CN113276154A - 一种吸附型销钉抓取机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种吸附型销钉抓取机构，包括供料组件、送料组件和驱动组件，送料组件包括机械臂与连接于机械臂的活动端的取料模具；取料模具包括底座、第一取料组与第二取料组，底座固定连接于机械臂的活动端，底座远离机械臂的端部具有安装面，安装面绕其中心部布设有2n个第一导向孔，第一取料组包括n个分别用于吸取销钉的第一吸嘴，第二取料组包括n个分别用于吸取销钉的第二吸嘴；驱动组件与第一取料组相连接，用于驱动第一吸嘴在第一位置与第二位置之间转换；驱动组件与第二取料组相连接，用于驱动第二吸嘴在第一位置与第二位置之间转换。在模具尺寸足够小的情况下，并保证了模具能够同时输送较多的销钉，以保证销钉的输送效率。

Description

一种吸附型销钉抓取机构

技术领域

本发明涉及型销的技术领域，尤其涉及一种吸附型销钉抓取机构。

背景技术

相关技术中，产品组装或注塑过程中，机械臂利用取料模具吸取相应数量的销钉，从而进行销钉的上料。然而，由于取料模具横截面的大小有限，型销吸嘴布设时，相邻吸嘴之间的间距必须保持一定的距离，取料模具才能够有效的取料和放料，因此，取料模具的端部不能够布设较多的吸嘴，导致取料模具送料效率较慢。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种一种吸附型销钉抓取机构，能够。

根据本发明实施例的一种吸附型销钉抓取机构，包括：

供料组件，用于连续地提供销钉；

送料组件，用于将由所述供料组件提供的销钉输送至预定位置，所述送料组件包括机械臂与连接于所述机械臂的活动端的取料模具；

所述取料模具包括底座、第一取料组与第二取料组，所述底座固定连接于所述机械臂的活动端，所述底座远离机械臂的端部具有安装面，所述安装面绕其中心部、并靠近其边缘部周向间隔布设有2n个第一导向孔，所述第一取料组包括n个分别用于吸取销钉的第一吸嘴，所述第二取料组包括n个分别用于吸取销钉的第二吸嘴，所述第一吸嘴与所述第二吸嘴依次交错设置于所述第一导向孔、并与所述第一导向孔滑动连接；

驱动组件，所述驱动组件与所述第一取料组相连接，用于驱动所述第一吸嘴在第一位置与第二位置之间转换；所述驱动组件与所述第二取料组相连接，用于驱动所述第二吸嘴在第一位置与第二位置之间转换，当n个所述第一吸嘴在第一位置时，n个所述第二吸嘴在第二位置；当n个所述第一吸嘴在第二位置时，n个所述第二吸嘴在第一位置。

根据本发明实施例的一种吸附型销钉抓取机构，至少具有如下有益效果：在驱动组件的作用下，n个第一吸嘴与n个第二吸嘴配合工作，以能够同时吸附相应数量的销钉，因此，取料模具能够同时输送2n个销钉，从而提高销钉的输送效率；可见，本申请方案采用上述方案，在模具尺寸足够小的情况下，并保证了模具能够同时输送较多的销钉，以保证销钉的输送效率。

根据本发明的一些实施例，所述驱动组件包括两个动力件，一个所述动力件与所述第一取料组相连接，用于驱动所述第一吸嘴运动；另一个所述动力件与所述第二取料组相连接，用于驱动所述第二吸嘴运动。

根据本发明的一些实施例，所述驱动组件包括第一丝杆、第一连接座、第二连接座与动力件，所述第一丝杆转动连接于所述底座，所述第一丝杆包括其周面设置有第一螺纹的第一段和其周面设置有第二螺纹的第二段，所述第一螺纹的螺旋方向与所述第二螺纹的螺旋方向相反，所述第一连接座螺纹连接于所述第一段、并与所述n个所述第一吸嘴固定连接，所述第二连接座螺纹连接于所述第二段、并与所述n个所述第二吸嘴固定连接。

根据本发明的一些实施例，所述取料模具还包括：头部壳体，所述头部壳体包括环形侧板和一体化连接于所述环形侧板的一端的底板，所述环形侧板套设且滑动连接所述底座的周面，所述底板绕其中心部环形布设有2n个间隔设置的第二导向孔，所述第二导向孔与所述第一导向孔相对设置；弹性件，连接于所述底板与所述底座之间，以阻碍所述头部壳体向所述底座运动。

根据本发明的一些实施例，所述取料模具还包括限位组件，所述限位组件连接于所述底座与所述头部壳体之间、并限制所述头部壳体滑离所述底座，所述弹性件套设于所述限位组件的外侧、并抵接于所述安装面与所述底板之间。

根据本发明的一些实施例，所述限位组件包括：第一管件，固定连接所述底座，并沿所述底座的轴向方向延伸；第二管件，滑动连接于所述第一管件、并不会与所述第一管件相脱离，所述第二管件与所述底板可拆卸连接。

根据本发明的一些实施例，所述限位组件还包括限位件，所述限位件的内周面螺纹连接于所述第二管件的端部，所述限位件的外周面与所述底板螺纹连接。

根据本发明的一些实施例，所述第一管件的内壁沿所述第一管件的轴向方向开设有第一条形槽与第二条形槽，所述第一条形槽与所述第一管件远离所述底座的一端相连通，所述第一管件的内壁开设有连通所述第一条形槽与所述第二条形槽的连接槽；所述第二管件的外周面固定设置有限位部，所述限位部能够自所述第一条形槽及所述连接槽滑至所述第二条形槽，所述限位部滑动连接所述第二条形槽，所述第二管件与所述底板可拆卸连接。

根据本发明的一些实施例，所述底板开设有通孔和让位孔，所述让位孔贯穿所述底板的内侧及外侧、并与所述通孔相连通，所述通孔与所述第一管件相对设置，所述让位孔与所述第一条形槽的端口相对设置；所述第二管件沿其轴向方向分隔设置有第一定位部和第二定位部，所述第一定位部抵接于所述底板的外壁，所述第二定位部抵接于所述底板的内壁，所述第二定位部能够自所述通孔滑至所述底板的内侧。

根据本发明的一些实施例，所述第一吸嘴与所述第二吸嘴结构一致；或，所述第一吸嘴与所述第二吸嘴结构不同，以能够吸住不同销钉。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明实施例的销钉抓取机构的整体结构示意图；

图2为本发明实施例的取料模具的外部结构示意图；

图3为本发明实施例的取料模具的内部结构示意图；

图4为本发明实施例的头部壳体与限位组件之间的连接结构示意图；

图5为图3中A区域的放大示意图；

图6为本发明实施例的第一管件的结构示意图。

附图标记：

100、供料组件；200、送料组件；210、机械臂；220、取料模具；221、底座；2211、安装面；2212、第一导向孔；222、第一取料组；2221、第一吸嘴；223、第二取料组；2231、第二吸嘴；300、驱动组件；310、驱动件；320、第一丝杆；321、第一段；322、第二段；3 30、第一连接座；340、第二连接座；400、头部壳体；410、环形侧板；420、底板；421、第二导向孔；422、通孔；423、让位孔；500、弹性件；600、限位组件；610、第一管件；611、第一条形槽；612、第二条形槽；613、连接槽；620、第二管件；621、限位部；622、第一定位部；623、第二定位部；630、限位件。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

本发明公开了一种吸附型销钉抓取机构，参照图1，包括供料组件100以及送料组件200，供料组件100用于连续地提供销钉，送料组件200用于销钉的抓取、输送；送料组件200包括机械臂210和取料模具220，取料模具220连接于机械臂210的自由端，并用于销钉的取料。

具体的，供料组件100连续地向预设位提供销钉，取料模具220在机械臂210的作用下，取料模具220运动至预设位，从而进行销钉的吸取。销钉吸取完成后，取料模具220在机械臂210的作用下，取料模具220运动至销钉需要的位置，从而将销钉输送至需要的位置，进而完成销钉的上料。

在一些实施例中，参照图2与图3，取料模具220包括底座221、第一取料组222与第二取料组223，底座221固定连接于机械臂210的活动端，底座221远离机械臂210的端部具有安装面2211，安装面2211绕其中心部、并靠近其边缘部周向间隔布设有2n个第一导向孔2212，第一取料组222包括n个分别用于吸取销钉的第一吸嘴2221，第二取料组223包括n 个分别用于吸取销钉的第二吸嘴2231，第一吸嘴2221与第二吸嘴2231依次交错设置于第一导向孔2212、并与第一导向孔2212滑动连接；同时，取料模具220还包括驱动组件300，驱动组件300与第一取料组222相连接，用于驱动第一吸嘴2221在第一位置与第二位置之间转换；驱动组件300与第二取料组223相连接，用于驱动第二吸嘴2231在第一位置与第二位置之间转换，当n个第一吸嘴2221在第一位置时，n个第二吸嘴2231在第二位置；当n个第一吸嘴2221在第二位置时，n个第二吸嘴2231在第一位置。

取料模具220取料过程中，n个第一吸嘴2221在驱动组件300的作用下，第一吸嘴2221 向远离安装座的一侧移动、并直至移动至第二位置，第一吸嘴2221靠近安装座的一侧移动，并直至缩回至第一位置，且n个第二吸嘴2231间隔设置相邻两个第一吸嘴2221之间，因此，第二吸嘴2231位于第一位置时，相邻两个第一吸嘴2221之间的间隙足够大，n个第一吸嘴 2221能够依次经过相应的取料位，进行销钉的取料；当n个第一吸嘴2221取料完成后，n个第一吸嘴2221在驱动组件300的作用下，n个第一吸嘴2221自第二位置缩回至第一位置，且n个第二吸嘴2231自第一位置转换至第二位置，且n个第一吸嘴2221间隔设置相邻两个第二吸嘴2231之间，因此，第一吸嘴2221位于第一位置时，相邻两个第二吸嘴2231之间的间隙足够大，n个第二吸嘴2231能够依次经过相应的取料位，进行销钉的取料；

取料模具220放料过程中，n个第一吸嘴2221位于第二位置，n个第二吸嘴2231位于第一位置，n个第一吸嘴2221将销钉依次放置于预定位置，当第一吸嘴2221上的销钉放置完成后，第一吸嘴2221缩回自第一位置，第二吸嘴2231移动至第二位置，n个第二吸嘴2231 将销钉依次放置于预定位置。

综上所述，在驱动组件300的作用下，n个第一吸嘴2221与n个第二吸嘴2231配合工作，以能够同时吸附相应数量的销钉，因此，取料模具220能够同时输送2n个销钉，从而提高销钉的输送效率；可见，本申请方案采用上述方案，在模具尺寸足够小的情况下，并保证了模具能够同时输送较多的销钉，以保证销钉的输送效率。

在一些实施例中，驱动组件300包括两个动力件，一个动力件与第一取料组222相连接，用于驱动第一取料组222运动，从而使第一取料组222的第一吸嘴2221在第一位置与第二位置之间转换；另一个动力件与第二取料组223相连接，用于驱动第二取料组223运动，从而使第二取料组223的第二吸嘴2231在第一位置与第二位置之间转换。

具体的，动力件可采用电机丝杆结构、或微型气缸、或采用气压的方式，从而控制第一吸嘴2221与第二吸嘴2231的运动。

代替上述驱动组件300，驱动组件300包括第一丝杆320、第一连接座330、第二连接座 340与驱动件310，第一丝杆320转动连接于底座221，第一丝杆320包括其周面设置有第一螺纹的第一段321和其周面设置有第二螺纹的第二段322，第一螺纹的螺旋方向与第二螺纹的螺旋方向相反，第一连接座330螺纹连接于第一段321、并与n个第一吸嘴2221固定连接，第二连接座340螺纹连接于第二段322、并与n个第二吸嘴2231固定连接。

具体的，驱动件310的驱动轴带动第一丝杆320转动，第一段321与第一连接座330螺纹连接，第一段321沿丝杆的轴向方向移动，且第一连接座330与n个第一吸嘴2221相连接，第一连接座330驱动n个第一吸嘴2221沿第一导向孔2212的轴向方向运动，从而远离或靠近底座221运动。同理，第二段322与第二连接座340螺纹连接，第二连接座340沿丝杆的轴向方向移动，且第二连接座340与n个第二吸嘴2231相连接，第二连接座340驱动n个第二吸嘴2231沿第一导向孔2212的轴向方向运动，从而远离或靠近底座221运动。并且，由于第一段321的螺纹与第二段322的螺纹相反，因此，第一连接座330与第二连接座340运动方向相反，从而使第一吸嘴2221与第二吸嘴2231运动方向相反。

在一些实施例中，取料模具220还包括头部壳体400与弹性件500，头部壳体400包括环形侧板410和一体化连接于环形侧板410的一端的底板420，环形侧板410套设且滑动连接底座221的周面，底板420绕其中心部环形布设有2n个间隔设置的第二导向孔421，第二导向孔421与第一导向孔2212相对设置；弹性件500连接于底板420与底座221之间，以阻碍头部壳体400向底座221运动。

通过头部壳体400的设置，从而提高取料模具220的预留空间，第一吸嘴2221或第二吸嘴2231向第一位置运动时，从而能够使销钉能够部分影藏于头部壳体400的内部，从而避免销钉被碰掉；此外，头部壳体400滑动连接于底座221上，头部壳体400能够在底座221上滑动，因此，取料模具220上料过程中，头部壳体400能够向底座221运动，从而使销钉露出足够的长度，或第一吸嘴2221与第二吸嘴2231露出足够的长度，从而完成销钉的上料。

在一些实施例中，参照4，取料模具220还包括限位组件600，限位组件600连接于底座 221与头部壳体400之间、并限制头部壳体400滑离底座221，弹性件500套设于限位组件600的外侧、并抵接于安装面2211与底板420之间。

通过采用上述限位组件600，限位组件600能够使头部壳体400稳定安装于底座221上，头部壳体400滑动过程中不会脱离底座221；同时，限位组件600能够对弹性件500进行定位，从而使弹性件500稳定抵接于底座221与头部壳体400之间。

在一些实施例中，限位组件600包括第一管件610与第二管件620，第一管件610固定连接底座221，并沿底座221的轴向方向延伸；第二管件620滑动连接于第一管件610、并不会与第一管件610相脱离，第二管件620与底板420可拆卸连接。

具体的，通过第一管件610与第二管件620之间的滑动连接，第一管件610连接于底座 221，第二管件620连接于头部壳体400，如此，头部壳体400滑动连接于底座221上。

在一些实施例中，限位组件600还包括限位件630，限位件630的内周面螺纹连接于第二管件620的端部，限位件630的外周面与底板420螺纹连接。同时，第二管件620可拆卸连接于头部壳体400上，如此，用户可通过拆卸第二管件620，从而能够对头部壳体400进行拆卸。

通过采用上述方案，当头部壳体400拆卸时，用户通过旋转限位件630，从而使限位件 630与第二管件620及头部壳体400相脱离，进而完成头部壳体400的拆卸。

在一些实施例中，参照图3、图5和图6，第一管件610的内壁沿第一管件610的轴向方向开设有第一条形槽611与第二条形槽612，第一条形槽611与第一管件610远离底座221的一端相连通，第一管件610的内壁开设有连通第一条形槽611与第二条形槽612的连接槽613；第二管件620的外周面固定设置有限位部621，限位部621能够自第一条形槽611及连接槽613滑至第二条形槽612，限位部621滑动连接第二条形槽612，第二管件620与底板 420可拆卸连接。

进一步地，底板420开设有通孔422和让位孔423，让位孔423贯穿底板420的内侧及外侧、并与通孔422相连通，通孔422与第一管件610相对设置，让位孔423与第一条形槽 611的端口相对设置；第二管件620沿其轴向方向分隔设置有第一定位部622和第二定位部623，第一定位部622抵接于底板420的外壁，第二定位部623抵接于底板420的内壁，第二定位部623能够自通孔422滑至底板420的内侧。

具体的，通过采用上述结构，头部壳体400向底座221运动时，第二管件620能够与头部壳体400同步运动，避免限位组件600干涉销钉的放置；同时，当头部壳体400拆卸时，限位部621能够自第一条形槽611的端口脱离第一管件610，同步地，第二定位部623能够自让位孔423脱离底板420，从而实现第二管件620的拆卸，进而可实现头部壳体400的拆卸。

在一些实施例中，第一吸嘴2221与第二吸嘴2231结构一致，可见取料模具220能够同时进行多个销钉的取料及送料；或，第一吸嘴2221与第二吸嘴2231结构不同，以能够吸住不同销钉，可见，取料模具220能够运输不同的销钉。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.一种吸附型销钉抓取机构，其特征在于，包括：

供料组件(100)，用于连续地提供销钉；

送料组件(200)，用于将由所述供料组件(100)提供的销钉输送至预定位置，所述送料组件包括机械臂(210)与连接于所述机械臂(210)的活动端的取料模具(220)；

所述取料模具(220)包括底座(221)、第一取料组(222)与第二取料组(223)，所述底座(221)固定连接于所述机械臂(210)的活动端，所述底座(221)远离机械臂(210)的端部具有安装面(2211)，所述安装面(2211)绕其中心部、并靠近其边缘部周向间隔布设有2n个第一导向孔(2212)，所述第一取料组(222)包括n个分别用于吸取销钉的第一吸嘴(2221)，所述第二取料组(223)包括n个分别用于吸取销钉的第二吸嘴(2231)，所述第一吸嘴(2221)与所述第二吸嘴(2231)依次交错设置于所述第一导向孔(2212)、并与所述第一导向孔(2212)滑动连接；

驱动组件(300)，所述驱动组件(300)与所述第一取料组(222)相连接，用于驱动所述第一吸嘴(2221)在第一位置与第二位置之间转换；所述驱动组件(300)与所述第二取料组(223)相连接，用于驱动所述第二吸嘴(2231)在第一位置与第二位置之间转换，当n个所述第一吸嘴(2221)在第一位置时，n个所述第二吸嘴(2231)在第二位置；当n个所述第一吸嘴(2221)在第二位置时，n个所述第二吸嘴(2231)在第一位置。

2.根据权利要求1所述的一种吸附型销钉抓取机构，其特征在于，所述驱动组件(300)包括两个动力件，一个所述动力件与所述第一取料组(222)相连接，用于驱动所述第一吸嘴(2221)运动；另一个所述动力件与所述第二取料组(223)相连接，用于驱动所述第二吸嘴(2231)运动。

3.根据权利要求1所述的一种吸附型销钉抓取机构，其特征在于，所述驱动组件(300)包括第一丝杆(320)、第一连接座(330)、第二连接座(340)与动力件(310)，所述第一丝杆(320)转动连接于所述底座(221)，所述第一丝杆(320)包括其周面设置有第一螺纹的第一段(321)和其周面设置有第二螺纹的第二段(322)，所述第一螺纹的螺旋方向与所述第二螺纹的螺旋方向相反，所述第一连接座(330)螺纹连接于所述第一段(321)、并与所述n个所述第一吸嘴(2221)固定连接，所述第二连接座(340)螺纹连接于所述第二段(322)、并与所述n个所述第二吸嘴(2231)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种吸附型销钉抓取机构，其特征在于，所述取料模具(220)还包括：

头部壳体(400)，所述头部壳体(400)包括环形侧板(410)和一体化连接于所述环形侧板(410)的一端的底板(420)，所述环形侧板(410)套设且滑动连接所述底座(221)的周面，所述底板(420)绕其中心部环形布设有2n个间隔设置的第二导向孔(421)，所述第二导向孔(421)与所述第一导向孔(2212)相对设置；

弹性件(500)，连接于所述底板(420)与所述底座(221)之间，以阻碍所述头部壳体(400)向所述底座(221)运动。

5.根据权利要求4所述的一种吸附型销钉抓取机构，其特征在于，所述取料模具(220)还包括限位组件(600)，所述限位组件(600)连接于所述底座(221)与所述头部壳体(400)之间、并限制所述头部壳体(400)滑离所述底座(221)，所述弹性件(500)套设于所述限位组件(600)的外侧、并抵接于所述安装面(2211)与所述底板(420)之间。

6.根据权利要求5所述的一种吸附型销钉抓取机构，其特征在于，所述限位组件(600)包括：

第一管件(610)，固定连接所述底座(221)，并沿所述底座(221)的轴向方向延伸；

第二管件(620)，滑动连接于所述第一管件(610)、并不会与所述第一管件(610)相脱离，所述第二管件(620)与所述底板(420)可拆卸连接。

7.根据权利要求6所述的一种吸附型销钉抓取机构，其特征在于，所述限位组件(600)还包括限位件(630)，所述限位件(630)的内周面螺纹连接于所述第二管件(620)的端部，所述限位件(630)的外周面与所述底板(420)螺纹连接。

8.根据权利要求6所述的一种吸附型销钉抓取机构，其特征在于，所述第一管件(610)的内壁沿所述第一管件(610)的轴向方向开设有第一条形槽(611)与第二条形槽(612)，所述第一条形槽(611)与所述第一管件(610)远离所述底座(221)的一端相连通，所述第一管件(610)的内壁开设有连通所述第一条形槽(611)与所述第二条形槽(612)的连接槽(613)；

所述第二管件(620)的外周面固定设置有限位部(621)，所述限位部(621)能够自所述第一条形槽(611)及所述连接槽(613)滑至所述第二条形槽(612)，所述限位部(621)滑动连接所述第二条形槽(612)，所述第二管件(620)与所述底板(420)可拆卸连接。

9.根据权利要求8所述的一种吸附型销钉抓取机构，其特征在于，所述底板(420)开设有通孔(422)和让位孔(423)，所述让位孔(423)贯穿所述底板(420)的内侧及外侧、并与所述通孔(422)相连通，所述通孔(422)与所述第一管件(610)相对设置，所述让位孔(423)与所述第一条形槽(611)的端口相对设置；

所述第二管件(620)沿其轴向方向分隔设置有第一定位部(622)和第二定位部(623)，所述第一定位部(622)抵接于所述底板(420)的外壁，所述第二定位部(623)抵接于所述底板(420)的内壁，所述第二定位部(623)能够自所述通孔(422)滑至所述底板(420)的内侧。

10.根据权利要求1所述的一种吸附型销钉抓取机构，其特征在于，所述第一吸嘴(2221)与所述第二吸嘴(2231)结构一致；或，所述第一吸嘴(2221)与所述第二吸嘴(2231)结构不同，以能够吸住不同销钉。

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