CN208086969U - 机械手及绕线机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械手及绕线机，涉及绕线设备的技术领域，包括：支架组件、移动组件、升降组件和夹料组件；所述夹料组件安装在所述升降组件的下方，所述升降组件能带动所述夹料组件上下移动；所述升降组件设置在所述移动组件上，所述移动组件设置在所述支架组件上，所述移动组件能带动所述升降组件平移。解决定子内绕多组线包这类绕线机无机械手问题，为后续这类设备自动化或并入自动化生产系统提供可靠保证。

Description

机械手及绕线机

技术领域

本实用新型涉及绕线设备技术领域，尤其是涉及一种机械手及绕线机。

背景技术

一般线材的生产过程包括有送线、切线、绕线、扎线等多个工序，而因目前工艺的限制，以上的多个工序都是需要人工进行作业，但这种操作往往会出现很多问题，譬如工作效率低、工人的劳动强度大，环境恶劣，产品质量难以保证等；且当线材的长度比较长时，应生产工艺的需求，往往需要投入大量的人力和物力进行作业，这样其占用场地就变大，容易导致生产过程不易管理、现场混乱等弊端；还有随着生产发展的需要，目前很多线材的实际产能已无法满足计划的需求。

现有技术中，绕线机由工人辅助，自动化程度低、劳动强度大。

实用新型内容

本实用新型的第一目的在于提供一种机械手，以缓解现有技术中存在的绕线机完全靠人工在机台上作业，降低劳动强度和安全危险隐患的技术问题。

基于上述第一目的，本实用新型提供的机械手，包括：支架组件、移动组件、升降组件和夹料组件；

所述夹料组件安装在所述升降组件的下方，所述升降组件能带动所述夹料组件上下移动；

所述升降组件设置在所述移动组件上，所述移动组件设置在所述支架组件上，所述移动组件能带动所述升降组件平移。

进一步的，所述支架组件包括前横梁、后横梁和与所述前横梁和后横梁垂直设置的两条长臂；所述长臂设置在所述前横梁和后横梁的两侧。

进一步的，所述移动组件包括第一电机、平移丝杆、移动座和第一导向轴；

所述平移丝杆与所述第一电机连接；

所述平移丝杆与所述移动座螺纹连接；

所述第一导向轴与所述平移丝杆平行设置，且所述移动座套设在所述第一导向轴上。

进一步的，所述升降组件包括升降丝杆、第二电机和第二导向轴；

所述升降丝杆与所述第二电机连接；

所述升降丝杆与所述移动座螺纹连接；

所述第二导向轴与所述升降丝杆平行设置，且所述移动座套设在所述第二导向轴上。

进一步的，所述第二电机通过联轴器与所述升降丝杆连接，且所述第二电机设置在电机安装座上。

进一步的，所述夹料组件包括夹爪安装底板、绕线导柱和夹爪组件；

所述夹爪组件安装在所述夹爪安装底板上，用于抓取工件；

所述绕线导柱设置在所述夹爪组件下方。

进一步的，所述第一导向轴设置为两个，且两个所述第一导向轴分别设置在所述平移丝杆的两侧。

进一步的，所述第二导向轴设置为两个，且两个所述第二导向轴分别设置在所述升降丝杆的两侧。

进一步的，还包括控制装置；

所述升降组件、所述移动组件、所述升降组件和所述夹料组件分别与所述控制装置电连接。

本实用新型的第二目的在于提供一种绕线机，以缓解现有技术中存在的绕线机机械手效率低的技术问题。

基于上述第二目的，本实用新型提供的绕线机，包括所述的机械手。

本实用新型带来的有益效果为：

本实用新型提供的机械手，包括：支架组件、移动组件、升降组件和夹料组件；夹料组件安装在升降组件的下方，升降组件能带动夹料组件上下移动；升降组件设置在移动组件上，移动组件设置在支架组件上，移动组件能带动升降组件平移。其中，升降组件可以带动夹料组件上下移动，移动组件能带动升降组件平移，进而移动组件能带动夹料组件实现上下前后移动。工作时，通过夹料组件抓取工件，升降组件带动工件上下移动，移动组件带动工件平移，实现工件的上下前后移动，大大提高了工作效率。

另外，本实用新型还提供了一种绕线机，包括所述的机械手。其中，机械手的结构、工作原理和有益效果已在机械手的有益效果中进行了详细说明，在此不再赘述。上述绕线机与本实用新型提供的机械手相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机械手主视图的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的机械手侧视图的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的机械手的第一种结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的机械手的第二种结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的机械手的第三种结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的机械手的第四种结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的机械手中支架组件的结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的机械手中移动组件的结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的机械手中升降组件的结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的机械手中夹料组件的第一种结构示意图；

图11为本实用新型实施例提供的机械手中夹料组件的第二种结构示意图；

图12为本实用新型实施例提供的机械手中夹料组件的第三种结构示意图。

图标：11－支架组件；12－移动组件；13－升降组件；14－夹料组件；15－控制装置；111－前横梁；112－后横梁；113－长臂；121－第一电机；122－平移丝杆；123－移动座；124－第一导向轴；131－升降丝杆；132－第二电机；133－第二导向轴；134－联轴器；135－电机安装座；141－夹爪安装底板；142－夹爪组件。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型提供了一种机械手及绕线机，下面给出多个实施例对本实用新型提供的机械手及绕线机进行详细描述。

实施例一

如图1－12所示，本实用新型实施例一提供的机械手，包括：支架组件11、移动组件12、升降组件13和夹料组件14；夹料组件14安装在升降组件13的下方，升降组件13能带动夹料组件 14上下移动；升降组件13设置在移动组件12上，移动组件12 设置在支架组件11上，移动组件12能带动升降组件13平移。

本实用新型提供的机械手，包括：支架组件11、移动组件12、升降组件13和夹料组件14；夹料组件14安装在升降组件13的下方，升降组件13能带动夹料组件14上下移动；升降组件13 设置在移动组件12上，移动组件12设置在支架组件11上，移动组件12能带动升降组件13平移。其中，升降组件13可以带动夹料组件14上下移动，移动组件12能带动升降组件13平移，进而移动组件12能带动夹料组件14实现上下前后移动。工作时，通过夹料组件14抓取工件，升降组件13带动工件上下移动，移动组件12带动工件平移，实现工件的上下前后移动，大大提高了工作效率。解决定子内绕多组线包这类绕线机无机械手问题，为后续这类设备自动化或并入自动化生产系统提供可靠保证。

需要说明的是，升降组件13可以包括升降气缸，移动组件 12可以包括移动气缸。

如图7－8所示，本实施例的可选方案中，支架组件11包括前横梁111、后横梁112和与前横梁111和后横梁112垂直设置的两条长臂113；长臂113设置在前横梁111和后横梁112的两侧。

需要说明的是，长臂113上设有用于限制移动组件12移动的第一限位件。移动座123上设有与第一限位片。

本实施例的可选方案中，移动组件12包括第一电机121、平移丝杆122、移动座123和第一导向轴124；平移丝杆122与第一电机121连接；平移丝杆122与移动座123螺纹连接；第一导向轴124与平移丝杆122平行设置，且移动座123套设在第一导向轴124上。

需要说明的是，平移丝杆122一端与第一电机121连接，第一电机121带动平移丝杆122转动。平移丝杆122与移动座123 螺纹连接，且移动座123套设在第一导向轴124上，使移动座123 可以沿第一导向轴124的轴向平移，时移动座123相对于第一电机121靠近或者远离。

还需要说明的是，第一导向轴124与支架组件11固定连接。具体的，第一导向轴124，分别与支架组件11中的前横梁111和后横梁112固定连接。

还需要说明的是，第一电机121可以设置为伺服电机。第一电机121可以通过第一联轴器134与平移丝杆122连接，且第一电机121设置在第一电机121安装座上。

如图9所示，本实施例的可选方案中，升降组件13包括升降丝杆131、第二电机132和第二导向轴133；升降丝杆131与第二电机132连接；升降丝杆131与移动座123螺纹连接；第二导向轴133与升降丝杆131平行设置，且移动座123套设在第二导向轴133上。

需要说明的是，升降丝杆131的一端与第二电机132连接，第二电机132能带动升降丝杆131转动。升降丝杆131与移动座 123螺纹连接，且移动座123套设在第二导向轴133上，使升降组件13整体能够相对与移动座123沿第二导向轴133的轴向上下移动，使夹料组件14相对于移动座123能够靠近或者远离。

还需要说明的是，第二电机132可以设置为伺服电机。第二导向轴133分别与第一固定板和第二固定板固定连接。

本实施例的可选方案中，第二电机132通过联轴器134与升降丝杆131连接，且第二电机132设置在电机安装座135上。

如图10－12所示，本实施例的可选方案中，夹料组件14包括夹爪安装底板141、绕线导柱和夹爪组件142；夹爪组件142安装在夹爪安装底板141上，用于抓取工件；绕线导柱设置在夹爪组件142下方，可以分四个方向设置，其作用是防止漆包线在绕制过程中被甩出或外挂在绝缘骨架上。

需要说明的是，夹爪组件142可以开合，当要抓取工件的时候先打开，对准工件，然后闭合夹紧工件。

需要说明的是，夹爪组件142可以包括夹爪和气缸，气缸能带动夹爪移动，实现夹爪的开合。

还需要说明的是，夹爪安装底板141上设有用于限制升降组件13上升的第二限位件。

移动座123上设有与第二限位件相配合的限位块。

本实施例的可选方案中，第一导向轴124设置为两个，且两个第一导向轴124分别设置在平移丝杆122的两侧。

本实施例的可选方案中，第二导向轴133设置为两个，且两个第二导向轴133分别设置在升降丝杆131的两侧。

本实施例的可选方案中，还包括控制装置15；升降组件13、移动组件12、升降组件13和夹料组件14分别与控制装置15电连接。

需要说明的是，控制装置15可以包括控制器、控制按钮。

还需要说明的是，控制装置15还包括显示屏和操作面板。

具体的，控制装置15可以分别与第一电机121，第二电机132，夹料组件14电连接。

具体的，控制装置15可以与夹料气缸电连接。

作为优选的技术方案，支架组件11包括前横梁111、后横梁 112、两条长臂113组成，移动组件12包括第一电机121、平移丝杆122、移动座123和第一导向轴124。升降组件13包括升降丝杆131、第二电机132、第二导向轴133、电机安装底座和联轴器134。夹料组件14包括夹爪安装底板141、夹爪组件142组成，夹料组件14安装在升降组件13下方，第一电机121驱动平移丝杆122带动移动组件12做平移动作，第二电机132用于驱动升降丝杆131带动夹料组件14完成工件(定子线包)的上下前后移送。

实施例二

本实用新型还提供了一种绕线机，包括机械手。

使用时，工人从物料预备区将要绕线的定子放到上料传送带上的小车，当小车被输送到每台绕线机前，经红外线感应小车停止移动，等待绕线机完成上下料动作，线包下料完成后通过本实用新型机械手机构将绕好的线包夹到下料传送带上的小车，下料传送带将定子线包传送回物料预备区，操作人员取下，至此完成整套动作。

其中，机械手的结构、工作原理和有益效果已在机械手的有益效果中进行了详细说明，在此不再赘述。上述绕线机与本实用新型提供的机械手相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，包括：支架组件、移动组件、升降组件和夹料组件；

所述夹料组件安装在所述升降组件的下方，所述升降组件能带动所述夹料组件上下移动；

所述升降组件设置在所述移动组件上，所述移动组件设置在所述支架组件上，所述移动组件能带动所述升降组件平移。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述支架组件包括前横梁、后横梁和与所述前横梁和后横梁垂直设置的两条长臂；所述长臂设置在所述前横梁和后横梁的两侧。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述移动组件包括第一电机、平移丝杆、移动座和第一导向轴；

所述平移丝杆与所述第一电机连接；

所述平移丝杆与所述移动座螺纹连接；

所述第一导向轴与所述平移丝杆平行设置，且所述移动座套设在所述第一导向轴上。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述升降组件包括升降丝杆、第二电机和第二导向轴；

所述升降丝杆与所述第二电机连接；

所述升降丝杆与所述移动座螺纹连接；

所述第二导向轴与所述升降丝杆平行设置，且所述移动座套设在所述第二导向轴上。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第二电机通过联轴器与所述升降丝杆连接，且所述第二电机设置在电机安装座上。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹料组件包括夹爪安装底板、绕线导柱和夹爪组件；

所述夹爪组件安装在所述夹爪安装底板上，用于抓取工件；

所述绕线导柱设置在所述夹爪组件下方。

7.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第一导向轴设置为两个，且两个所述第一导向轴分别设置在所述平移丝杆的两侧。

8.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第二导向轴设置为两个，且两个所述第二导向轴分别设置在所述升降丝杆的两侧。

9.根据权利要求1－8任一项所述的机械手，其特征在于，还包括控制装置；

所述升降组件、所述移动组件、所述升降组件和所述夹料组件分别与所述控制装置电连接。

10.一种绕线机，其特征在于，包括权利要求1－9任一项所述的机械手。