CN209143131U - 一种用于输送工件的机械手系统及工件输送设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械自动化技术领域，尤其是一种用于输送工件的机械手系统及工件输送设备，包括机架，设置于机架上的底座，所述底座上设有用于抓取工件的机械手，用于将工件送至机械手的推送装置，在机架上设有用于驱动底座带动机械手沿机架工作方向运动的运行机构，所述运行机构包括用于驱动底座的驱动装置，以及滚动组件，所述滚动组件包括沿机架工作方向铺设的齿条，以及与齿条适配的，且沿齿条方向运行的齿轮，本实用新型传动稳定性好，精度强，运行持久，不易断裂，且可根据实际工作需要，扩充多个机械手，抓取牢固，有效提高工作效率。

Description

一种用于输送工件的机械手系统及工件输送设备

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，尤其是一种用于输送工件的机械手系统及工件输送设备。

背景技术

随着经济的发展以及科学技术的不断进步，为企业的发展提供强有力的经济及技术支柱，促使企业向着智能化及高集成化等方向迈进，而机械手就是企业所研发的智能化的产品之一，其可有效减轻工作人员的劳动强度，提高工作效率，并且可代替工作人员进行危险作业，提高工作安全性，因此，机械手在自动化生产领域得到广泛应用。

目前，机械手的传动基本采用丝杠传动或同步带传动，结构简单，也可有效传动机械手，但是在应用于较长的生产线时，众所周知，丝杠的应用长度过长，会产生颤动，影响稳定性，进而影响传动精度，造成工作效率低下，同步带具有较好的稳定性，但是应用于较长的生产线时，会发生断裂，更换费事费力，增加额外的工作负担，而且上述传动方式不能扩充机械手，具有一定的使用局限性，目前机械手也存在抓取板料后，稳定性差的不足，影响工作效率。

发明内容

针对上述目前传统机械手存在的不足，提供了一种用于输送工件的机械手系统及工件输送设备，其传动稳定性好，精度强，运行持久，不易断裂，且可根据实际工作需要，扩充多个机械手，抓取牢固，有效提高工作效率。

本实用新型解决上述技术问题，采取的技术方案是，一种用于输送工件的机械手系统，包括机架，设置于机架上的底座，所述底座上设有用于抓取工件的机械手，用于将工件送至机械手的推送装置，在机架上设有用于驱动底座带动机械手沿机架工作方向运动的运行机构，所述运行机构包括用于驱动底座的驱动装置，以及滚动组件，所述滚动组件包括沿机架工作方向铺设的齿条，以及与齿条适配的，且沿齿条方向运行的齿轮。

上述的用于输送工件的机械手系统，机械手包括一用于承载经推送装置推送的工件的载料平台，以及一与载料平台配合将工件压紧的压紧装置，所述压紧装置包括一旋转气缸，以及一设置于旋转气缸上的旋转臂，所述旋转气缸为齿轮齿条式旋转气缸。

上述的用于输送工件的机械手系统，所述推送装置包括两平行设置于底座一侧的推送气缸，以及设置于推送气缸上的推送板，在推送装置底部设有用于调节推送气缸位置高低的调节气缸。

上述的用于输送工件的机械手系统，还包括一用于辅助机械手固定工件的吸紧装置，所述吸紧装置包括设置于载料平台一侧的，用于承载多个吸盘的吸盘架，以及用于驱动吸盘架上下运行的伸缩气缸，所述吸盘为真空吸盘。

上述的用于输送工件的机械手系统，还包括一与滚动组件对应设置的用于辅助底座沿机架工作方向运行的滑动组件，所述滑动组件包括沿机架工作方向铺设的滑轨，以及与滑轨适配的，用于沿滑轨方向运行的滑块。

上述的用于输送工件的机械手系统，所述驱动装置包括伺服电机，以及用于控制底座运动速度的减速机。

上述的一种用于输送工件的机械手系统，所述齿轮为斜齿齿轮。

本实用新型还提供了一种工件输送设备，包括上述的用于输送工件的机械手系统。

本实用新型一种用于输送工件的机械手系统及工件输送设备的有益效果是，通过底座上的推送装置推送工件至机械手，在机架上设有用于驱动底座带动机械手沿机架工作方向运动的运行机构，运行机构包括用于驱动底座的驱动装置，以及滚动组件，滚动组件包括沿机架工作方向铺设的齿条，以及与齿条适配的，且沿齿条方向运行的齿轮，传动稳定性好，精度强，节省空间，运行持久，不易断裂。

机械手包括一用于承载经推送装置推送的工件的载料平台，以及一与载料平台配合将工件压紧的压紧装置，所述压紧装置包括一旋转气缸，以及一设置于旋转气缸上的旋转臂，所述旋转气缸为齿轮齿条式旋转气缸，其作用力从齿条到齿轮的无间隙传递，传动效率高，且提高了精确度，并节省了空间。

推送装置包括两平行设置于底座一侧的推送气缸，以及设置于推送气缸上的推送板，在推送装置底部设有用于调节推送气缸位置高低的调节气缸，推送效率高，可适应不同高度位置的工件推送。

本发明还包括一用于辅助机械手固定工件的吸紧装置，所述吸紧装置包括设置于载料平台一侧的，用于承载多个吸盘的吸盘架，以及用于驱动吸盘架上下运行的伸缩气缸，所述吸盘为真空吸盘，结构简单，高度可调，吸取牢固，可有效辅助压紧装置将工件固定。

本发明还包括一与滚动组件对应设置的用于辅助底座沿机架工作方向运行的滑动组件，所述滑动组件包括沿机架工作方向铺设的滑轨，以及与滑轨适配的，用于沿滑轨方向运行的滑块，结构简单，节约成本，且有效辅助运行机构驱动底座在机架上运行，提高了运行精准度和稳定性。

驱动装置包括伺服电机，以及用于控制底座沿运行机构运动速度的减速机，当负载很大时，将速度减慢，提高输出扭矩，适应不同的负载。

齿轮为斜齿齿轮，其传动比较平稳，冲击、振动，噪声较小，相比直齿齿轮，具有更好的传动平稳性，并且可在齿条上设置多组齿轮，扩充多个机械手，满足不同的工作需要。

本实用新型还提供了一种工件输送设备，包括上述的用于输送工件的机械手系统，其抓取稳固，传动稳定性好，精度强，节省空间，运行持久，不易断裂，具有广泛的推广使用价值。

附图说明

图1为一种用于输送工件的机械手系统的结构示意图；

图2为一种用于输送工件的机械手系统的俯视图；

图3为吸紧装置的结构示意图；

图4为一种工件输送设备的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作详细说明。

如图1、2、3、4所示，一种用于输送工件的机械手系统，包括机架1，设置于机架1上的底座2，所述底座2上设有用于抓取工件的机械手，所述机械手包括一用于承载经推送装置推送的工件的载料平台5，以及一与载料平台5配合将工件压紧的压紧装置，所述压紧装置包括一旋转气缸6，以及一设置于旋转气缸6上的旋转臂7，所述旋转气缸6为齿轮齿条式旋转气缸，其作用力从齿条到齿轮的无间隙传递，传动效率高，且提高了精确度，并节省了空间，还包括用于将工件送至机械手的推送装置，推送装置包括两平行设置于底座一侧的推送气缸4，以及设置于推送气缸4上的推送板，在推送装置底部设有用于调节推送气缸4位置高低的调节气缸3，推送效率高，可适应不同高度位置的工件推送。

还包括一用于辅助机械手固定工件的吸紧装置，所述吸紧装置包括设置于载料平台一侧的，用于承载多个吸盘的吸盘架8，以及用于驱动吸盘架8上下运行的伸缩气缸9，所述吸盘为真空吸盘，可设置两个真空吸盘，结构简单，高度可调，吸取牢固，可有效辅助压紧装置将工件固定。在机架1上设有用于驱动底座2带动机械手沿机架1工作方向运动的运行机构，所述运行机构包括用于驱动底座2的驱动装置，以及滚动组件，所述滚动组件包括沿机架1工作方向铺设的齿条11，以及与齿条11适配的，且沿齿条11方向运行的齿轮，传动稳定性好，精度强，节省空间，运行持久，不易断裂，所述齿轮为斜齿齿轮，相较于直齿齿轮，其冲击、振动，噪声较小，具有更好的传动平稳性，所述驱动装置包括伺服电机，以及用于控制底座运动速度的减速机，当负载很大时，将速度减慢，提高输出扭矩，适应不同的负载。

还包括一与滚动组件对应设置的用于辅助底座沿机架工作方向运行的滑动组件，所述滑动组件包括沿机架工作方向铺设的滑轨10，以及与滑轨10适配的，用于沿滑轨方向运行的滑块，结构简单，节约成本，且有效辅助运行机构驱动底座在机架上运行，提高了运行精准度和稳定性。

本实用新型还提供了一种工件输送设备，包括上述的用于输送工件的机械手系统，齿条可设置为10米，相对于丝杠及同步带，传动及运行更加稳定。可在齿条上设置多组齿轮，扩充多个机械手，也可并列设置多组齿条，满足不同的工作需要。

当然，上述说明并非对本实用新型的限制，本实用新型也并不局限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于输送工件的机械手系统，包括机架，设置于机架上的底座，其特征在于，所述底座上设有用于抓取工件的机械手，用于将工件送至机械手的推送装置，在机架上设有用于驱动底座带动机械手沿机架工作方向运动的运行机构，所述运行机构包括用于驱动底座的驱动装置，以及滚动组件，所述滚动组件包括沿机架工作方向铺设的齿条，以及与齿条适配的，且沿齿条方向运行的齿轮。

2.根据权利要求1所述的用于输送工件的机械手系统，其特征是，所述机械手包括一用于承载经推送装置推送的工件的载料平台，以及一与载料平台配合将工件压紧的压紧装置，所述压紧装置包括一旋转气缸，以及一设置于旋转气缸上的旋转臂，所述旋转气缸为齿轮齿条式旋转气缸。

3.根据权利要求1所述的用于输送工件的机械手系统，其特征是，所述推送装置包括两平行设置于底座一侧的推送气缸，以及设置于推送气缸上的推送板，在推送装置底部设有用于调节推送气缸位置高低的调节气缸。

4.根据权利要求2所述的用于输送工件的机械手系统，其特征是，还包括一用于辅助机械手固定工件的吸紧装置，所述吸紧装置包括设置于载料平台一侧的，用于承载多个吸盘的吸盘架，以及用于驱动吸盘架上下运行的伸缩气缸，所述吸盘为真空吸盘。

5.根据权利要求1所述的用于输送工件的机械手系统，其特征是，还包括一与滚动组件对应设置的用于辅助底座沿机架工作方向运行的滑动组件，所述滑动组件包括沿机架工作方向铺设的滑轨，以及与滑轨适配的，用于沿滑轨方向运行的滑块。

6.根据权利要求1所述的用于输送工件的机械手系统，其特征是，所述驱动装置包括伺服电机，以及用于控制底座运动速度的减速机。

7.根据权利要求1所述的一种用于输送工件的机械手系统，其特征是，所述齿轮为斜齿齿轮。

8.一种工件输送设备，其特征在于，包括权利要求1-7任意一项所述的用于输送工件的机械手系统。