CN208196793U - 双工位机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双工位机械手，包括有底座，所述底座上设置有两个的机械手部；所述机械手部包括有第一旋转台、第一机械臂、第二旋转台、第二机械臂和吸取装置；所述第一旋转台设于所述底座上，所述第一旋转台中心设置有所述第一机械臂；所述第一机械臂上设置有滑块，所述第一机械臂上设有导槽，所述滑块通过其内部的滑轮与所述导槽滑动配合，所述滑块还设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴连接所述滑轮；所述滑块上端设置有第二旋转台，所述第二旋转台中心设置有所述第二机械臂，所述第二机械臂的末端连接所述吸取装置；本实用新型的目的是提供一种操作灵活、抓取范围大的双工位机械手。

Description

双工位机械手

技术领域

本实用新型属于机械手领域，具体涉及双工位机械手。

背景技术

机械手臂广泛运用于各种领域，无论是医疗器械、加工制造还是娱乐服务中都能见到机械臂的应用；通过机械臂能够精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业，极大的提高了工作的效率。

在镜片加工过程中，也需利用机械手来用于抓取光学镜片；现有的技术中，用于抓取镜片的双工位机械手操作不灵活，抓取范围比较小。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种操作灵活、抓取范围大的双工位机械手。

本实用新型所提供的技术方案是：一种双工位机械手，包括有底座，所述底座上设置有两个的机械手部；所述机械手部包括有第一旋转台、第一机械臂、第二旋转台、第二机械臂和吸取装置；所述第一旋转台设于所述底座上，所述第一旋转台中心设置有所述第一机械臂，所述第一旋转台可驱动所述第一机械臂转动；所述第一机械臂上设置有滑块，所述第一机械臂上设有导槽，所述滑块通过其内部的滑轮与所述导槽滑动配合，所述滑块还设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴连接所述滑轮，所述驱动电机可驱动所述滑块通过滑轮在所述第一机械臂上移动；所述滑块上端设置有第二旋转台，所述第二旋转台中心设置有所述第二机械臂，所述第二机械臂的末端连接所述吸取装置。

作为本实用新型的一种改进，所述吸取装置包括有伸缩装置、连接块、接触传感器、传递杆和吸盘，所述伸缩装置的底部设于所述第二机械臂的下端，所述伸缩装置下端连接所述连接块，所述连接块下端设置所述吸盘，且所述连接块下端插设所述传递杆，所述传递杆能够在所述连接块中上下滑动；所述连接块内部顶端设置所述接触传感器，所述接触传感器电性连接所述伸缩装置。

作为本实用新型的一种改进，所述伸缩装置采用液压缸。

作为本实用新型的一种改进，两个的所述机械手部之间设置有可供防止干涉的限位杆。

作为本实用新型的一种改进，还包括有PLC控制器，所述PLC控制器分别电性连接所述第一旋转台和所述第二旋转台。

有益效果：

本实用新型设置有两个的旋转台，通过第一旋转台控制第一机械臂的旋转，通过第二旋转台控制第二机械臂的旋转，同时通过滑块控制第二转台在第一机械臂上移动，使得操作起来更加灵活，同时通过两个的旋转台使得机械手的抓取装置抓取范围更广。

吸取装置通过传递杆和接触传感器的配合，使得当接触镜片时，传递杆在连接块中向内移动，直到吸盘吸取镜片后，传递杆正好触碰接触传感器，此时接触传感器发送信号给伸缩装置停止伸长，从而保护镜片，防止镜片的损坏；在两个的机械手部之间设有限位杆，防止两个机械手部发生干涉而造成损坏。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的吸取装置的结构示意图。

图中：1-底座、2-第一旋转台、3-第一机械臂、4-第二旋转台，5-第二机械臂，6-吸取装置，61-伸缩装置，62-连接块，63-接触传感器，64-传递杆，65-吸盘，7-滑块，8-驱动电机，9-限位杆。

具体实施方式

下面结合附图进一步说明本实用新型的实施例。

如图1和图2所示，本实施例中的双工位机械手，包括有底座1，所述底座1上设置有两个的机械手部；所述机械手部包括有第一旋转台2、第一机械臂3、第二旋转台4、第二机械臂5和吸取装置6；所述第一旋转台2设于所述底座1上，所述第一旋转台2中心设置有所述第一机械臂3，所述第一旋转台2可驱动所述第一机械臂3转动；所述第一机械臂3上设置有滑块7，所述第一机械臂3上设有导槽31，所述滑块7通过其内部的滑轮与所述导槽31滑动配合，所述滑块7还设有驱动电机8，所述驱动电机8的输出轴连接所述滑轮，所述驱动电机8可驱动所述滑块7通过滑轮在所述第一机械臂3上移动；所述滑块7上端设置有第二旋转台4，所述第二旋转台4中心设置有所述第二机械臂5，所述第二机械臂5的末端连接所述吸取装置6。

本实施例中，所述吸取装置6包括有伸缩装置61、连接块62、接触传感器63、传递杆64和吸盘65，所述伸缩装置61的底部设于所述第二机械臂5的下端，所述伸缩装置61下端连接所述连接块62，所述连接块62下端设置所述吸盘65，且所述连接块62下端插设所述传递杆64，所述传递杆64能够在所述连接块62中上下滑动；所述连接块62内部顶端设置所述接触传感器63，所述接触传感器63电性连接所述伸缩装置61；所述伸缩装置61采用液压缸，两个的所述机械手部之间设置有可供防止干涉的限位杆9；还包括有PLC控制器，所述PLC控制器分别电性连接所述第一旋转台2和所述第二旋转台4。

本实用新型在工作时，通过第一旋转台2来控制第一机械臂3的转动，通过第二旋转台4来控制第二机械臂5的转动，同时通过驱动电机8驱动滑块7在第一机械臂3上进行移动，使得第二机械臂5上的吸取装置6移动更灵活，且移动的范围更广，不容易受到机械手本身的干扰；当吸取装置6移动至产品镜片上时，液压缸的活塞伸长，将吸取装置6下移，当传递杆64接触产品镜片后，随着吸取装置6的下移，传递杆64向连接块62内移动，当吸盘65吸取镜片时，传递杆64的上端正好触碰到接触传感器63，使得接触传感器63发送信号给液压缸停止伸长活塞，从而有效的精确吸取镜片及保护镜片。

为表述方便，本文所称的“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等代表方向的描述与附图本身的左右方向一致，但并不对本发明的结构起限定作用；此外，本实用新型并不局限于上述具体实施方式，本领域技术人员还可据此做出多种变化，但任何与本实用新型等同或者类似的变化都应涵盖在本实用新型权利要求的范围内。

Claims (5)

1.一种双工位机械手，包括有底座(1)，其特征在于：

所述底座(1)上设置有两个的机械手部；

所述机械手部包括有第一旋转台(2)、第一机械臂(3)、第二旋转台(4)、第二机械臂(5)和吸取装置(6)；所述第一旋转台(2)设于所述底座(1)上，所述第一旋转台(2)中心设置有所述第一机械臂(3)，所述第一旋转台(2)可驱动所述第一机械臂(3)转动；所述第一机械臂(3)上设置有滑块(7)，所述第一机械臂(3)上设有导槽(31)，所述滑块(7)通过其内部的滑轮与所述导槽(31)滑动配合，所述滑块(7)还设有驱动电机(8)，所述驱动电机(8)的输出轴连接所述滑轮，所述驱动电机(8)可驱动所述滑块(7)通过滑轮在所述第一机械臂(3)上移动；所述滑块(7)上端设置有第二旋转台(4)，所述第二旋转台(4)中心设置有所述第二机械臂(5)，所述第二机械臂(5)的末端连接所述吸取装置(6)。

2.根据权利要求1所述的一种双工位机械手，其特征在于，所述吸取装置(6)包括有伸缩装置(61)、连接块(62)、接触传感器(63)、传递杆(64)和吸盘(65)，所述伸缩装置(61)的底部设于所述第二机械臂(5)的下端，所述伸缩装置(61)下端连接所述连接块(62)，所述连接块(62)下端设置所述吸盘(65)，且所述连接块(62)下端插设所述传递杆(64)，所述传递杆(64)能够在所述连接块(62)中上下滑动；所述连接块(62)内部顶端设置所述接触传感器(63)，所述接触传感器(63)电性连接所述伸缩装置(61)。

3.根据权利要求2所述的一种双工位机械手，其特征在于，所述伸缩装置(61)采用液压缸。

4.根据权利要求1所述的一种双工位机械手，其特征在于，两个的所述机械手部之间设置有可供防止干涉的限位杆(9)。

5.根据权利要求1所述的一种双工位机械手，其特征在于，还包括有PLC控制器，所述PLC控制器分别电性连接所述第一旋转台(2)和所述第二旋转台(4)。