CN208217864U - 一种多自由度吸持转运机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多自由度吸持转运机构，包括固定板、第一滑轨、滑架、第二滑轨、旋转气缸、升降气缸以及定位板；所述第一滑轨与固定板一侧连接，所述滑架位于第一滑轨上，所述第二滑轨通过滑块与滑架活动连接，所述旋转气缸通过垫板与第二滑轨的底端连接，所述升降气缸通过旋转板与旋转气缸的旋转盘连接，所述定位板与升降气缸的活塞杆底端连接，所述定位板一侧设置有旋转定位杆，所述定位板和旋转定位杆上均设置有弹簧吸盘。本实用新型一种多自由度吸持转运机构可代替自动机械手实现薄板状产品的转运操作，降低生产成本，占用空间较小，同时可在转运产品的过程中根据需要将产品旋转特定角度。

Description

一种多自由度吸持转运机构

技术领域

本实用新型涉及一种转运机构，具体涉及一种多自由度吸持转运机构。

背景技术

在电子产品的屏幕、背光板以及塑料薄板薄片状产品的生产过程中，需要将产品从一处工位末端转运至下一处工位的首端，或者从一个装置上转移至另一装置。

在进行转运操作时，现有的方式位于通过自动机械手驱动夹持机构实现薄片状产品的转运，机械手的自由度较高，可根据需要在转运产品的过程中将产品旋转特定的角度。但是，自动机械手的购买成本和使用成本均较高，并且需要在其周围预留出较大的空间，以避免机械手受到障碍物阻挡。

上述方法无疑会增大生产成本，同时占用较大的厂房空间，在空间受到限制的情况下并不适用。

实用新型内容

本实用新型的目的是：提供一种多自由度吸持转运机构，可代替自动机械手实现薄板状产品的转运操作，降低生产成本，占用空间较小，同时可在转运产品的过程中根据需要将产品旋转特定角度。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下的技术方案：

一种多自由度吸持转运机构，包括固定板、第一滑轨、滑架、第二滑轨、旋转气缸、升降气缸以及定位板；所述第一滑轨与固定板一侧连接，所述滑架位于第一滑轨上，所述第二滑轨通过滑块与滑架活动连接，所述旋转气缸通过垫板与第二滑轨的底端连接，所述升降气缸通过旋转板与旋转气缸的旋转盘连接，所述定位板与升降气缸的活塞杆底端连接，所述定位板一侧设置有旋转定位杆，所述定位板和旋转定位杆上均设置有弹簧吸盘。

进一步的，所述定位板和旋转定位杆上均设置有直线滑槽，所述弹簧吸盘竖向贯穿定位板和旋转定位杆上的直线滑槽，所述定位板上的直线滑槽呈X形布置，所述旋转定位杆上的直线滑槽沿旋转定位杆的长度方向设置。

进一步的，所述旋转定位杆通过销轴与定位板铰接，所述旋转定位杆与定位板的铰接具有阻尼性。

进一步的，所述第一滑轨的一端顶部设置有第一伺服电机，所述第一滑轨上设置有第一同步带，所述第一滑轨的两端分别设置有驱动轮和从动轮，所述驱动轮与第一伺服电机的转轴同轴连接，所述滑架侧面与第一同步带连接。

进一步的，所述滑架上设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机的转轴底端同轴设置有转轮，所述第二滑轨的两端均设置有连接板，所述连接板上设置有第二同步带，所述转轮与第二同步带相配合。

本实用新型的有益效果为：一种多自由度吸持转运机构，通过第一滑轨、第一伺服电机、滑架、第二伺服电机、第二滑轨、旋转气缸、升降气缸、定位板以及弹簧吸盘的配合使用，可代替自动机械手实现薄板状产品的转运操作，有利于降低生产成本，整体占用空间较小，可适应多种空间受到一定限制的环境，同时自由度较高，可在转运产品的过程中根据需要将产品旋转特定角度。

附图说明

图1为本实用新型一种多自由度吸持转运机构的整体结构主视图。

图2为本实用新型一种多自由度吸持转运机构的整体结构轴测图。

图中：1、固定板；2、第一滑轨；3、第一伺服电机；4、第一同步带；5、滑架；6、第二伺服电机；7、滑块；8、第二滑轨；9、连接板；10、第二同步带；11、垫板；12、旋转气缸；13、旋转板；14、升降气缸；15、定位板；16、直线通槽；17、旋转定位杆；18、弹簧吸盘。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型作进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参考图1以及图2，一种多自由度吸持转运机构，包括固定板1、第一滑轨2、滑架5、第二滑轨8、旋转气缸12、升降气缸14以及定位板15；所述第一滑轨2与固定板1一侧连接，所述滑架5位于第一滑轨2上，所述第二滑轨8通过滑块7与滑架5活动连接，所述旋转气缸12通过垫板11与第二滑轨8的底端连接，所述升降气缸14通过旋转板13与旋转气缸12的旋转盘连接，所述定位板15与升降气缸14的活塞杆底端连接，所述定位板15一侧设置有旋转定位杆17，所述定位板15和旋转定位杆17上均设置有弹簧吸盘18。

所述定位板15和旋转定位杆17上均设置有直线滑槽16，所述弹簧吸盘18竖向贯穿定位板15和旋转定位杆17上的直线滑槽16，所述定位板15上的直线滑槽16呈X形布置，所述旋转定位杆17上的直线滑槽16沿旋转定位杆17的长度方向设置，弹簧吸盘18可在直线滑槽16内滑动调整位置。

所述旋转定位杆17通过销轴与定位板15铰接，所述旋转定位杆17可相对于定位板15旋转，所述旋转定位杆17与定位板15的铰接具有阻尼性，保证旋转定位杆17相对于定位板15的定位稳固性。

多个弹簧吸盘18的相对位置可根据产品的尺寸和形状进行调整，因此可对多种形状和尺寸的薄板状产品进行吸持，通用性较强。

所述第一滑轨2的一端顶部设置有第一伺服电机3，所述第一滑轨2上设置有第一同步带4，所述第一滑轨2的两端分别设置有驱动轮和从动轮，所述驱动轮与第一伺服电机3的转轴同轴连接，所述滑架5侧面与第一同步带4连接。

所述滑架5上设置有第二伺服电机6，所述第二伺服电机6的转轴底端同轴设置有转轮，所述第二滑轨8的两端均设置有连接板9，所述第二滑轨8连接板9组成回字形的组合体，所述连接板9上设置有第二同步带10，所述转轮与第二同步带10相配合，所述第二同步带10位于第二滑轨8内侧。

本实用新型的工作原理为：第一伺服电机3带动驱动轮旋转，进而通过第一同步带4带动滑架4沿第一滑轨2水平往复移动；第二伺服电机6带动转轮旋转，进而通过第二同步带10实现第二滑轨8和垫板11相对于滑块7的水平往复滑动；旋转气缸12的转盘带动旋转板旋转；升降气缸14驱动定位板15的上下升降移动，弹簧吸盘18用于通过负压吸持薄板状的产品；机构整体可实现对产品的吸持、旋转、水平X向移动、水平Y向移动以及上下升降移动。

上述实施例用于对本实用新型作进一步的说明，但并不将本实用新型局限于这些具体实施方式。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应理解为在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种多自由度吸持转运机构，其特征在于：包括固定板(1)、第一滑轨(2)、滑架(5)、第二滑轨(8)、旋转气缸(12)、升降气缸(14)以及定位板(15)；所述第一滑轨(2)与固定板(1)一侧连接，所述滑架(5)位于第一滑轨(2)上，所述第二滑轨(8)通过滑块(7)与滑架(5)活动连接，所述旋转气缸(12)通过垫板(11)与第二滑轨(8)的底端连接，所述升降气缸(14)通过旋转板(13)与旋转气缸(12)的旋转盘连接，所述定位板(15)与升降气缸(14)的活塞杆底端连接，所述定位板(15)一侧设置有旋转定位杆(17)，所述定位板(15)和旋转定位杆(17)上均设置有弹簧吸盘(18)。

2.根据权利要求1所述的一种自由度吸持转运机构，其特征在于：所述定位板(15)和旋转定位杆(17)上均设置有直线滑槽(16)，所述弹簧吸盘(18)竖向贯穿定位板(15)和旋转定位杆(17)上的直线滑槽(16)，所述定位板(15)上的直线滑槽(16)呈X形布置，所述旋转定位杆(17)上的直线滑槽(16)沿旋转定位杆(17)的长度方向设置。

3.根据权利要求2所述的一种自由度吸持转运机构，其特征在于：所述旋转定位杆(17)通过销轴与定位板(15)铰接，所述旋转定位杆(17)与定位板(15)的铰接具有阻尼性。

4.根据权利要求1所述的一种自由度吸持转运机构，其特征在于：所述第一滑轨(2)的一端顶部设置有第一伺服电机(3)，所述第一滑轨(2)上设置有第一同步带(4)，所述第一滑轨(2)的两端分别设置有驱动轮和从动轮，所述驱动轮与第一伺服电机(3)的转轴同轴连接，所述滑架(5)侧面与第一同步带(4)连接。

5.根据权利要求1所述的一种自由度吸持转运机构，其特征在于：所述滑架(5)上设置有第二伺服电机(6)，所述第二伺服电机(6)的转轴底端同轴设置有转轮，所述第二滑轨(8)的两端均设置有连接板(9)，所述连接板(9)上设置有第二同步带(10)，所述转轮与第二同步带(10)相配合。