CN208234114U - 微工件取料机构及转运机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种微工件取料机构及转运机构，该微工件取料机构包括负压吸附件、导套及弹性件，负压吸附件内设有沿上下方向延伸的负压通道，负压吸附件的下端具有与负压通道相连通的吸嘴部，吸嘴部适于吸附微工件；导套沿上下方向可滑动设置于负压吸附件上，且导套的下端具有套设于吸嘴部外侧的嘴套部，嘴套部的下端面低于吸嘴部的下端面；弹性件设置于导套与所述负压吸附件之间，当导套相对于负压吸附件向上滑动时，弹性件被压缩。根据本实用新型实施例提供的微工件取料机构，可以提高抓取的可靠性，同时，具有缓冲保护效果，避免微工件被压坏。

Description

微工件取料机构及转运机构

技术领域

本实用新型涉及取料机构，尤其涉及一种微工件取料机构及转运机构。

背景技术

随着科技水平的进步，工业化生产加工也变得越来月智能化，各种工业机器人逐渐取代了曾经人工完成的工作。

在工业化生产加工中，工件的抓取和转运是实现自动化加工中的常规技术手段，然而，对于尺寸非常小的工件(例如摄像头的防尘网)，其抓取和转运相对困难，在抓取时容易造成工件抓取不可靠以及压坏工件等问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种微工件取料机构。

本实用新型的另一个目的在于提出一种转运机构。

为实现上述目的，一方面，根据本实用新型实施例的微工件取料机构，包括：

负压吸附件，所述负压吸附件内设有沿上下方向延伸的负压通道，所述负压吸附件的下端具有与所述负压通道相连通的吸嘴部，所述吸嘴部适于吸附微工件；

导套，所述导套沿上下方向可滑动设置于所述负压吸附件上，且所述导套的下端具有套设于所述吸嘴部外侧的嘴套部，所述嘴套部的下端面低于所述吸嘴部的下端面；

弹性件，所述弹性件设置于所述导套与所述负压吸附件之间，当所述导套相对于所述负压吸附件向上滑动时，所述弹性件被压缩。

根据本实用新型实施例提供的微工件取料机构，通过负压吸附件下端的吸嘴部吸附微工件，可以提高抓取的可靠性，同时，在负压吸附件上设置导套，在导套与负压吸附件之间设置弹性件，并且导套的下端具有套设于吸嘴部外侧的嘴套部，嘴套部的下端面低于吸嘴部的下端面，则在向下运动时，导套先接触放置微工件的载体且向上移动，之后吸嘴部接触工件，在导套向上移动时，弹性件压缩，如此，可以达到缓冲保护效果，避免微工件被压坏。此外，导套先接触载体，可以使得载体固定，便于吸嘴部吸附载体上的微工件，进一步提高抓取的可靠性。

另外，根据本实用新型上述实施例的微工件取料机构还可以具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一个实施例，所述负压吸附件包括：

负压吸管，所述负压吸管内设有沿上下方向延伸的第一负压孔；

吸附头，所述吸附头内设有沿上下方向延伸的第二负压孔，且所述吸附头的上端与所述负压吸管的下端连接，以使所述第二负压孔和第一负压孔连通形成所述负压通道；

所述吸嘴部设置于所述吸附头的下端并与所述第二负压孔相连通；

所述导套通过滑动组件沿上下方向可滑动连接于所述吸附头上；

所述弹性件设置于所述导套与所述吸附头之间。

根据本实用新型的一个实施例，所述滑动组件包括第一滑动组件及第二滑动组件，所述第一滑动组件和所述第二滑动组件分别设置在吸附头的两侧；

所述导套的一侧通过第一连接臂与所述第一滑动组件相连，所述导套的另一侧通过第二连接臂与所述第二滑动组件相连。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一滑动组件包括第一导轨及第一滑块，所述第一滑块沿上下方向可滑动设置于所述第一导轨上，所述第一导轨固定安装于所述吸附头上；

所述第二滑动组件包括第二导轨及第二滑块，所述第二滑块沿上下方向可滑动设置于所述第二导轨上，所述第二导轨固定安装于所述吸附头上且与所述第一导轨背向设置；

所述第一连接臂的上端与所述第一滑块固定连接，所述第一连接臂的下端与所述导套的一侧壁连接；所述第二连接臂的上端与所述第二滑块固定连接，所述第二连接臂的下端与所述导套的另一侧壁连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述吸附头包括：

法兰部，所述法兰部上具有向上凸出接口部；

主体部，所述主体部沿上下方向延伸，且所述主体部的上端与所述法兰部连接，所述接口部插入所述第一负压孔内，所述主体部的下端与所述吸嘴部连接，所述第二负压孔贯穿所述法兰部及主体部；

所述第一导轨及第二导轨安装于所述主体部上两相背的侧面；

所述弹性件为两个，两个所述弹性件中的一个设置在所述第一连接臂的上端和所述法兰部之间，两个所述弹性件中的另一个设置在所述第二连接臂的上端和所述法兰部之间。

根据本实用新型的一个实施例，还包括第一限位件，所述第一限位件的一端固定于所述主体部上；

所述第一连接臂上设有第一限位口，所述第一限位件的另一端设置于所述限位口内且可在所述第二限位口滑动。

根据本实用新型的一个实施例，还包括第二限位件，所述第二限位件的一端固定于所述主体部上且与所述第一限位件相对；

所述第二连接臂上设有第二限位口，所述第二限位件的另一端设置于所述第二限位口内且可在所述第二限位口滑动。

另一方面，根据本实用新型实施例的转运机构，包括：

如上所述的微工件取料机构；

及多轴运动机械臂，与所述微工件取料机构，用以驱动所述微工件取料机构运动。

根据本实用新型实施例提供的转运机构，具有上述的微工件取料机构，通过负压吸附件下端的吸嘴部吸附微工件，可以提高抓取的可靠性，同时，在负压吸附件上设置导套，在导套与负压吸附件之间设置弹性件，并且导套的下端具有套设于吸嘴部外侧的嘴套部，嘴套部的下端面低于吸嘴部的下端面，则在向下运动时，导套先接触放置微工件的载体且向上移动，之后吸嘴部接触工件，在导套向上移动时，弹性件压缩，如此，可以达到缓冲保护效果，避免微工件被压坏。此外，导套先接触载体，可以使得载体固定，便于吸嘴部吸附载体上的微工件，进一步提高抓取的可靠性。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例微工件取料机构的立体图；

图2是本实用新型实施例微工件取料机构的侧视图；

图3是图2中A-A方向的剖视图；

图4是本实用新型实施例微工件取料机构的分解图。

附图标记：

负压吸附件100；

负压吸管10；

第一负压孔H10；

吸附头11；

法兰部111；

主体部112；

吸嘴部1121；

第二负压孔H11；

导套200；

嘴套部201；

弹性件300；

第一滑动组件400；

第一导轨40；

第一滑块41；

第二滑动组件500；

第二导轨50；

第二滑块51；

第一连接臂600；

第一限位口60；

第二连接臂700；

第二限位口70；

第一限位件800；

第二限位件900。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”“轴向”、“周向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面参照附图详细描述本实用新型实施例的微工件取料机构。

参照图1至图4所示，根据本实用新型实施例提供的微工件取料机构，包括负压吸附件100、导套200及弹性件300。

其中，负压吸附件100内设有沿上下方向延伸的负压通道，所述负压吸附件100的下端具有与所述负压通道相连通的吸嘴部1121，所述吸嘴部1121适于吸附微工件。该负压吸附件100上可以设置接口，通过该接口连接至真空设备，通过真空设备抽真空，使得吸嘴部1121产生真空吸附作用，以便于吸附微工件。

导套200沿上下方向可滑动设置于所述负压吸附件100上，且所述导套200的下端具有套设于所述吸嘴部1121外侧的嘴套部201，所述嘴套部201的下端面低于所述吸嘴部1121的下端面。也就是说，导套200可以相对于负压吸附件100沿上下方向滑动，并且，导套200在滑动至最低位置时，该导套200上的嘴套部201的下端面低于吸嘴部1121的下端面。

弹性件300设置于所述导套200与所述负压吸附件100之间，当所述导套200相对于所述负压吸附件100向上滑动时，所述弹性件300被压缩。也就是说，弹性件300提供弹性作用力朝向下方，并作用于导套200上，使得导套200在没有外力介入时保持在最低位置。

需要说明的是，该微工件取料机构适于抓取尺寸小于嘴套部201的内腔尺寸的微工件。在具体应用中，可以通过多轴运动机械臂驱动该微工件取料机构运动，在抓取微工件时，微工件一般可以放置在料盘等载体上，先通过多轴运动机械臂驱动该微工件取料机构向下运动逐渐接近载体上的微工件，当该微工件取料机构向下运动至一定高度位置时，导套200下端的嘴套部201先接触载体，使得载体被压紧固定，并且罩设在微工件外部；接着，随着微工件取料机构继续向下运动，导套200相对于负压吸附件100向上运动，迫使弹性件300压缩，直至负压吸附件100下端的吸嘴部1121与微工件接触时，该微工件取料机构停止向下运动；再通过真空设备对负压通道抽真空，使得吸嘴部1121产生真空吸附作用，进而吸附微工件；最后，通过多轴运动机构驱动该微工件取料机构上升并转运至预定位置。

根据本实用新型实施例提供的微工件取料机构，通过负压吸附件100下端的吸嘴部1121吸附微工件，可以提高抓取的可靠性，同时，在负压吸附件100上设置导套200，在导套200与负压吸附件100之间设置弹性件300，并且导套200的下端具有套设于吸嘴部1121外侧的嘴套部201，嘴套部201的下端面低于吸嘴部1121的下端面，则在向下运动时，导套200先接触放置微工件的载体且向上移动，之后吸嘴部1121接触工件，在导套200向上移动时，弹性件300压缩，如此，可以达到缓冲保护效果，避免微工件被压坏。此外，导套200先接触载体，可以使得载体固定，便于吸嘴部1121吸附载体上的微工件，进一步提高抓取的可靠性。

参照图1至图4所示，在本实用新型的一个实施例中，负压吸附件100包括负压吸管10及吸附头11，其中，负压吸管10内设有沿上下方向延伸的第一负压孔H10。

吸附头11内设有沿上下方向延伸的第二负压孔H11，且所述吸附头11的上端与所述负压吸管10的下端连接，以使所述第二负压孔H11和第一负压孔H10连通形成所述负压通道。

吸嘴部1121设置于所述吸附头11的下端并与所述第二负压孔H11相连通，导套200通过滑动组件沿上下方向可滑动连接于所述吸附头11上，弹性件300设置于所述导套200与所述吸附头11之间。

也就是说，负压吸附件100主要由负压吸管10和吸附头11组成，吸附头11连接在负压吸管10的下端，并使得负压吸附件100中的第一负压孔H10与吸附头11中第二负压孔H11连通形成上述的负压通道。并且，导套200与吸附头11之间通过滑动组件连接，实现导套200可相对于吸附头11可上下滑动。此外，弹性件300设置在导套200和吸附头11之间。如此，其结构简单，装配方便，同时，便于生产加工。

具体的，在本实用新型的一个示例中，滑动组件包括第一滑动组件400及第二滑动组件500，所述第一滑动组件400和所述第二滑动组件500分别设置在吸附头11的两侧；所述导套200的一侧通过第一连接臂600与所述第一滑动组件400相连，所述导套200的另一侧通过第二连接臂700与所述第二滑动组件500相连。

也就是说，导套200的两侧分别通过一个连接臂连接至一个滑动组件上，如此，可以使得导套200与吸附头11之间的滑动连接更加稳固可靠，确保导套200上下滑动更加顺利。

更为具体的，第一滑动组件400可以包括第一导轨40及第一滑块41，所述第一滑块41沿上下方向可滑动设置于所述第一导轨40上，所述第一导轨40固定安装于所述吸附头11上。第二滑动组件500可以包括第二导轨50及第二滑块51，所述第二滑块51沿上下方向可滑动设置于所述第二导轨50上，所述第二导轨50固定安装于所述吸附头11上且与所述第一导轨40背向设置。

第一连接臂600的上端与所述第一滑块41固定连接，所述第一连接臂600的下端与所述导套200的一侧壁连接；所述第二连接臂700的上端与所述第二滑块51固定连接，所述第二连接臂700的下端与所述导套200的另一侧壁连接。

也就是说，第一连接臂600是与第一滑块41及导套200相对固定的，第二连接臂700是与第二滑块51及导套200相对固定的，如此，导套200向上运动时，第一连接臂600带动第一滑块41在第一导轨40上滑动，第二连接臂700带动第二滑块51在第二导轨50上滑动，进而实现导套200相对于吸附头11向上滑动，并且，在第一滑块41与第一导轨40的配合下以及第二滑块51与第二导轨50的配合下，可以使得导套200上下滑动更加顺利可靠，此外，其结构简单牢固，装配方便。

参照图1至图4所示，在本实用新型的一个实施例中，吸附头11包括法兰部111及主体部112，其中，法兰部111上具有向上凸出接口部；主体部112沿上下方向延伸，且所述主体部112的上端与所述法兰部111连接，所述接口部插入所述第一负压孔H10内，所述主体部112的下端与所述吸嘴部1121连接，所述第二负压孔H11贯穿所述法兰部111及主体部112。

第一导轨40及第二导轨50安装于所述主体部112上两相背的侧面。弹性件300为两个，两个所述弹性件300中的一个设置在所述第一连接臂600的上端和所述法兰部111之间，两个所述弹性件300中的另一个设置在所述第二连接臂700的上端和所述法兰部111之间。

由此，利用法兰部111方便与负压吸管10连接，通过配合接口部可以使得负压吸管10中的第一负压孔H10与吸附头11中的第二负压孔H11连通。此外，利用主体部112方便于第一导轨40和第二导轨50的安装，其结构简单，装配方便。

较佳的，主体部112与法兰部111为一体式结构。

参照图4所示，在本实用新型的一个实施例中，还包括第一限位件800，所述第一限位件800的一端固定于所述主体部112上；所述第一连接臂600上设有第一限位口60，所述第一限位件800的另一端设置于所述限位口内且可在所述第二限位口70滑动。

当导套200沿上下方向滑动时，则第一限位件800在限定口内上下运动，如此，通过第一限位口60和第一限位件800配合，可以限制导套200向上和向下运动的极限位置，确保导套200在预定高度范围内滑动。

可选地，还可以包括第二限位件900，第二限位件900的一端固定于所述主体部112上且与所述第一限位件800相对；所述第二连接臂700上设有第二限位口70，所述第二限位件900的另一端设置于所述第二限位口70内且可在所述第二限位口70滑动。

当导套200沿上下方向滑动时，则第二限位件900在限定口内上下运动，如此，通过第二限位口70和第二限位件900配合，以及第一限位口60与第一限位件800的配合，可以使得对导套200的限位作用更加可靠。

根据本实用新型实施例的转运机构，包括：

如上述实施例的微工件取料机构。

及多轴运动机械臂，与所述微工件取料机构，用以驱动所述微工件取料机构运动。

根据本实用新型实施例提供的转运机构，具有上述的微工件取料机构，通过负压吸附件100下端的吸嘴部1121吸附微工件，可以提高抓取的可靠性，同时，在负压吸附件100上设置导套200，在导套200与负压吸附件100之间设置弹性件300，并且导套200的下端具有套设于吸嘴部1121外侧的嘴套部201，嘴套部201的下端面低于吸嘴部1121的下端面，则在向下运动时，导套200先接触放置微工件的载体且向上移动，之后吸嘴部1121接触工件，在导套200向上移动时，弹性件300压缩，如此，可以达到缓冲保护效果，避免微工件被压坏。此外，导套200先接触载体，可以使得载体固定，便于吸嘴部1121吸附载体上的微工件，进一步提高抓取的可靠性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种微工件取料机构，其特征在于，包括：

负压吸附件，所述负压吸附件内设有沿上下方向延伸的负压通道，所述负压吸附件的下端具有与所述负压通道相连通的吸嘴部，所述吸嘴部适于吸附微工件；

导套，所述导套沿上下方向可滑动设置于所述负压吸附件上，且所述导套的下端具有套设于所述吸嘴部外侧的嘴套部，所述嘴套部的下端面低于所述吸嘴部的下端面；

弹性件，所述弹性件设置于所述导套与所述负压吸附件之间，当所述导套相对于所述负压吸附件向上滑动时，所述弹性件被压缩。

2.根据权利要求1所述的微工件取料机构，其特征在于，所述负压吸附件包括：

负压吸管，所述负压吸管内设有沿上下方向延伸的第一负压孔；

吸附头，所述吸附头内设有沿上下方向延伸的第二负压孔，且所述吸附头的上端与所述负压吸管的下端连接，以使所述第二负压孔和第一负压孔连通形成所述负压通道；

所述吸嘴部设置于所述吸附头的下端并与所述第二负压孔相连通；

所述导套通过滑动组件沿上下方向可滑动连接于所述吸附头上；

所述弹性件设置于所述导套与所述吸附头之间。

3.根据权利要求2所述的微工件取料机构，其特征在于，所述滑动组件包括第一滑动组件及第二滑动组件，所述第一滑动组件和所述第二滑动组件分别设置在吸附头的两侧；

所述导套的一侧通过第一连接臂与所述第一滑动组件相连，所述导套的另一侧通过第二连接臂与所述第二滑动组件相连。

4.根据权利要求3所述的微工件取料机构，其特征在于，所述第一滑动组件包括第一导轨及第一滑块，所述第一滑块沿上下方向可滑动设置于所述第一导轨上，所述第一导轨固定安装于所述吸附头上；

所述第二滑动组件包括第二导轨及第二滑块，所述第二滑块沿上下方向可滑动设置于所述第二导轨上，所述第二导轨固定安装于所述吸附头上且与所述第一导轨背向设置；

所述第一连接臂的上端与所述第一滑块固定连接，所述第一连接臂的下端与所述导套的一侧壁连接；所述第二连接臂的上端与所述第二滑块固定连接，所述第二连接臂的下端与所述导套的另一侧壁连接。

5.根据权利要求4所述的微工件取料机构，其特征在于，所述吸附头包括：

法兰部，所述法兰部上具有向上凸出接口部；

主体部，所述主体部沿上下方向延伸，且所述主体部的上端与所述法兰部连接，所述接口部插入所述第一负压孔内，所述主体部的下端与所述吸嘴部连接，所述第二负压孔贯穿所述法兰部及主体部；

所述第一导轨及第二导轨安装于所述主体部上两相背的侧面；

所述弹性件为两个，两个所述弹性件中的一个设置在所述第一连接臂的上端和所述法兰部之间，两个所述弹性件中的另一个设置在所述第二连接臂的上端和所述法兰部之间。

6.根据权利要求5所述的微工件取料机构，其特征在于，还包括第一限位件，所述第一限位件的一端固定于所述主体部上；

所述第一连接臂上设有第一限位口，所述第一限位件的另一端设置于所述限位口内且可在所述第一限位口滑动。

7.根据权利要求6所述的微工件取料机构，其特征在于，还包括第二限位件，所述第二限位件的一端固定于所述主体部上且与所述第一限位件相对；

所述第二连接臂上设有第二限位口，所述第二限位件的另一端设置于所述第二限位口内且可在所述第二限位口滑动。

8.一种转运机构，其特征在于，包括：

如权利要求1至7中任一项所述的微工件取料机构；

及多轴运动机械臂，与所述微工件取料机构，用以驱动所述微工件取料机构运动。