CN208085849U - 一种基于3d打印技术的微型仿生机器人 - Google Patents
一种基于3d打印技术的微型仿生机器人 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开了一种基于3D打印技术的微型仿生机器人，其结构包括喉部固定架、头部、调节关节、连接板、驱动机体、传动调节装置、机体壳、连接杆架、转动轴盖、平衡尾部、固定腿杆、减震腿、U型脚板、固定螺栓，喉部固定架上端与头部下端相焊接，头部下端与调节关节上端相连接，喉部固定架前端与连接板后端相焊接，喉部固定架下端与驱动机体上端相焊接，本实用新型一种基于D打印技术的微型仿生机器人，结构通过轴杆带动着驱动轮进行运行时的传动，从而带动着U型齿轮进行半弧形转动的运转，在啮合右端的传动齿盘进行转动，传动齿盘让驱动在滑轨道进行小弧形的循环传动，避免了驱动过程出现卡顿，提高了仿生的机械的传动的灵活性。
Description
技术领域
本实用新型是一种基于3D打印技术的微型仿生机器人，属于智能机器人技术领域。
背景技术
随着现代加工技术的快速发展，3D打印技术利用光固化、纸层叠等加法加工技术构造物体，相比传统的机械加工方法，该技术能够实现快速复杂机构成型，目前已广泛应用于生物医疗、工业设计以及国防工业领域。
现有技术公开了申请号为：201610239655.3的一种基于3D打印技术的微型仿生六足机器人，包括机身承载构件、六只三自由度足机构和机载控制电路板，机身承载构件的内部装配有机载控制电路板且六个顶点分别装配三自由度足机构；三自由度足机构包括连接机身承载构件的髋骨构件、大腿构件、小腿构件及联动小腿构件的双连杆机构，机身承载构件、髋骨构件、大腿构件、小腿构件及双连杆机构均采用3D打印技术制作，但是该现有技术对于仿生驱动的灵活性存在着卡顿，导致在驱动过程运行较为缓慢降低了行动的灵活性。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种基于3D打印技术的微型仿生机器人，以解决现有技术对于仿生驱动的灵活性存在着卡顿，导致在驱动过程运行较为缓慢降低了行动的灵活性的问题。
为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种基于D打印技术的微型仿生机器人，其结构包括喉部固定架、头部、调节关节、连接板、驱动机体、传动调节装置、机体壳、连接杆架、转动轴盖、平衡尾部、固定腿杆、减震腿、U型脚板、固定螺栓，所述喉部固定架上端与头部下端相焊接，所述头部下端与调节关节上端相连接，所述喉部固定架前端与连接板后端相焊接，所述喉部固定架下端与驱动机体上端相焊接，所述驱动机体前端与机体壳后端相啮合，所述传动调节装置后端与驱动机体前端相连接，所述传动调节装置后端与机体壳前端相贴合，所述传动调节装置下端与固定腿杆上端相连接，所述机体壳前端与转动轴盖后端相贴合，所述固定腿杆下端与减震腿上端相连接，所述固定腿杆前端与固定螺栓后端相连接，所述传动调节装置由轴杆、驱动轮、U型齿轮、传动齿盘、滑轨道、驱动杆、保护壳组成，所述轴杆右端与驱动轮上端相连接，所述驱动轮与U型齿轮为同一轴心，所述U型齿轮右端与传动齿盘左端相啮合，所述传动齿盘后端嵌入安装于滑轨道上，所述滑轨道前端与驱动杆后端相连接，所述滑轨道嵌入安装于保护壳内。
进一步地，所述机体壳右端与平衡尾部左端相连接。
进一步地，所述机体壳右端与连接杆架左端相焊接。
进一步地，所述驱动杆下端与固定腿杆上端相连接。
进一步地，所述减震腿下端与U型脚板上端相焊接。
进一步地，所述连接板由钛合金制成，具有较好的硬度。
进一步地，所述减震腿内部有弹簧制成，具有较好的减震性。
有益效果
本实用新型一种基于D打印技术的微型仿生机器人，结构通过轴杆带动着驱动轮进行运行时的传动，从而带动着U型齿轮进行半弧形转动的运转，在啮合右端的传动齿盘进行转动，传动齿盘让驱动在滑轨道进行小弧形的循环传动，避免了驱动过程出现卡顿，提高了仿生的机械的传动的灵活性。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本实用新型一种基于3D打印技术的微型仿生机器人的结构示意图；
图2为本实用新型一种传动调节装置的结构示意图。
图中：喉部固定架-1、头部-2、调节关节-3、连接板-4、驱动机体-5、传动调节装置-6、机体壳-7、连接杆架-8、转动轴盖-9、平衡尾部-10、固定腿杆-11、减震腿-12、U型脚板-13、固定螺栓-14、轴杆-601、驱动轮-602、 U型齿轮-603、传动齿盘-604、滑轨道-605、驱动杆-606、保护壳-607。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
请参阅图1、图2，本实用新型提供一种基于3D打印技术的微型仿生机器人技术方案：其结构包括喉部固定架1、头部2、调节关节3、连接板4、驱动机体5、传动调节装置6、机体壳7、连接杆架8、转动轴盖9、平衡尾部10、固定腿杆11、减震腿12、U型脚板13、固定螺栓14，所述喉部固定架1上端与头部2下端相焊接，所述头部2下端与调节关节3上端相连接，所述喉部固定架1前端与连接板4后端相焊接，所述喉部固定架1下端与驱动机体5上端相焊接，所述驱动机体5前端与机体壳7后端相啮合，所述传动调节装置6后端与驱动机体5前端相连接，所述传动调节装置6后端与机体壳7前端相贴合，所述传动调节装置6下端与固定腿杆11上端相连接，所述机体壳7前端与转动轴盖9后端相贴合，所述固定腿杆11下端与减震腿12上端相连接，所述固定腿杆11前端与固定螺栓14后端相连接，所述传动调节装置6由轴杆601、驱动轮602、U型齿轮603、传动齿盘604、滑轨道605、驱动杆606、保护壳607组成，所述轴杆601右端与驱动轮602 上端相连接，所述驱动轮602与U型齿轮603为同一轴心，所述U型齿轮603 右端与传动齿盘604左端相啮合，所述传动齿盘604后端嵌入安装于滑轨道 605上，所述滑轨道605前端与驱动杆606后端相连接，所述滑轨道605嵌入安装于保护壳607内，所述机体壳7右端与平衡尾部10左端相连接，所述机体壳7右端与连接杆架8左端相焊接，所述驱动杆606下端与固定腿杆 11上端相连接，所述减震腿12下端与U型脚板13上端相焊接，所述连接板 4由钛合金制成，具有较好的硬度，所述减震腿12内部有弹簧制成，具有较好的减震性。
本专利所说的轴杆601是采用金属带材或塑料片材卷制而成的可伸缩空心圆柱体杆，其特征是金属带材或塑料片材预先定型为具有记忆功能的小于杆体外径的弹力卷曲层，所述U型齿轮603是指轮缘上有齿轮连续啮合传递运动和动力的机械元件，齿轮在传动中的应用很早就出现了，19世纪末，展成切齿法的原理及利用此原理切齿的专用机床与刀具的相继出现。
在进行使用时在进行仿真机器人驱动时，通过轴杆601带动着驱动轮 602进行运行时的传动，从而带动着U型齿轮603进行半弧形转动的运转，在啮合右端的传动齿盘604进行转动，传动齿盘604让驱动在滑轨道605进行小弧形的循环传动，让驱动杆605进行上下的运行，机体壳607保护着内部的传动机构。
本实用新型解决现有技术对于仿生驱动的灵活性存在着卡顿，导致在驱动过程运行较为缓慢降低了行动的灵活性的问题，本实用新型通过上述部件的互相组合，结构通过轴杆带动着驱动轮进行运行时的传动，从而带动着U 型齿轮进行半弧形转动的运转，在啮合右端的传动齿盘进行转动，传动齿盘让驱动在滑轨道进行小弧形的循环传动，避免了驱动过程出现卡顿，提高了仿生的机械的传动的灵活性。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (5)
1.一种基于3D打印技术的微型仿生机器人，其特征在于：其结构包括喉部固定架(1)、头部(2)、调节关节(3)、连接板(4)、驱动机体(5)、传动调节装置(6)、机体壳(7)、连接杆架(8)、转动轴盖(9)、平衡尾部(10)、固定腿杆(11)、减震腿(12)、U型脚板(13)、固定螺栓(14)，所述喉部固定架(1)上端与头部(2)下端相焊接，所述头部(2)下端与调节关节(3)上端相连接，所述喉部固定架(1)前端与连接板(4)后端相焊接，所述喉部固定架(1)下端与驱动机体(5)上端相焊接，所述驱动机体(5)前端与机体壳(7)后端相啮合，所述传动调节装置(6)后端与驱动机体(5)前端相连接，所述传动调节装置(6)后端与机体壳(7)前端相贴合，所述传动调节装置(6)下端与固定腿杆(11)上端相连接，所述机体壳(7)前端与转动轴盖(9)后端相贴合，所述固定腿杆(11)下端与减震腿(12)上端相连接，所述固定腿杆(11)前端与固定螺栓(14)后端相连接，所述传动调节装置(6)由轴杆(601)、驱动轮(602)、U型齿轮(603)、传动齿盘(604)、滑轨道(605)、驱动杆(606)、保护壳(607)组成，所述轴杆(601)右端与驱动轮(602)上端相连接，所述驱动轮(602)与U型齿轮(603)为同一轴心，所述U型齿轮(603)右端与传动齿盘(604)左端相啮合，所述传动齿盘(604)后端嵌入安装于滑轨道(605)上，所述滑轨道(605)前端与驱动杆(606)后端相连接，所述滑轨道(605)嵌入安装于保护壳(607)内。
2.根据权利要求1所述的一种基于3D打印技术的微型仿生机器人，其特征在于：所述机体壳(7)右端与平衡尾部(10)左端相连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于3D打印技术的微型仿生机器人，其特征在于：所述机体壳(7)右端与连接杆架(8)左端相焊接。
4.根据权利要求1所述的一种基于3D打印技术的微型仿生机器人，其特征在于：所述驱动杆(606)下端与固定腿杆(11)上端相连接。
5.根据权利要求1所述的一种基于3D打印技术的微型仿生机器人，其特征在于：所述减震腿(12)下端与U型脚板(13)上端相焊接。
Priority Applications (1)
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| CN201820135005.9U CN208085849U (zh) | 2018-01-26 | 2018-01-26 | 一种基于3d打印技术的微型仿生机器人 |
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| CN208085849U true CN208085849U (zh) | 2018-11-13 |
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|---|---|
| CN (1) | CN208085849U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113479273A (zh) * | 2021-08-09 | 2021-10-08 | 北京理工大学 | 一种模块化复合机器人 |
| CN113562093A (zh) * | 2021-08-09 | 2021-10-29 | 北京理工大学 | 一种含有平衡装置的轮足机器人 |
-
2018
- 2018-01-26 CN CN201820135005.9U patent/CN208085849U/zh not_active Expired - Fee Related
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