CN204673645U - 一种平台式三轴机械手的过载保护装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种平台式三轴机械手的过载保护装置，包括扭矩限制器和动力传动装置；其设计要点在于：动力传动装置主从动轮与扭矩限制器固定端螺钉锁紧，扭矩限制器移动端与传动轴螺钉锁紧，传动轴上的副从动轮通过传动带向外传递动力；在扭矩限制器移动端一侧还设置有位移检测传感器，位移检测传感器与一控制器连接；位移检测传感器检测到扭矩限制器移动端向远离扭矩限制器固定端一侧移动到设定位置时即向控制器发送一个反馈信号。本实用新型目的是提供一种具有过载保护装置的三轴机械手结构。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手的过载保护装置,特别涉及一种平台式三轴机械手的过载保护装置。
背景技术
目前市面上平台式三轴机械手大多没有过载保护装置，在工作过程中出现过载情况后容易损坏工件，严重的会对三轴机械手精度造成较大损伤。特别是点胶行业，由于针头比较细，在出现碰撞或过载后，会直接将针头损坏，工件点胶出现错误，造成工件报废。
实用新型内容
针对上述缺点，本实用新型目的是提供一种具有过载保护装置的三轴机械手结构。
本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：
一种平台式三轴机械手的过载保护装置，包括扭矩限制器和动力传动装置；所述动力传动装置包括主动轮、传动轴、主从动轮和副从动轮；传动轴活动装于机械手上，使得传动轴能绕轴心转动且能轴向移动；所述主动轮装于主电机输出轴上；副从动轮与传动轴固定相连；
其特征在于：主从动轮与扭矩限制器固定端螺钉锁紧，扭矩限制器移动端与传动轴螺钉锁紧，传动轴上的副从动轮通过传动带向外传递动力；在扭矩限制器移动端一侧还设置有位移检测传感器，位移检测传感器与一控制器连接；所述位移检测传感器检测到扭矩限制器移动端向远离扭矩限制器固定端一侧移动到设定位置时即向控制器发送一个反馈信号。
如上所述一种平台式三轴机械手的过载保护装置，其特征在于：所述主动轮与主从动轮之间主传动皮带传动。
如上所述一种平台式三轴机械手的过载保护装置，其特征在于：所述扭矩限制器为摩擦式扭矩限制器或钢球式扭矩限制器。
本实用新型的优点在于：本实用新型结构合理，位移检测传感器检测到扭矩限制器移动端向远离扭矩限制器固定端一侧移动时即向控制器发送报警信号，过载保护反映灵敏，此方案可应用在类似机械手传动结构中各种需过载保护的装置上，结构简单，有利于推广使用。
附图说明
图1是点胶用三轴机械手立体结构示意图。
图2是三轴机械手安装本实用新型组装结构剖视图。
图3是本实用新型中过载保护装置结构示意图。
其中：1、主电机；2、主动轮；3、主从动轮；4、位移检测传感器；5、扭矩限制器固定端；6、扭矩限制器移动端；7、传动轴；8、副从动轮；9、传动平带；10、主传动皮带。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步描述：
如图2和图3所示，一种平台式三轴机械手的过载保护装置，包括扭矩限制器和动力传动装置；动力传动装置包括主动轮2、传动轴7、主从动轮3和副从动轮8；传动轴7活动装于机械手上，使得传动轴能绕轴心转动且能轴向移动；主动轮2装于主电机1输出轴上；主动轮2与主从动轮3之间主传动皮带10传动。主从动轮与扭矩限制器固定端5螺钉锁紧，扭矩限制器移动端6与传动轴7螺钉锁紧，传动轴7上的副从动轮8通过传动平带9向外传递动力；在扭矩限制器移动端6一侧还设置有位移检测传感器4，位移检测传感器4与一控制器连接；位移检测传感器4检测到扭矩限制器移动端6向远离扭矩限制器固定端5一侧移动到设定位置时即向控制器发送一个反馈信号。其中，扭矩限制器为摩擦式扭矩限制器或钢球式扭矩限制器。
如图1、图2和图3所示，以一种点胶用的三轴机械手传动轴(Z轴)为例。一种平台式三轴机械手，包括有机座，机座上端为工作台，机座上设置有龙门支架，龙门支架上装有横向滑轨和机械手，龙门支架上还设置有带动机械手沿横向滑轨滑动的横向传动结构；机械手上装有垂直于工作台上、下移动的机头以及驱动机头沿纵向轨道上、下移动的动力传动装置和曲柄连接机构；动力传动装置包括主动轮、传动轴、主从动轮和副从动轮；传动轴活动装于机械手上，使得传动轴能绕轴心转动且能轴向移动；主动轮装于主电机1输出轴上，传动皮带10将主动轮动力传递到主从动轮3；扭矩限制器和副从动轮与传动轴固定相连，副从动轮通过传动平带与曲柄连接机构上的带轮连接，曲柄连接机构带动机头上下移动以完成点胶动作。
本实用新型通过在机械手传动轴(Z轴)上加装一套可调节扭力的扭矩限制器，当传动轴(Z轴)轴过载时，扭矩限制器移动端发生一个位移，位移检测传感器检测到位移状态，发出一个信号给控制器，由控制器来控制机械手相关动作，例如停止主电机转动等等，保证工件及机械手不受损害。其具体实施结构如下：
1、扭矩限制器的固定端和扭矩限制器移动端通过机械扭力方式连接在一起，其脱开扭力已根据工作要求调节好。
2、主从动轮3与扭矩限制器固定端5通过螺钉连接在一起
3、扭矩限制器移动端6和副从动轮8通过螺钉坚固在传动轴7上
3、副传动轮8与传动轴7通过螺钉连接在一起。
工作步骤：
1、控制器发出运行指令，控制三轴机械手进行各种位置的动作。主电机1通过与其相连的主动轮2利用主传动皮带10将动力传递到主从动轮3上。
2、由于主动轮3与扭矩限制器固定端5连接，其旋转动力由扭矩限制器和传动轴7、副从动轮8利用传动皮带9转化为机头的上下运动，带动针头实现点胶。
3、当程序出现错误或针头由于各种原因碰到工件时，会增加针头运行阻力，阻力会产生一定的扭力，扭力通过传动平带9传导至副从动轮8，由于副从动轮8和扭矩限制移动端6与传动轴7通过螺钉连接在一起，扭力通过传动轴7传导至扭矩限制器。
4、当扭力大于扭矩限制器设定的脱开扭力时，扭力限制器移动端6与扭力限制器固定端5脱开，扭力限制器移动端向右边位移一定的距离(该距离为设定位置或设定距离)。
5、当扭矩限制器移动端向右移动一定距离后，位移检测传感器4会检测到扭矩限制器移动端的零件，发出一个反馈信号给控制器，由控制器发出指令，停止主电机1的转动，保护工件及设备。
6、当故障排除后，启动机械手，控制器对各轴进行复位，主电机1通过主传动皮带10带动主从动轮3转动，当转动到一定角度后，扭矩限制器固定端5和扭矩限制器移动端6又会通过机械扭力的方式连成一个整体。
7、当扭矩限制器固定端5与扭力限制器移动端6连成整体过程中，扭力限制器移动端6向左端移动，此时位移检测传感器4检测不到移动端的零件，会反馈信号给控制器，告诉其扭矩限制器已复位。
8、回到第一步，进行点胶操作。
Claims (3)
1.一种平台式三轴机械手的过载保护装置，包括扭矩限制器和动力传动装置；所述动力传动装置包括主动轮、传动轴、主从动轮和副从动轮；传动轴活动装于机械手上，使得传动轴能绕轴心转动且能轴向移动；所述主动轮装于主电机输出轴上；副从动轮与传动轴固定相连；
其特征在于：所述主从动轮与扭矩限制器固定端螺钉锁紧，扭矩限制器移动端与传动轴螺钉锁紧，传动轴上的副从动轮通过传动带向外传递动力；在扭矩限制器移动端一侧还设置有位移检测传感器，位移检测传感器与一控制器连接；所述位移检测传感器检测到扭矩限制器移动端向远离扭矩限制器固定端一侧移动到设定位置时即向控制器发送一个反馈信号。
2.根据权利要求1所述一种平台式三轴机械手的过载保护装置，其特征在于：所述主动轮与主从动轮之间主传动皮带传动。
3.根据权利要求1所述一种平台式三轴机械手的过载保护装置，其特征在于：所述扭矩限制器为摩擦式扭矩限制器或钢球式扭矩限制器。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN107367459A (zh) * | 2016-05-13 | 2017-11-21 | 佛吉亚(无锡)座椅部件有限公司 | 一种滑轨摩擦力检测系统 |
| CN108639642A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-10-12 | 宁夏共享机床辅机有限公司 | 一种自动循环料仓及其控制系统 |
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