CN204278001U - 五轴机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种五轴机械手，包括底座，与底座垂直相连接的支撑架，在所述支撑架的内侧设有垂直丝杆及相吻合的丝母，在所述支撑架的内侧壁上设有第一驱动电机，驱动电机的输出轴上设有第一主动皮带轮，第一主动皮带轮通过皮带与设置在所述丝杆顶端的第一被动皮带轮传动连接，在所述支撑架的外侧设有与所述丝母相连接的旋转机构，所述旋转机构的顶中设有伸缩机构，伸缩机构上设有翻转机构，翻转机构中设有校正机构。所述支撑架的内侧壁上设有第一驱动电机，驱动电机的输出轴上没有第一主动皮带轮，第一主动皮带轮通过皮带与设置在所述丝杆顶端的第一被动皮带轮传动连接，在所述支撑架的外侧设有与所述丝母相连接的旋转机构，本实用新型可实现将工件在多个方向上的取、放工作，方便操作。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化设备，具体涉及一种五轴机械手。
背景技术
在现有技术中，有一些设备在工作过程中，需要将原材料送进工作位或将加工好的产品从工位上取出，例如冲床，通常情况下，都是采用人工的方式进行上述工作，虽然在设备上设有安全防护装置，但是也存在由于操作失误引发工伤事故，另外，采用人工取放料，由于长时间工作，会降低工作效率，工作强度大。
实用新型内容
本实用新型的目的在于：针对现有技术的上述缺陷，提供一种五轴机械手，五轴机械手可完成工件在多个方向上的移动取、放。
提供一种五轴机械手，包括底座，与底座垂直相连接的支撑架，在所述支撑架的内侧设有垂直丝杆及相吻合的丝母，在所述支撑架的内侧壁上设有第一驱动电机，驱动电机的输出轴上设有第一主动皮带轮，第一主动皮带轮通过皮带与设置在所述丝杆顶端的第一被动皮带轮传动连接，在所述支撑架的外侧设有与所述丝母相连接的旋转机构，所述旋转机构的顶中设有伸缩机构，伸缩机构上设有翻转机构，翻转机构中设有校正机构。
在上述五轴机械手中，所述旋转机构包括转动座，在所述转动座的一侧装有驱动电机，所述驱动电机通过传动带与设置在所述转动座中间的减速机相连接，所述减速机的输出端与一转动筒相连接，在所述转动座的另一侧设有用于与所述丝母相连接的开口槽；在所述转动筒的顶部设有用于与其它部件相连接的连接板。
在上述五轴机械手中，所述伸缩机构包括连接在所述连接板上的伸缩滑槽，在所述伸缩滑槽的两侧面装有线性滑轨，线性滑轨上设有滑座，在所述滑槽的一侧设有齿条，在所述滑座上设有与所述齿条相啮合的驱动装置；所述驱动装置包括安装在所述滑座上的驱动电机，与电机相连接的减速机，在所述减速机的输出轴设有与所述齿条相啮合的齿轮。
在上述五轴机械手中，所述翻转机构包括与所述滑座相连接的翻转座，在所述翻转座中装有轴承，轴承中装有翻转臂，位于所述翻转座一侧的翻转臂的端部固定有一轴承盖，轴承盖的圆周边缘上开有一个翻转驱动槽，在所述翻转座的端部设有翻转气缸，在翻转气缸的输出端设有一与所述驱动槽相吻合的翻转销。
在上述五轴机械手中，所述校正机构包括安装在所述翻转座上的校正座，在所述校正座的一侧装有驱动电机及减速机，所述减速机的输出轴上设有主动皮带轮，还包括一个固定块，所述固定块上设有带轮座板，带轮座板上设有轴承及轴承盖，所述轴承中设有一个被动皮带轮，所述主动皮带轮和被动皮带轮通过传动皮带相连接，在所述被动皮带轮的轴体下方装有同轴的吸盘座。
在上述用于五轴机械手中，在所述校正座的端部设有调整座及调整螺母。
本实用新型具有如下优点；所述支撑架的内侧壁上设有第一驱动电机，驱动电机的输出轴上没有第一主动皮带轮，第一主动皮带轮通过皮带与设置在所述丝杆顶端的第一被动皮带轮传动连接，在所述支撑架的外侧设有与所述丝母相连接的旋转机构，当丝杆转动时，可带动旋转机构在垂直方向上的移动，旋转机构旋转时可实现在圆周方向上的移动，设置在旋转机构顶部的伸缩机构可实现水平方向上的移动，设置在伸缩机构的翻转机构可实现工件的翻转移动，设置在翻转机构中的校正机构可以使工件对位更准确，本实用新型可实现将工件在多个方向上的取、放工作，方便操作。
附图说明
图1是本实用新型五轴机械手的立体图1；
图2是本实用新型五轴机械手的立体图2；
图3是图1所示五轴机械手中的旋转结构立体图1；
图4是图1所示五轴机械手中的旋转结构立体图2；
图5是图1所示五轴机械手中的伸缩结构立体图；
图6是图1所示五轴机械手中的翻转机构主视图；
图7是图6所示翻转机构中翻转座结构俯视图；
图8是图6的侧视图；
图9是图1所示五轴机械手中的校正结构立体图。
具体实施方式
参照图1、图2所示：设计一种五轴机械手，设有底座1，与底座1垂直相连接的支撑架2，在所述支撑架2的内侧设有垂直丝杆3及相吻合的丝母9，在所述支撑架2的内侧壁上设有第一驱动电机10，第一驱动电机10的输出轴上设有第一主动皮带轮，第一主动皮带轮通过皮带11与设置在所述丝杆顶端的第一被动皮带轮8传动连接，在所述支撑架2的外侧设有与所述丝母9相连接的旋转机构6，所述旋转机构6的顶部设有伸缩机构4，伸缩机构4上设有翻转机构5，翻转机构5中设有校正机构7。
参照图2、图4所示：设计一种用于五轴机械手的旋转机构，设有转动座62，在所述转动座62的一侧装有第二驱动电机61，所述第二驱动电机61通过传动带63与设置在所述转动座中间的第二减速机65相连接，在第二驱动电机61和第二减速机上分别装有第二主、被动皮带轮，所述第二减速机65的输出端与一转动筒66相连接。
在上述用于五轴机械手的旋转机构中，在所述转动座62的另一侧设有用于与丝母9相连接的开口槽621。
在上述用于五轴机械手的旋转机构中，在所述转动筒的顶部设有用于与伸缩机构相连接的连接板67。
将本机构安装在五轴机械手中，当五轴机械手需要将工件在圆周方向移动工件时，可启动第二驱动电机61，第二驱动电机61上的皮带轮带动第二减速机65上的皮带轮转动，与第二减速机65相连接的转动筒66一起转动，从而带动与转动筒66相连接的机构一起转动，实现沿圆周周方向上的转动。
参照图5所示：设计一种用于五轴机械手的伸缩机构，设有伸缩滑槽47，在所述伸缩滑槽47的两侧面装有线性滑轨41，线性滑轨41上设有滑座42，在所述滑槽47的一侧设有齿条46，在所述滑座47上设有与所述齿条46相啮合的驱动装置。
在上述用于五轴机械手的伸缩机构中，所述驱动装置包括安装在所述滑座上的第三驱动电机43，与第三驱动电机43相连接的第三减速机44，在所述第三减速机44的输出轴设有与所述齿条46相啮合的齿轮45。
将本机构安装在五轴机械手中，当五轴机械手需要将工件水平移动至加工位时，可启动第三驱动电机43，第三驱动电机43带动齿轮45转动，齿轮45带动滑座42沿线性导轨41向前或向后移动，将与滑座42连接的伸缩轴送到指定的位置。
参照图6、7、8所示：设计一种用于五轴机械手的翻转机构，包括翻转座53，在所述翻转座53中装有轴承55，轴承55中装有翻转臂52，位于所述翻转座53一侧的翻转臂52的端部固定有一轴承盖56，轴承盖56的圆周边缘上开有一个翻转驱动槽561，在所述翻转座53的端部设有翻转气缸54，在翻转气缸54的输出端设有一与所述驱动槽561相吻合的翻转销57，翻转销57可插入这个驱动槽561中。
在上述用于五轴机械手的翻转机构中，在所述翻转臂52的前端连接有吸盘安装座51。
将本机构安装在五轴机械手中，当吸盘安装座51吸住工件需要翻转时，启动驱动气缸54，与驱动气缸54相连接的翻转销57可带动与轴承盖56相连接翻转臂52向左或向右转动，可使得与翻转臂52相连接的吸盘安装座51从一种水平状态翻转到另一个水平状态，从而实现工件的翻转要求。
参照图9所示，设计一种用于五轴机械手的校正机构，设有校正座73，在所述校正座73的一侧装有驱动电机71及减速机72，所述减速机72的输出轴上设有主动皮带轮74，还设有一个固定块79，所述固定块79上设有带轮座板712，带轮座板712上设有轴承及轴承盖711，所述轴承中设有一个被动皮带轮78，所述主动皮带轮74和被动皮带轮78通过传动皮带77相连接，在所述被动皮带轮78的轴体下方装有同轴的吸盘座713。
在上述用于五轴机械手的校正机构中，在所述校正座73的端部设有调整座76及调整螺母75，用于调整传动皮带77的张力。
将本机构安装在五轴机械手中，当五轴机械手带动吸盘座713将工件移动至加工位时，如果位置不正，可启动驱动电机71，驱动电机71带动皮带轮74转动，被动皮带轮78可带动与其同轴连接的吸盘座713向左或向右转动，保证工件正确对位。
当丝杆3转动时，可带动旋转机构6在垂直方向上的移动，旋转机构6旋转时可实现在圆周方向上的移动，设置在旋转机构6顶部的伸缩机构4可实现水平方向上的移动，设置在伸缩机构4的翻转机构5可实现工件的翻转移动，设置在翻转机构5中的校正机构7可以使工件对位更准确，本实用新型可实现将工件在多个方向上的取、放工作，方便操作。
Claims (6)
1.一种五轴机械手，包括底座，与底座垂直相连接的支撑架，其特征在于：在所述支撑架的内侧设有垂直丝杆及相吻合的丝母，在所述支撑架的内侧壁上设有第一驱动电机，驱动电机的输出轴上设有第一主动皮带轮，第一主动皮带轮通过皮带与设置在所述丝杆顶端的第一被动皮带轮传动连接，在所述支撑架的外侧设有与所述丝母相连接的旋转机构，所述旋转机构的顶中设有伸缩机构，伸缩机构上设有翻转机构，翻转机构中设有校正机构。
2.根据权利要求1所述的五轴机械手，其特征在于；所述旋转机构包括转动座，在所述转动座的一侧装有驱动电机，所述驱动电机通过传动带与设置在所述转动座中间的减速机相连接，所述减速机的输出端与一转动筒相连接，在所述转动座的另一侧设有用于与所述丝母相连接的开口槽；在所述转动筒的顶部设有用于与其它部件相连接的连接板。
3.根据权利要求2所述的五轴机械手，其特征在于；所述伸缩机构包括连接在所述连接板上的伸缩滑槽，在所述伸缩滑槽的两侧面装有线性滑轨，线性滑轨上设有滑座，在所述滑槽的一侧设有齿条，在所述滑座上设有与所述齿条相啮合的驱动装置；所述驱动装置包括安装在所述滑座上的驱动电机，与电机相连接的减速机，在所述减速机的输出轴设有与所述齿条相啮合的齿轮。
4.根据权利要求3所述的五轴机械手，其特征在于；所述翻转机构包括与所述滑座相连接的翻转座，在所述翻转座中装有轴承，轴承中装有翻转臂，位于所述翻转座一侧的翻转臂的端部固定有一轴承盖，轴承盖的圆周边缘上开有一个翻转驱动槽，在所述翻转座的端部设有翻转气缸，在翻转气缸的输出端设有一与所述驱动槽相吻合的翻转销。
5.根据权利要求4所述的五轴机械手，其特征在于；所述校正机构包括安装在所述翻转座上的校正座，在所述校正座的一侧装有驱动电机及减速机，所述减速机的输出轴上设有主动皮带轮，还所括一个固定块，所述固定块上设有带轮座板，带轮座板上设有轴承及轴承盖，所述轴承中设有一个被动皮带轮，所述主动皮带轮和被动皮带轮通过传动皮带相连接，在所述被动皮带轮的轴体下方装有同轴的吸盘座。
6. 根据权利要求5所述的五轴机械手，其特征在于：在所述校正座的端部设有调整座及调整螺母。
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- 2014-10-25 CN CN201420620065.1U patent/CN204278001U/zh not_active Withdrawn - After Issue
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Legal Events
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Address after: 523000 Guangdong city of Dongguan Province Town Green Lake Industrial Park West Foxconn nishiura Industrial Park 2 Building No. 2 Patentee after: Dongguan runtitan intelligent Polytron Technologies Inc three Address before: Dongguan City, Guangdong Province town 523000 Qing Xia Cun Xia Wu Road No. 68 Patentee before: Dongguan Sanruntian Automation Devices Co., Ltd. |
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| AV01 | Patent right actively abandoned | ||
| AV01 | Patent right actively abandoned |
Granted publication date: 20150422 Effective date of abandoning: 20180810 |