配合在导向槽内；所述电机转动，曲柄带动导杆沿着导套相对伸缩滑动。
优选的是，所述连杆的上端铰接至所述传动块上的第一铰接轴；所述连杆的下端铰接至所述爪头上的第二铰接轴；所述夹持端的接触表面包覆有橡胶质地的防滑套。
优选的是，所述导向杆水平设置，且导向槽垂直于导向杆轴向；在底板的上端面还设有固定架，导向杆位于固定架中心位置上。
本发明的有益效果是：提供一种电动夹持结构，其控制精准，可以降低工件的表面损伤，控制夹紧的力度，操作方便。其次，其传动反应灵敏，夹紧力反馈精确。最后，结构排布合理，便于生产装配，降低了生产成本，提高了生产效率。
附图说明
图1是本发明一种电动夹持结构的结构图；
图2是电动夹持结构的结构侧视图；
附图中各部件的标记如下：1、底板；2、导杆；3、爪头；4、连杆；5、电机；6、传动块；7、导套；8、支撑柱；9、传动头；10、导向杆；11、曲柄；12、固定架。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
请参阅附图1和2，本发明实施例包括：
一种电动夹持结构，包括底板1、导杆2、爪头3、连杆4、电机5和传动块6。底板1上设置有配合导杆2的导套7，导杆2套装于导套7内，滑动配合能够以较低的摩擦力传动，降低耗能。在底板1下表面上通过支撑柱8固定爪头3，两个爪头3相对而设。爪头3呈Z字外型，在爪头3上的折角处通过转轴固定至其两侧的支撑柱8上。爪头3的下端为夹持端，爪头3的上端为连接端，夹持端的接触表面包覆有橡胶质地的防滑套。连杆4的上端铰接至传动块6上的第一铰接轴，连杆4的下端铰接至爪头3上的第二铰接轴。相对设置的两个爪头3通过相向转动的夹持端夹紧工件，该结构以活动铰接的方式为主，利用竖直位移转化为转动角度。连接端通过连杆4铰接至传动块6上，传动块6与导杆2上的传动头9配合。传动头9呈圆盘体形状，传动头9与导杆2同轴固定。在导杆2的上端设有水平设置的导向杆10，导向杆10上设有导向槽，且导向槽垂直于导向杆10轴向。在导向槽高度位置固定电机5，电机5的转轴上套装曲柄11，曲柄11的另一端配合在导向槽内。电机5转动，曲柄11带动导杆2沿着导套7相对伸缩滑动。在传动头9的回转面上设置有配合传动块6的凹槽，传动块6的一端加工为半圆形的凸起。凸起插入凹槽内，且传动头9以凹槽内的凸起为轴线而转动。连杆4的上端铰接至传动块6上的第一铰接轴，连杆4的下端铰接至爪头3上的第二铰接轴。以导杆2的导向位移为动力，传动头9与传动块6接触配合，利用圆角的转动来间接推动爪头3的翻转，从而使相对的两个爪头产生夹持力。在底板1的上端面还设有固定架12，导向杆10位于固定架中心位置上，固定架12可以外接机体或者支撑等结构起到整体的支撑连接作用。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (3)

1.一种电动夹持结构，其特征在于：包括底板、导杆、爪头、连杆、电机和传动块；所述底板上设置有配合导杆的导套；导杆套装于所述导套内；在底板下表面上通过支撑柱固定所述爪头；两个爪头相对而设；所述爪头呈Z字外型；在爪头上的折角处通过转轴固定至其两侧的支撑柱上；所述爪头的下端为夹持端，爪头的上端为连接端；相对设置的两个爪头通过相向转动的夹持端夹紧工件；所述连接端通过连杆铰接至传动块上；所述传动块与导杆下端的传动头配合；所述传动头呈圆盘体形状；传动头与导杆同轴固定；在传动头的回转面上设置有配合传动块的凹槽；所述传动块的一端加工为半圆形的凸起；所述凸起插入凹槽内，且传动头以凹槽内的凸起为轴线而转动；在导杆的上端设有导向杆；导向杆上设有导向槽；在导向槽高度位置固定所述电机；电机的转轴上套装曲柄，曲柄的另一端配合在导向槽内；所述电机转动，曲柄带动导杆沿着导套相对伸缩滑动。
2.根据权利要求1所述的一种电动夹持结构，其特征在于：所述连杆的上端铰接至所述传动块上的第一铰接轴；所述连杆的下端铰接至所述爪头上的第二铰接轴；所述夹持端的接触表面包覆有橡胶质地的防滑套。
3.根据权利要求1所述的一种电动夹持结构，其特征在于：所述导向杆水平设置，且导向槽垂直于导向杆轴向；在底板的上端面还设有固定架，导向杆位于固定架中心位置上。
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112401816A (zh) * 2020-11-18 2021-02-26 四川大学华西医院 一种具有摄影功能的耳鼻喉科检查装置
CN112589827A (zh) * 2020-12-23 2021-04-02 万鑫精工(湖南)股份有限公司 一种用于夹持工件的机械手

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