CN208198624U - 一种机器人行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人行走机构，涉及机器人技术领域。本实用新型包括基板；基板一表面固定装设有后拉架；后拉架上固定装设有转轴；转轴一端转动连接有转盘；基板一侧面设置有L型板；L型板一表面设置有电磁铁；基板一表面开设有第一贯通孔和第二贯通孔；第一贯通孔内滑动配合有T型架；T型架竖直段上套设有弹簧；T型架水平段一表面设置有与电磁铁相配合的衔铁块；T型架竖直段端部通过底板固定有定位柱；转盘一表面对称开设有与定位柱相配合的定位孔；T型架水平段一表面装设有电机；电机输出轴设置有主动齿轮；转盘另一端面装设有与主动齿轮相配合的从动齿轮。通过利用转盘与T型架的配合设置，便于实现机器人转向工作。

Description

一种机器人行走机构

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种机器人行走机构。

背景技术

地面移动机器人的运动机构则是机器人的一个重要组成部分，它直接影响到机器人运动的稳定性、灵活性和可操作性，因此，合理选择和设计机器人的运动机构是移动机器人设计的一个重要环节。现有机器人的转向结构通常较为复杂，并且在转向过程中容易发生机身侧翻，这极大地降低了用户的体验感。因此，函需研究出一种机器人行走机构，以便于解决上述问题

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人行走机构，通过电磁铁与衔铁块的配合设置，利用T型架实现主动齿轮与从动齿轮的啮合或脱离，并利用电机带动转盘来实现机器人的转向工作，同时在转向时利用T型架底部的底板来支撑稳定整个装置，解决了现有的机器人转向结构复杂及转向时容易造成机身侧翻的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种机器人行走机构，包括基板；所述基板一表面固定装设有一后拉架；所述后拉架上固定装设有一转轴；所述转轴一端转动连接有一转盘；所述后拉架上装设有第一从动轮；所述转盘一端面装设有驱动部件；所述驱动部件上装设有主动轮；所述驱动部件一侧并位于转盘一端面装设有第二从动轮；所述基板一侧面设置有一L型板；所述L型板一表面设置有一电磁铁和一控制器；所述基板一表面开设有一第一贯通孔和一第二贯通孔；所述第一贯通孔内滑动配合有一T型架；所述T型架竖直段上套设有一弹簧；所述T型架水平段一表面设置有一与电磁铁相配合的衔铁块；所述T型架竖直段端部固定有一底板；所述底板一表面固定有一定位柱；所述转盘一表面对称开设有与定位柱相配合的定位孔；所述T型架水平段一表面固定装设有一电机；所述电机输出轴设置有一主动齿轮；所述转盘另一端面固定装设有一与主动齿轮相配合的从动齿轮；所述第二贯通孔与主动齿轮相配合。

进一步地，所述后拉架呈V型结构。

进一步地，所述转轴周侧面套设有一轴套；所述轴套固定在转盘端面上。

进一步地，所述主动轮与第二从动轮并排分布在转盘一端面上；所述主动轮与第二从动轮位于两定位孔之间；两所述定位孔位于转盘边缘处。

进一步地，所述电磁铁一侧并位于L型板一表面设置有一蓄电池；所述蓄电池与驱动部件、电磁铁、控制器和电机位于同一电路回路中。

进一步地，所述弹簧一端固定连接在基板表面上；所述弹簧另一端固定连接在T型架水平段一表面上。

进一步地，所述定位柱横截面为圆形或多边形结构。

进一步地，所述从动齿轮为环状结构；所述从动齿轮与主动齿轮为内啮合。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过电磁铁与衔铁块的配合设置，利用基板上的T型架实现主动齿轮与从动齿轮的啮合或脱离，并利用电机带动转盘来实现机器人的转向工作，同时在转向时利用T型架底部的底板来支撑稳定整个装置，有效地提高了机器人的转向效率，解决了现有的机器人转向结构复杂及转向时容易造成机身侧翻的问题；该机器人行走机构不仅结构设计简单合理，而且安装及拆卸方便，维修及制造成本较低，具有较高的市场推广价值。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的结构仰视图；

图3为图1的结构主视图；

图4为本实用新型的基板的结构示意图；

图5为本实用新型的转盘的结构示意图；

图6为本实用新型的T型架的结构示意图；

图7为本实用新型的后拉架的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-基板，2-后拉架，3-转轴，4-转盘，5-驱动部件，6-L型板，7-T型架，8-弹簧，9-电机，101-第一贯通孔，102-第二贯通孔，201-第一从动轮，301-轴套，401-定位孔，501-主动轮，502-第二从动轮，601-电磁铁，602-控制器，603-蓄电池，701-衔铁块，702-底板，703-定位柱，901-主动齿轮，902-从动齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1-7所示，本实用新型为一种机器人行走机构，包括基板1；基板1一表面固定装设有一呈V型结构的后拉架2；后拉架2上固定装设有一转轴3；转轴3一端转动连接有一转盘4；后拉架2上装设有第一从动轮201；转盘4一端面装设有驱动部件5；驱动部件5包括驱动电机和减速器；驱动部件5上装设有主动轮501；驱动部件5一侧并位于转盘4一端面装设有第二从动轮502；基板1一侧面设置有一L型板6；L型板6一表面设置有一电磁铁601和一控制器602；控制器602为MCS-51单片机；基板1一表面开设有一第一贯通孔101和一第二贯通孔102；第一贯通孔101内滑动配合有一T型架7。

T型架7竖直段上套设有一弹簧8；T型架7水平段一表面设置有一与电磁铁601相配合的衔铁块701；T型架7竖直段端部固定有一底板702；底板702一表面固定有一横截面为圆形结构的定位柱703；转盘4一表面对称开设有与定位柱703相配合的定位孔401。

T型架7水平段一表面固定装设有一电机9；电机9输出轴设置有一主动齿轮901；转盘4另一端面固定装设有一与主动齿轮901相配合的从动齿轮902；第二贯通孔102与主动齿轮901相配合。

其中，转轴3周侧面套设有一轴套301；轴套301固定在转盘4端面上。

其中，主动轮501与第二从动轮502并排分布在转盘4一端面上；主动轮501与第二从动轮502位于两定位孔401之间；两定位孔401位于转盘4边缘处。

其中，电磁铁601一侧并位于L型板6一表面设置有一蓄电池603；蓄电池603与驱动部件5、电磁铁601、控制器602和电机9位于同一电路回路中。

其中，弹簧8一端固定连接在基板1表面上；弹簧8另一端固定连接在T型架7水平段一表面上。

其中，从动齿轮902为环状结构；从动齿轮902与主动齿轮901为内啮合。

本实施例的一个具体应用为：当该机器人正向运动后需要进行反向运动时，控制器602控制电磁铁601与衔铁块701配合，底板702接触地面并起到支撑稳定整个装置的作用，定位柱703顶端脱离定位孔401，主动齿轮901与从动齿轮902相啮合；通过电机9带动主动齿轮901转动，转盘4做180°旋转运动后，衔铁块701脱离电磁铁601，定位柱703插接在定位孔401内，完成转向工作。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (8)

1.一种机器人行走机构，其特征在于，包括基板(1)；

所述基板(1)一表面固定装设有一后拉架(2)；所述后拉架(2)上固定装设有一转轴(3)；所述转轴(3)一端转动连接有一转盘(4)；

其中，所述后拉架(2)上装设有第一从动轮(201)；所述转盘(4)一端面装设有驱动部件(5)；所述驱动部件(5)上装设有主动轮(501)；所述驱动部件(5)一侧并位于转盘(4)一端面装设有第二从动轮(502)；

所述基板(1)一侧面设置有一L型板(6)；所述L型板(6)一表面设置有一电磁铁(601)和一控制器(602)；

所述基板(1)一表面开设有一第一贯通孔(101)和一第二贯通孔(102)；所述第一贯通孔(101)内滑动配合有一T型架(7)；所述T型架(7)竖直段上套设有一弹簧(8)；

所述T型架(7)水平段一表面设置有一与电磁铁(601)相配合的衔铁块(701)；所述T型架(7)竖直段端部固定有一底板(702)；所述底板(702)一表面固定有一定位柱(703)；

其中，所述转盘(4)一表面对称开设有与定位柱(703)相配合的定位孔(401)；

所述T型架(7)水平段一表面固定装设有一电机(9)；所述电机(9)输出轴设置有一主动齿轮(901)；

其中，所述转盘(4)另一端面固定装设有一与主动齿轮(901)相配合的从动齿轮(902)；

其中，所述第二贯通孔(102)与主动齿轮(901)相配合。

2.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于，所述后拉架(2)呈V型结构。

3.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于，所述转轴(3)周侧面套设有一轴套(301)；所述轴套(301)固定在转盘(4)端面上。

4.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于，所述主动轮(501)与第二从动轮(502)并排分布在转盘(4)一端面上；所述主动轮(501)与第二从动轮(502)位于两定位孔(401)之间；两所述定位孔(401)位于转盘(4)边缘处。

5.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于，所述电磁铁(601)一侧并位于L型板(6)一表面设置有一蓄电池(603)；所述蓄电池(603)与驱动部件(5)、电磁铁(601)、控制器(602)和电机(9)位于同一电路回路中。

6.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于，所述弹簧(8)一端固定连接在基板(1)表面上；所述弹簧(8)另一端固定连接在T型架(7)水平段一表面上。

7.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于，所述定位柱(703)横截面为圆形或多边形结构。

8.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于，所述从动齿轮(902)为环状结构；所述从动齿轮(902)与主动齿轮(901)为内啮合。