CN108746395A - 一种五轴冲压机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种五轴冲压机械手，包括机壳，所述机壳的左侧安装有电控箱，所述机壳的内部通过螺栓连接固定有底板，底板的左侧顶部转动连接有第一丝杆，第一丝杆的一端与第一伺服电机连接，且第一丝杆的外圈螺纹连接有支座，支座焊接固定于立柱的底部外圈，所述立柱的外圈与机壳滑动连接，且立柱的内部安装固定有第二伺服电机，第二伺服电机的顶端与转盘连接，转盘与立柱的顶端转动连接，并且转盘的顶部通过螺栓连接固定有底座。该五轴冲压机械手通过交叉分布的支架和可以在支架内活动的吸盘，使得四组吸盘的位置可以进行快速的变化调节，从而可以形成不同的抓取面积，更便于在抓取不同体积大小零件时进行切换，从而更适合使用。

Description

一种五轴冲压机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种五轴冲压机械手。

背景技术

冲压机械手是在自动化设备的基础上，根据冲压生产特点，专门为实现冲压自动化无人生产而研发的设备。能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等工作。单台冲压机械手。可分为单台单工位、单台多工位冲压机械手。单台单工位冲压机械手适合于较大型、片状的冲压生产场合。一般配合片材发料器使用。而单台多工位冲压机械手则更适合于小型工件的冲压以及需要多个冲压工序的加工场合，一般配合自动送料机以及圈料进行生产。

而现有的冲压机械手在调节吸盘时较为不便，导致对不同体积大小的零件抓取时，切换较为麻烦，且对于设备整体的移动较为麻烦，并且在多台机械同时运作过程中，会产生噪音，有所不足。

发明内容

本发明的目的在于提供一种五轴冲压机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的冲压机械手在调节吸盘时较为不便问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种五轴冲压机械手，包括机壳，所述机壳的左侧安装有电控箱，所述机壳的内部通过螺栓连接固定有底板，底板的左侧顶部转动连接有第一丝杆，第一丝杆的一端与第一伺服电机连接，且第一丝杆的外圈螺纹连接有支座，支座焊接固定于立柱的底部外圈，所述立柱的外圈与机壳滑动连接，且立柱的内部安装固定有第二伺服电机，第二伺服电机的顶端与转盘连接，转盘与立柱的顶端转动连接，并且转盘的顶部通过螺栓连接固定有底座，所述底座的中间转动连接有第二丝杆，第二丝杆的左端与第三伺服电机连接，且第二丝杆的外圈螺纹连接有滑台，滑台的顶部通过螺丝连接固定有臂杆，臂杆的中间内部转动连接有小齿轮，小齿轮的顶部与第四伺服电机连接，并且小齿轮的外圈与链带的左侧内圈啮合连接，链带的右侧内圈啮合连接有大齿轮，大齿轮与臂杆的右端转动连接，而且大齿轮的底部通过连接架与第五伺服电机固定连接，第五伺服电机与固定架相连，固定架的右端通过螺栓连接有交叉分布的2组支架，支架的中间设有条形通孔，该条形通孔的内部活动连接有吸盘，吸盘和支架通过螺母连接固定。

优选的，所述滑台的底部转动连接有滑轮，滑轮关于滑台底部对称分布有两组。

优选的，所述底座的顶部开设有2组对称分布的弧形凹槽，该弧形凹槽的位置和结构与滑轮相对应。

优选的，所述支座设有四组，且支座关于立柱的底部外圈对称分布。

优选的，所述立杆和第一丝杆与4组支座对应设置，且立杆与支座为滑动连接，并且立杆的上下两端分别与机壳和底板连接固定。

优选的，所述机壳和电控箱的底部焊接固定有机座，机座的两侧凹槽内通过螺丝连接与薄型千斤顶一端构成固定结构，薄型千斤顶的另一端与横梁焊接固定，横梁的底部安装有滚轮。

优选的，所述滚轮设有两组，且滚轮关于横梁的两端对称分布。

优选的，所述机壳为双层中空结构，该双层中空结构的内部填充有隔音毡。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该五轴冲压机械手通过交叉分布的支架和可以在支架内活动的吸盘，使得四组吸盘的位置可以进行快速的变化调节，从而可以形成不同的抓取面积，更便于在抓取不同体积大小零件时进行切换，从而更适合使用。

附图说明

图1为本发明一种五轴冲压机械手的正视图；

图2为本发明一种五轴冲压机械手的俯视图；

图3为本发明一种五轴冲压机械手的薄型千斤顶、横梁和滚轮左视图；

图4为本发明一种五轴冲压机械手的第一丝杆、立柱、立杆和支座俯视图；

图5为本发明一种五轴冲压机械手的底座和滑台剖视图。

图中：1、第三伺服电机，2、第二丝杆，3、底座，4、臂杆，5、滑台，6、转盘，7、小齿轮，8、第四伺服电机，9、链带，10、大齿轮，11、连接架，12、第五伺服电机，13、固定架，14、吸盘，15、支架，16、第二伺服电机，17、立柱，18、立杆，19、支座，20、底板，21、机座，22、薄型千斤顶，23、横梁，24、滚轮，25、机壳，26、第一丝杆，27、电控箱，28、第一伺服电机，29、滑轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种五轴冲压机械手，包括机壳25，机壳25的左侧安装有电控箱27，机壳25的内部通过螺栓连接固定有底板20，底板20的左侧顶部转动连接有第一丝杆26，第一丝杆26的一端与第一伺服电机28连接，且第一丝杆26的外圈螺纹连接有支座19，支座19焊接固定于立柱17的底部外圈，立柱17的外圈与机壳25滑动连接，且立柱17的内部安装固定有第二伺服电机16，第二伺服电机16的顶端与转盘6连接，转盘6与立柱17的顶端转动连接，并且转盘6的顶部通过螺栓连接固定有底座3，底座3的中间转动连接有第二丝杆2，第二丝杆2的左端与第三伺服电机1连接，且第二丝杆2的外圈螺纹连接有滑台5，滑台5的顶部通过螺丝连接固定有臂杆4，臂杆4的中间内部转动连接有小齿轮7，小齿轮7的顶部与第四伺服电机8连接，并且小齿轮7的外圈与链带9的左侧内圈啮合连接，链带9的右侧内圈啮合连接有大齿轮10，大齿轮10与臂杆4的右端转动连接，而且大齿轮10的底部通过连接架11与第五伺服电机12固定连接，第五伺服电机12与固定架13相连，固定架13的右端通过螺栓连接有交叉分布的2组支架15，支架15的中间设有条形通孔，该条形通孔的内部活动连接有吸盘14，吸盘14和支架15通过螺母连接固定, 此结构使得四组吸盘14的位置可以进行快速的变化调节，从而可以形成不同的抓取面积，更便于在抓取不同体积大小零件时进行切换，从而更适合使用，滑台5的底部转动连接有滑轮29，滑轮29关于滑台5底部对称分布有两组，底座3的顶部开设有2组对称分布的弧形凹槽，该弧形凹槽的位置和结构与滑轮29相对应，此结构不仅使得滑台5和底座3之间的摩擦力减小，且使得两者之间连接更加紧密，从而使得该装置运行更加稳定，支座19设有四组，且支座19关于立柱17的底部外圈对称分布，立杆18和第一丝杆26与4组支座19对应设置，且立杆18与支座19为滑动连接，并且立杆18的上下两端分别与机壳25和底板20连接固定，此立杆18的结构可以对立柱17的上下滑动起到支撑和导向作用，并且立杆18和第一丝杆26的配合，使得立柱17受力更加均匀，从而使得该装置运行更加平稳，机壳25和电控箱27的底部焊接固定有机座21，机座21的两侧凹槽内通过螺丝连接与薄型千斤顶22一端构成固定结构，薄型千斤顶22的另一端与横梁23焊接固定，横梁23的底部安装有滚轮24，滚轮24设有两组，且滚轮24关于横梁23的两端对称分布，此结构使得滚轮24能够隐藏在该装置的机座21内，不使用时，不会造成影响，在需要时，可以自由移出进行使用，从而可以方便的对该装置进行移动，机壳25为双层中空结构，该双层中空结构的内部填充有隔音毡，此结构提高了机壳25对声音的阻隔能力，从而使得该装置在运行时的噪音更小。

本实施例的工作原理：该五轴冲压机械手运行时，第一伺服电机28的运行可带动第一丝杆26转动，第一丝杆26和支座19为螺纹连接，且支座19和立杆18为滑动连接，使得支座19在第一丝杆26的顺时针或逆时针旋转作用下，可进行上下活动，从而实现与支座19焊接固定的立柱17的纵向位移效果；第二伺服电机16的运行可带动转盘6旋转，从而能够带动转盘6上连接固定的底座3进行大幅度的水平旋转位移；第三伺服电机1的运行可带动第二丝杆2旋转，滑台5的底部内圈与第二丝杆2螺纹连接，且滑台5和底座3滑动连接，使得滑台5在第二丝杆2的顺时针或逆时针旋转作用下，能够进行横向左右活动，从而可带动滑台5上连接固定的臂杆4进行横向位移，形成自动伸长和缩短的效果；第四伺服电机8的运行可带动小齿轮7旋转，小齿轮7带动外圈啮合连接的链带9转动，链带9带动另一侧内圈的大齿轮10转动，大齿轮10通过底部固定连接的连接架11，使得第五伺服电机12可进行水平旋转位移；第五伺服电机12的运行，会带动其右端连接的固定架13旋转，从而带动固定架13右侧固定连接的支架15进行纵向旋转，使得支架15上的吸盘14可以自动调节倾斜角度，从而使得该装置可进行多角度自动抓取；当需要调节吸盘14的抓取面积时，可将交叉分布的支架15的交点处螺栓拧松，即可对两根支架15转动调节，从而可变化吸盘14位置，并且可将吸盘14与支架15固定处的螺母拧松，即可将吸盘14沿着支架15的条形通孔滑动，方便的对吸盘14位置进行调节，从而可变换不同的抓取面积，调节完毕后，将相应的螺栓和螺母拧紧，即可使调节后的状态保持固定；当需要将该装置移动时，将薄型千斤顶22启动运行，使薄型千斤顶22将横梁23向下顶，直至横梁23底部的滚轮24与地面接触，并且将机座21撑起与地面隔开距离后，即停止薄型千斤顶22，然后即可将该装置拖行，滚轮24沿着地面滚动，更便于该装置的移动，从而更便于使用。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种五轴冲压机械手，包括机壳（25），所述机壳（25）的左侧安装有电控箱（27），其特征在于：所述机壳（25）的内部通过螺栓连接固定有底板（20），底板（20）的左侧顶部转动连接有第一丝杆（26），第一丝杆（26）的一端与第一伺服电机（28）连接，且第一丝杆（26）的外圈螺纹连接有支座（19），支座（19）焊接固定于立柱（17）的底部外圈，所述立柱（17）的外圈与机壳（25）滑动连接，且立柱（17）的内部安装固定有第二伺服电机（16），第二伺服电机（16）的顶端与转盘（6）连接，转盘（6）与立柱（17）的顶端转动连接，并且转盘（6）的顶部通过螺栓连接固定有底座（3），所述底座（3）的中间转动连接有第二丝杆（2），第二丝杆（2）的左端与第三伺服电机（1）连接，且第二丝杆（2）的外圈螺纹连接有滑台（5），滑台（5）的顶部通过螺丝连接固定有臂杆（4），臂杆（4）的中间内部转动连接有小齿轮（7），小齿轮（7）的顶部与第四伺服电机（8）连接，并且小齿轮（7）的外圈与链带（9）的左侧内圈啮合连接，链带（9）的右侧内圈啮合连接有大齿轮（10），大齿轮（10）与臂杆（4）的右端转动连接，而且大齿轮（10）的底部通过连接架（11）与第五伺服电机（12）固定连接，第五伺服电机（12）与固定架（13）相连，固定架（13）的右端通过螺栓连接有交叉分布的2组支架（15），支架（15）的中间设有条形通孔，该条形通孔的内部活动连接有吸盘（14），吸盘（14）和支架（15）通过螺母连接固定。

2.根据权利要求1所述的一种五轴冲压机械手，其特征在于：所述滑台（5）的底部转动连接有滑轮（29），滑轮（29）关于滑台（5）底部对称分布有两组。

3.根据权利要求1所述的一种五轴冲压机械手，其特征在于：所述底座（3）的顶部开设有2组对称分布的弧形凹槽，该弧形凹槽的位置和结构与滑轮（29）相对应。

4.根据权利要求1所述的一种五轴冲压机械手，其特征在于：所述支座（19）设有四组，且支座（19）关于立柱（17）的底部外圈对称分布。

5.根据权利要求1所述的一种五轴冲压机械手，其特征在于：所述立杆（18）和第一丝杆（26）与4组支座（19）对应设置，且立杆（18）与支座（19）为滑动连接，并且立杆（18）的上下两端分别与机壳（25）和底板（20）连接固定。

6.根据权利要求1所述的一种五轴冲压机械手，其特征在于：所述机壳（25）和电控箱（27）的底部焊接固定有机座（21），机座（21）的两侧凹槽内通过螺丝连接与薄型千斤顶（22）一端构成固定结构，薄型千斤顶（22）的另一端与横梁（23）焊接固定，横梁（23）的底部安装有滚轮（24）。

7.根据权利要求1所述的一种五轴冲压机械手，其特征在于：所述滚轮（24）设有两组，且滚轮（24）关于横梁（23）的两端对称分布。

8.根据权利要求1所述的一种五轴冲压机械手，其特征在于：所述机壳（25）为双层中空结构，该双层中空结构的内部填充有隔音毡。